Graficzna analiza pracy regulatora dwupolozeniowego

(1)

m

θ

)

(t

θ

2

θ

1

θ

śr

θ

0 z

θ

w

θ

a

τ

b

τ

0

T

_T

T

t

śr

e

h

1

e

2

e

A

0

T

t

)

(t

p

0 wył

.

−

1 zał

.

−

0

t

1

t

2

t

3

t

₅ maksymalna temperatura pieca

temperatura maksymalna regulacji

temperatura minimalna regulacji temperatura wyłączenia

przekaźnika

temperatura załączenia przekaźnika temperatura średnia regulacji

temperatura zadana

(t₀ - t₁)- przekaźnik załącza grzałkę pieca, aż temperatura pieca nie przekroczy temperatury

wyłączenia przekaźnika

(t₁ - t₂)- przekaźnik w stanie wyłączonym lecz temperatura

pieca dalej rośnie z powodu opóźnienia T₀ 4

t

(t₂ - t₃)- przekaźnik wyłączony, aż do osiągnięcia temperatury załączenia (t₃ - t₄)- przekaźnik w stanie załączonym lecz temperatura pieca dalej maleje z powodu opóźnienia T₀

zakres drgań histereza statyczna

przekaźnika

średni błąd regulacji maksymalny błąd dodatni

maksymalny błąd ujemny

p

h

z

θ

w

θ

0

1

0 θ

charakterystyka statyczna przełączeń czas załączenia

czas wyłączenia okres wahań

proste aproksymujące przebieg wykładniczy (do celów obliczeniowych)

T- zastępcza stała czasowa pieca

uzyskana przy aproksymacji parametrów dynamicznych pieca

układem inercyjnym I rzędu z opóźnieniem

T₀- zastępcze opóźnienie uzyskane

przy aproksymacji parametrów dynamicznych pieca układem inercyjnym I rzędu z opóźnieniem

Graficzna analiza pracy regulatora dwupolozeniowego

θ

)

(t

θ

θ

θ

θ

θ

θ

θ

τ

τ

τ

T

T

T

T

t

e

h

e

e

A

T

t

)

(t

p

0

wył

.

−

1

zał

.

−

t

t

t

t

t

t

p

h

θ

θ

θ

1

0

θ

;

)

(

1

Ts

ke

s

G

+

=

θ

_T