Podstawy Robotyki
Pytania testowe z roku 2013/2014
1. Akcelerometr mechaniczny lub piezoelektryczny zamontowany równolegle do osi Z, może być użyty do pomiaru...
2. Algorytm genetyczny może być użyty do...
3. Algorytm wykorzystujący logikę rozmytą (Fuzzy Logic) może być użyty do...
4. Co się dzieje z końcówkami trawy odciętymi przez robota do utrzymania trawnika (np. Husqvarna)?
5. Co, według zespołu Sebastiana Thrun, zadecydowało o przewadze samochodu
wystawionego przez Uniwersytet Stanforda do wyścigu DARPA Challenge i pozwoliło wygrać ten wyścig (dwukrotnie)?
6. Dany jest robot o dwóch stopniach swobody, poruszający się na płaszczyźnie XY jak na rysunku poniżej. Wyznaczyć współrzędną X punktu E w układzie współrzędnych
związanym z bazą robota.
7. DATA MINING to ogólna nazwa technik służących do...
8. Do jakich zastosowań nadaje się robot z rysunku poniżej? (na rysunku jest jeden z robotów przemysłowych prezentowanych na wykładzie)
9. Eksperyment przeprowadzony przez zespół dr Cynthia Breazeal, w którym ludzie, którzy chcieli schudnąć, realizowali zalecenia trenera zapisane na kartce, w programie
komputerowym zainstalowanym na laptopie lub w pamięci prostego robota humanoidalnego wykazał, że uczestnicy eksperymentu ...
10. Ekstrakcja cech jest etapem obróbki sygnału z czujnika (np kamery, skanera laserowego, mikrofonu, itp.). Polega ona na...
11. Henri Maillardet zaprezentował około roku 1800 automat, który posiadał największą pamięć spośród wszystkich znanych konstrukcji tego typu. Figurka chłopca siedzącego przy biurku rysowała na kartce papieru różne rysunki lub pisała teksty wierszy w zależności od załadowanego programu. Gdzie w tej maszynie był zapisany program?
12. Henri Maillardet zaprezentował około roku 1800 automat, który posiadał największą pamięć spośród wszystkich znanych konstrukcji tego typu. Figurka chłopca siedzącego przy biurku rysowała na kartce papieru różne rysunki lub pisała teksty wierszy w zależności od załadowanego programu. Gdzie w tej maszynie był zapisany program?
13. Ile (w przybliżeniu, według twórców samochodu autonomicznego Google) procent wypadków samochodowych spowodowanych jest błędem człowieka?
14. Ile (w przybliżeniu) wynosi MTBF (Średni czas bezawaryjnej pracy) rootów montażowych w przemyśle samochodowym?
15. Ile niezależnych silników jest potrzebnych, aby czterokołowy robot wyposażony w koła Mecanum, posiadający stopień mobilności ∂m=3 mógł w pełni wykorzystać swoje możliwości?
16. Ile stopni swobody ma konstrukcja robota przemysłowego pokazana na rysunku? 17. Ile stopni swobody ma przegub kulowy?
18. Ile stopni swobody ma typowa konstrukcja robota przeznaczonego do spawania metodą MIG/MAG?...
19. Ile stopni swobody może mieć obiekt, poruszający się na płaszczyźnie (dwuwymiarowej)? 20. Ile współrzędnych jest potrzebne do opisania położenia PUNKTU w przestrzeni
trójwymiarowej?
21. Izaak Asimow ogłosił swoje prawa robotyki w roku ....
22. Jaka jest minimalna liczba współrzędnych potrzebna do opisania położenia ciała sztywnego w przestrzeni trójwymiarowej?
