• Nie Znaleziono Wyników

Regulacja położenia kątowego wahadła odwróconego z wykorzystaniem regulatora PID

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Share "Regulacja położenia kątowego wahadła odwróconego z wykorzystaniem regulatora PID"

Copied!
45
0
0

Pełen tekst

(1)

Regulacja położenia kątowego wahadła odwróconego z wykorzystaniem regulatora PID

Instrukcja laboratoryjna

(2)

2

Etap I – dobór nastaw regulatora PID

Aby dobrać nastawy dla regulatora PID otwieramy program Simulink, a następnie plik o nazwie „wahadlo_odwrocone”.

Dodajemy blok regulatora PID. Znajdziemy go w kategorii „Simulink” -> „Continuous”.

(3)

3

Tworzymy sprzężenie zwrotne od położenia kątowego.

Wchodzimy w ustawienia regulatora PID, klikając na niego dwa razy lewym przyciskiem myszy. Wchodzimy w zakładkę „PID Advanced” i ustalamy limity na wyjściu. W rzeczywistym obiekcie moment siły na silniku jest ograniczony do wartości 1,5 Nm i taką też wartość wpisujemy. Zmiany zatwierdzamy przyciskiem „Apply”.

(4)

4

Wracamy do zakładki „Main” i klikamy na opcję samostrojenia „Tune”.

Po wykonaniu odpowiednich operacji przez Tuner, naszym oczom powinno się ukazać następujące okno. Aby wyświetlić wyszukane wartości nastaw, klikamy opcję „Show parameters”.

(5)

5

Do ręcznego skorygowania parametrów używamy suwaka. Przesuwając go w lewo lub w prawo, ustawiamy agresywność i szybkość algorytmu. Wybierając wariant „Extended”

otrzymujemy dostęp do dwóch suwaków – „Bandwidth” i „Phase margin”. Pierwszy określa agresywność algorytmu, drugi zaś decyduje o stabilności. Do wyboru mamy także rodzaj wyświetlanego wykresu. Wykres odpowiedzi skokowej nie będzie przydatny dla naszego układu, wybieramy więc wyświetlanie charakterystyki Bodego.

Po ręcznej korekcie parametrów i wybraniu odpowiednich nastaw zatwierdzamy zmiany i wychodzimy z ustawień regulatora. Aby zasymulować reakcję układu na wytrącenie ze stanu równowagi, dodajemy dwa bloki „Step” z zakładki "Sources".

(6)

6

W pierwszym bloku ustawiamy skok z „0” na „1” w dziesiątej chwili.

Aby stworzyć impuls, w drugim bloku ustawiamy skok z „0” na „-1” w jedenastej chwili.

Odpowiednio sumujemy wypadkowy sygnał impulsu z sygnałem sterującym z regulatora za pomocą bloku „Add” z kategorii „Math Operations”. Aby dodać trzecie wejście, wpisujemy dodatkowy plus w odpowiedniej rubryce.

(7)

7

Wszystkie bloki łączymy ze sobą w odpowiedni sposób.

(8)

8

Dodajemy bloki „Scope” do obserwacji interesujących nas zmiennych, czyli wartości sterowania, położenia kątowego i położenia liniowego wahadła.

Aby wyświetlać dowolny przedział czasowy, kasujemy limit zapamiętanych wartości, klikając dwa razy na dany blok „Scope” i wybierając następującą ikonkę:

Odznaczamy opcję „Limit data points to last: …”. Powtarzamy czynność dla pozostałych dwóch bloków „Scope”.

(9)

9

Czas symulacji możemy ustawić na 50. Przycisk uruchomienia programu znajduje się po lewej stronie od ustawianego czasu.

Sprawdzamy zachowanie układu. Dla przykładu pokazano spodziewane wykresy zmiennych:

 Moment siły

 Położenie kątowe

(10)

10

 Położenie liniowe

Aby dokonać ponownego samostrojenia należy pamiętać o odłączeniu sygnału impulsu od układu!!!

