Technische Universiteit Delft
Faculteit Werktuigbouwkunde, Maritieme Techniek en Technische Materiaalwetenschappen Transporttechnologie / Logistieke Techniek
F.P.A. Hogedoorn De ontwikkeling van een real-time besturing voor een AGV-systeem vanuit een simulatiemodel. Doctoraalopdracht, Rapport 94.3.LT.4250, Transporttechnologie, Logistieke Techniek.
Het bedrijf Autonome Roboter Benelux (ARB) is een dochterondememing van de firma Autonome Roboter te Hamburg, welke AGV-systemen ontwikkelt en verkoopt. Hun zogeheten Autonome Transport Systeem (ATS) navigeert op basis van free-ranging technieken, waarbij ieder voertuig de beschikking heeft over een softwarematige plattegrond. Correctie van positiefouten vindt plaats m.b.v. magneetsets die in de vloer worden geïnstalleerd, of m.b.v. lasertechnieken waarmee de omgeving wordt gescand.
Tijdens de implementatie van een systeem wordt gebruik gemaakt van het CAD pakket RED voor het tekenen van het parcours en het definiëren van de voertuigcommando's. In aansluiting op RED is een simulatiemodel ontwikkeld dat naast RED kan worden gebruikt om een ontworpen parcours te optimaliseren en het benodigde aantal voertuigen te bepaelen op basis van de transportopgave. Deze simulatietool, RED_SIM genaamd, is zodanig ontworpen dat het RED-parcours rechtstreeks kan worden ingelezen. De gebruiker dient daarbij de resources in het systeem te definiëren waarbij standaard kan worden gekozen uit logistieke bouwstenen zoals machines en buffers. Daarnaast kunnen in de simulatie verscheidene strategieën worden gebruikt voor zowel order- als voertuigallocatie.
Op basis van dit simulatiemodel is een nieuw besturingssysteem ontworpen door hergebruik van de simulatie-sourcecode. Deze gedachtengang is ontwikkeld naar aanleiding van een gesignaleerde marktbehoefte naar een low-cost besturingssysteem met een logistieke meerwaarde in de vorm van geavanceerde allocatiestrategieën, gebruiksvriendelijkheid en grafische weergave van het bestuurde systeem. Vanwege het feit dat dit product in de praktijk zal worden gaan gebruikt en bij klanten toegepast zal gaan worden, is deze ontwikkeling vooraf gegaan door een haalbaarheidsonderzoek en is een uitgebreid concept op papier vastgelegd, met daarin de functiedefinitie, modulebeschrijving per functie en een overzicht van de gebruikte data en de daarvoor benodigde files. Op basis van dit concept is de realtime controller ontwikkeld, welke tenslotte in de praktijk is getest. De resultaten van deze tests waren zeer positief, waarbij tevens is bewezen dat de voordelen van deze gedachtengang, te weten tijdwinst t.g.v. het hergebruik van de sourcecode, reductie van programmeerfouten en daardoor snellere implementatie, ook zeker in de praktijk tot uiting komen. Daarbij wordt tevens verwacht dat dit principe niet alleen in deze situatie bruikbaar is, maar algemeen kan worden toegepast mits het te besturen real-time systeem geen kritische responsietijden bevat. Verwacht wordt dat dit probleem in de praktijk niet van belang is, omdat logistieke simulatiemodellen in het algemeen worden toegepast op een niveau dat boven deze procesafhandeling ligt, waarbij de nadruk ligt op systeemoptimalisatie en besturing.
Rapporten studenten Logistieke Techniek