23. Jaki wymiar ma wektor opisujący orientację chwytaka zapisany metodą cosinusów (Direction Cosines)?
24. Jaki zasięg ma zbudowany w Chorwacji samochód elektryczny Rimac Concept One? 25. Jakie są typowe zastosowania robota przedstawionego na rysunku? (na rysunku jest jeden z
robotów przedstawionych na wykładzie)
26. Jef Raskin w książce "The Human Interface" wyraził pogląd, że każda funkcja interfejsu użytkownika (np. otwarcie pliku, zapis danych, zmiana nazwy) powinna być osiągalna ... 27. Jef Raskin w książce "The Human Interface" wyraził pogląd, że okienka zawierające
komunikaty ostrzegawcze (np. "Czy na pewno chcesz skasować ten plik"), jakie można spotkać w wielu współczesnych interfejsach ...
28. Każdego robota mobilnego, poruszającego się na kołach, można zaliczyć do jednej z pięciu klas oznaczanych dwoma liczbami (∂m, ∂s). Do jakie klasy należy konstrukcja
przedstawiona na rysunku?
29. Kod Grey'a stosowany jest w przetwornikach położenia w celu...
30. Kończyny bioniczne, takie jak bioniczna ręka, są konstrukcjami mechatronicznymi, które mogą być sterowane ...
31. Kto skonstruował robota UNIMATE - pierwszego robota przemysłowego, uruchomionego roku 1961 w zakładach General Motors?...
32. Która z podanych niżej macierzy DH opisuje operację polegającą na obrocie o 90o w lewo wokół osi Y (patrząc z dodatniej strony osi) z równoczesnym przesunięciem o 1 wzdłuż tej osi?
33. Która z technik pokrycia powierzchni jest najczęściej stosowana w robotach czyszczących (przeznaczonych do zamiatania podłogi)?
34. Które z poniższych robotów poruszają się na dwóch nogach, podobnie jak ludzie? 35. Który z dostępnych komercyjnie robotów czyszczących jest konstrukcją wyłącznie
mechaniczną, nieposiadającą żadnego zaawansowanego układu sterowania? 36. Który z poniższych robotów NIE JEST humanoidalny?
37. Który zestaw komend spowoduje przejazd palnika wycinarki laserowej wzdłuż prostej do pozycji X=10, Y=20 z prędkością 40mm/min?...
38. Który zestaw urządzeń pomiarowych umożliwia prowadzenie nawigacji zliczeniowej na płaszczyźnie?
39. Manipulator PUMA — pierwszy stosowany na szeroką skalę robot przemysłowy miał napęd...
40. Manipulator składa się z trzech przegubów obrotowych i jednego liniowego (przesuwnego) jak na rysunku poniżej. Zakładając, że wszystkie odcinki liniowe mają długość jeden, proszę podać parametry D-H dla węzła 2 (X2, Y2, Z2).
41. Manipulator zamontowany na nieruchomej podstawie zbudowany jest z pięciu ruchomych segmentów połączonych pięcioma przegubami obrotowymi jak na rysunku. Ile stopni swobody ma ta konstrukcja?
42. Microstepping stosowany w układach sterowania napędów pozwala na ... 43. Na rysunku przedstawiona jest charakterystyka mechaniczna silnika...
44. Na Wystawie Światowej w Nowym Yorku w roku 1939 prezentowany był robot
humanoidalny, który był wtedy najbardziej zaawansowaną konstrukcją elektromechaniczną, wykorzystującą układy przekaźnikowe i nagrane na płyty winylowe sekwencje mowy do imitacji ludzkich zachowań. Ważący 120kg i mierzący 210cm robot został nazwany... 45. Na zdjęciu przedstawiony jest robot przemysłowy wykonujący operację ...
46. Na zdjęciu widać fragment automatu sekwencyjnego skonstruowanego przez Josepha Jacquarda na przełomie XVIII i XIX wieku do sterowania...
47. Obracająca się tarcza żyroskopu mechanicznego, zamocowana w uchwycie pozwalającym na obrót wokół osi X, Y i Z (3 stopnie swobody) będzie...
48. Obrotowy enkoder inkrementalny z wyjściem kwadraturowym (dwufazowym A/B) generuje na każdym kanale 90 impulsów (dodatnich zboczy) na pełny obrót wałka. Ile wynosi rozdzielczość pomiaru tego enkodera (najmniejsze rozróżnialne przemieszczenie kątowe)?