Zapewne dość prosto udało się odnaleźć prawidłowe parametry. W rzeczywistości obiekt jest nieco bardziej skomplikowany. Dodajmy bardzo małe opóźnienie w torze sterowania o wartości 6 ms. W rzeczywistym obiekcie właśnie z takim opóźnieniem będziemy mieli do czynienia. W tym celu dodajemy blok „Transport Delay” z kategorii „Continuous” i wpisujemy odpowiednią wartość do parametru opóźnienia.

(11)

11 Nasz układ teraz powinien wyglądać tak:

(12)

12

Na wyjściu bloku regulatora prawdopodobnie pojawią się drgania niegasnące.

Pamiętając o odłączeniu sygnału impulsu od układu, dokonujemy samostrojenia i ręcznie, za pomocą suwaków, dobieramy nastawy i testujemy ich działanie. Przy testach należy sprawdzać odpowiedź układu, a więc zarówno położenie kątowe, jak i liniowe. Patrząc jedynie na samo położenie kątowe możemy, na przykład, błędnie stwierdzić, że układ regulacji zrekompensował zakłócenie i wahadło znajduje się w położeniu równowagi.

Analizując jednak położenie liniowe wahadła, widzimy, że wahadło nie stoi w miejscu, ale porusza się ruchem jednostajnym. Jest to oczywiście sytuacja niepożądana i nastawy powinny zostać zmienione.

(13)

13

Po osiągnięciu zadowalających efektów możemy zakończyć ten etap i przejść do etapu drugiego.

(14)

14

Etap II – symulowany układ regulacji położenia kątowego wahadła odwróconego

Otwieramy plik „wahadlo_odwrocone_etap_2”.

Model wahadła odwróconego jest inny, niż w poprzednim przypadku. Z powodu braku obsługi algebraicznych sprzężeń zwrotnych przez kompilator, model nieliniowy został zastąpiony przybliżoną transmitancją modelu liniowego utworzonego w okolicy punktu pracy. Modele są ze sobą zgodne do odchylenia kątowego wahadła o 8°, przy większych odchyleniach wyjście przybliżonego modelu dąży do nieskończonej wartości.

(15)

15

Z kategorii „B&R Automation Studio Toolbox” wybieramy blok „B&R Config” i dodajemy go do projektu. Nie łączymy go z innymi blokami, jest to blok konfigurujący ustawienia, więc wystarczy, że jest umieszczony w projekcie.

Po dodaniu klikamy dwa razy na blok w celu wybrania konfiguracji. Wybieramy opcję „C – Code Generation (Embedded Real Time Target based)”.

Dodajemy bloki „B&R Input” i „B&R Output”. To dzięki nim uzyskamy dostęp do zmiennych z poziomu Automation Studio. Łączymy je z wejściem i wyjściem modelu wahadła odwróconego.

(16)

16

Nadajemy nazwy zmiennym – „Torque_in” dla zmiennej wejściowej i „theta_out” dla wyjściowej.

(17)

17 Wchodzimy w ustawienia symulacji:

W zakładce "Code Generation", wybieramy "B&R Basic Settings" i ustawiamy ścieżkę do projektu napisanego w środowisku Automation Studio (w ćwiczeniu: Inverted Pendulum).

W zakładce „Solver” wpisujemy odpowiedni czas próbkowania. Czas próbkowania w Matlabie musi zgadzać się z czasem próbkowania na sterowniku. W naszym przypadku będą to 2 ms.

(18)

18

W celu integracji środowisk musimy teraz odczytać informacje o projekcie, który wgramy na sterownik. Otwieramy w Automation Studio program „Inverted_Pendulum”. W lewym oknie zmieniamy widok na „Configuration View”.