49. Orientację chwytaka można zapisać przy pomocy parametrów Eulera. Ile jest tych parametrów?
50. Ośmiobitowy przetwornik absolutny z kodem Greya na wyjściu ma rozdzielczość...
51. Parametry Eulera opisują orientację przy pomocy przekształcenia polegającego na obrocie układu współrzędnych o pewien kąt wokół wektora W. Jaka jest długość tego wektora? 52. Pewna funkcja przełączająca (logiczna) ma postać... Zapis tej funkcji w logice rozmytej
będzie miał postać...
53. Pierwsze prawo robotyki sformułowane przez Asimowa stanowi, że...
54. Pierwszy robot typu SCARA, podobny do przedstawionego na zdjęciu, został skonstruowany w firmie Hirata w roku 1978.
55. Podstawową zaletą metody parametrów Eulera jest, oprócz małej ilości zmiennych, ... 56. Podstawową zaletą robotów utrzymujących dynamicznie równowagę na kuli lub na dwóch
współosiowo zamontowanych kołach (jak np. Segway) w porównaniu do konstrukcji tradycyjnych wózków trój- lub czterokołowych jest...
57. Poniżej przedstawione są niektóre dane techniczne robota Paintmate 200iA (Fanuc). (należy odnaleźć jeden z parametrów i wpisać go do odpowiedzi)
58. Powiązanie obrazu uzyskanego z czujnika (np. z kamery lub mikrofonu) z modelem obiektu zdefiniowanym w pamięci robota polega na...
59. POZYCJA ZLICZONA to pozycja wyznaczona na podstawie...
60. Proszę zaznaczyć sytuację, w której robot pełni funkcję mentora (instruktora/nadzorcy) człowieka...
61. Proszę zaznaczyć sytuację, w której robot pełni funkcję partnera działającego w bezpośredniej bliskości człowieka...
62. Przetwornica częstotliwości przeznaczona do zasilania trójfazowych silników indukcyjnych (tzw. falownik) generuje na swoim wyjściu...
63. Przetwornica częstotliwości przeznaczona do zasilania trójfazowych silników
indukcyjnych (tzw. falownik) zasilana napięciem jednofazowym 1x230VAC/50Hz może wygenerować na swoim wyjściu...
64. Przy pomocy ilu parametrów opisuje się przegub w notacji Denavita-Hartenberga? 65. Przyciski sterownicze monostabilne P1 i P2 mają styki zarówno normalnie otwarte (NO)
oraz normalnie zamknięte (NZ). Która z poniższych konfiguracji styków realizuje działanie logiczne iloczynu P1 oraz zanegowanego P2 (Y = P1 AND NOT(P2))
66. Przyciski sterownicze monostabilne P1 i P2 mają styki zarówno normalnie otwarte (NO) oraz normalnie zamknięte (NZ). Która z poniższych konfiguracji styków realizuje działanie logiczne sumy P1 oraz zanegowanego P2 (Y = P1 OR NOT(P2))
67. Przykład robota Leo, skonstruowanego przez zespół z MIT, dowodzi, że komunikacja człowieka z maszyną może odbywać się...
68. Quantum locking to zjawisko, które może wkrótce być wykorzystywane w robotyce... 69. Robot obsługi magazynu systemu KIVA (wygląda jak..)
70. Robot obsługi magazynu w systemie AutoStore ...
71. Roboty przeznaczone do czyszczenia basenów są dociskane do czyszczonej powierzchni... 72. Roboty socjalne, przeznaczone do współpracy z człowiekiem powinny (według Prof. C.
Brezeal i dr H. Knight)...
73. Samo oczyszczające się taśmy wykorzystywane w robotach poruszających się po pionowych ścianach imitują rozwiązanie zaobserwowane w naturze (gekony). Siłę przylegania do powierzchni uzyskuje się w tych taśmach, wykorzystując zjawisko... 74. Serwomechanizm (serwonapęd) pozycji służy do...
75. Sieć neuronowa może być użyta do...
76. Silnik krokowy hybrydowy przy sterowaniu pełnokrokowym wykonuje 1 obrót wału na 200 impulsów sterujących (dodatnich zboczy sygnału STEP lub PULSE). Ile impulsów należy podać na wejście STEP sterownika pracującego w trybie pół-krokowym, aby silnik wykonał pełny obrót?
77. Skrót AGV używany w kontekście przemysłowych systemów logistyki oznacza...
78. Skurcz mięśnia pneumatycznego (zmiana długości wyrażona w procentach) pracującego ze stałym obciążeniem zależy od...
79. Słowo "robot" zostało po raz pierwszy użyte...
80. Systemy aktywnego bezpieczeństwa (np. systemy kontroli trakcji, ABS, ASR, ESP, itp.) instalowane we współczesnych samochodach poprawiają właściwości trakcyjne pojazdów i przyczyniają się poprawy komfortu jazdy, ale powodują też skutki uboczne, z których najważniejszy to...
81. Sztuczny mięsień jest napędzany ...
82. Sztuczny mięsień o długości nominalnej L=1000mm jest obciążony stałą siłą F=300N. Jaką długość będzie miał mięsień po zasileniu o ciśnieniem 6bar? (odpowiedź na podstawie załączonej do pytania charakterystyki)
83. Technika "time-of-flight" (TOF) stosowana w czujnikach optycznych dla robotyki jest metodą pomiaru pozwalającą na...
84. Terminem "uncanny valley" ("zadziwiająca dolina") nazywa się... 85. Układem przełączającym kombinacyjnym jest układ...
86. Układem przełączającym sekwencyjnym jest układ... 87. Uniwersalne roboty Rossuma były zbudowane z...
88. W algorytmach genetycznych odsetek mutacji wynosi zwykle...
89. W algorytmie genetycznym operacja crossover (krzyżowanie) polega na...
90. W pewnej aplikacji obiektyw kamery musi być nastawiany mechanicznie, przy pomocy silnika elektrycznego. Zadaniem układu będzie utrzymywanie ostrości na wybranym, wolno poruszającym się obiekcie. Jaki napęd najbardziej pasuje do tej aplikacji? 91. W przemysłowych systemach sterowania wyposażonych w terminale dotykowe złą
praktyką jest...
92. W roku 1973 powstał pierwszy robot przemysłowy sterowany mikroprocesorem. 93. W roku 2006 powstała pierwsza konstrukcja ramienia o udźwigu równym masie
konstrukcji (stosunek masy robota do udźwigu 1). W której firmie powstałą ta konstrukcja? 94. W systemach obsługi magazynów istotną rolę pełni nadrzędny system sterowania. Na
poniższym rysunku przedstawiono schemat magazynu obsługiwanego przez system KIVA. (należy zinterpretować rysunek – mapa hali z systemu KIVA)
95. W systemie "North Star" stosowanym do pozycjonowania robotów MINT pozycję robota określa się na podstawie...
96. W systemie AutoStore ...
97. W systemie obsługi magazynu AutoStore roboty ... (co robią?) 98. W systemie obsługi magazynu KIVA roboty ... (co robią?)
99. Warunkiem wytworzenia stałego momentu napędowego przez silnik indukcyjny zasilany przetwornicą częstotliwości (falownikiem) w całym zakresie częstotliwości jest...
100. Wraz z upowszechnieniem się samochodów autonomicznych dokona się szereg zmian w konstrukcji samochodów, organizacji systemów transportu i społeczeństwie. Jednym z efektów, przewidywanych w raporcie KPMG "Self Driving Cars The Next Revolution" jest...
101. Zaznacz prawidłową kolejność elementów składowych przetwornicy częstotliwości do zasilania trójfazowych silników indukcyjnych...
102. Zaznacz typowe zastosowania robotów humanoidalnych
103. Zbudowany w roku 1960 robot przemysłowy UNIMATE (na zdjęciu poniżej) miał napęd... 104. Żyrokompas optyczny zbudowany ze światłowodu ułożonego na płaszczyźnie XY w okrąg