(19)

19

Odczytujemy nazwę konfiguracji i sterownik docelowy. W naszym przypadku będzie to kolejno konfiguracja „Config1” i sterownik „4PP065_0571_P74”. Następnie otwieramy podkategorię ustawień programu Simulink o nazwie "Simulation"-"Configuration Parameters..."-„B&R Basic Settings”. W pierwszym oknie u góry, czyli w „Automation Studio project path”, wybieramy ścieżkę do projektu. W „Automation Studio task or library name” nadajemy nazwę naszemu obiektowi. Kolejnym krokiem jest zaznaczenie opcji „Add task or library to hardware configuration” i wskazanie poprzednio odczytanej nazwy konfiguracji i sterownika. Całość dodajemy do pierwszego tasku (Taskclass - 1.0).

(20)

20

Nasz model funkcjonuje w dziedzinie czasu ciągłego. Aby umożliwić działanie takiego układu musimy włączyć obsługę tego typu obiektów w zakładce „B&R Advanced Settings” -

"Enable continous time support".

(21)

21

A także zdyskretyzować dziedzinę czasu w zakładce „Solver”. Opcja powinna się automatycznie załączyć po włączeniu obsługi obiektów z czasem ciągłym, dla pewności należy to jednak sprawdzić.

Po dokonaniu wymaganych ustawień możemy przystąpić do kompilacji projektu. Zmieniamy ścieżkę w Matlabie na ścieżkę projektu Automation Studio.

Komendę kompilacji znajdziemy w Simulinku zakładce „Tools” -> „Code Generation” ->

„Build Model”.

Udane zakończenie procesu powinny zwieńczyć następujące komunikaty:

(22)

22

Możemy zamknąć środowisko Matlab. Uruchamiamy Automation Studio i otwieramy projekt

„Inverted_Pendulum”. Jeżeli poprawnie połączyliśmy program z Simulinka, powinniśmy go zobaczyć w strukturze projektu.

Otwieramy kod programu „TorqueControl”.

W programie ("TorqueControl.st") zostały zaznaczone miejsca, w których należy dopisać fragmenty kodu. Pierwszym fragmentem do napisania jest wprowadzenie parametrów regulatora PID. Miejsce zostało zaznaczone następującym komentarzem:

(23)

23

Odpowiednie zmienne do zapisu wartości nastaw znajdują się w strukturze „TorqueControl” -

> „Parameter” -> „PID”. Do niższych poziomów struktury przechodzi się wpisując kropkę. W miejsce ‘xxx’ należy wprowadzić odpowiednie wartości.

Po wpisaniu kropki przy przechodzeniu w głąb struktury, bądź przy zastosowaniu skrótu klawiszowego „CTRL + SPACJA”, uruchamia się podpowiedź nazwy zmiennej. Używając tej funkcjonalności jesteśmy w stanie dość szybko dostać się do interesującej nas zmiennej.

Teraz musimy zaprogramować działanie regulatora. Do tego celu będą potrzebne nam dwa bloki funkcyjne: „LCRPIDpara”, który konfiguruje regulator PID i „LCRPID”, który odpowiada za wykonywanie odpowiedniego algorytmu sterującego. Deklaracje zmiennych znajdują się w pliku o rozszerzeniu .var.

(24)

24

Aby dodać odpowiednią zmienną klikamy prawym przyciskiem w wolne pole i wybieramy

„Add Variable”.

Dodajemy dwie zmienne i nazywamy je „FB_PID” i „FB_PID_para”.

Definiujemy rodzaj zmiennych, klikając na typ zmiennej, a następnie na przycisk z trzema kropkami.

(25)

25 Wybieramy kategorię „Function Blocks”.

Dla zmiennej „FB_PID” wybieramy „LCRPID”. Czynność powtarzamy dla zmiennej

„FB_PID_para”, wybierając „LCRPIDpara”.

(26)

26

Zamykamy kartę deklaracji zmiennych, zapisując zmiany. Starajmy się często zapisywać zmiany, najwygodniej jest to robić skrótem klawiszowym „CTRL + SHIFT + S”. Powracamy do kodu programu i odnajdujemy miejsce do wywołania bloków.

Wpisujemy wartości dla bloku „LCRPIDpara”.

Parametry wejściowe oznaczają:

 deadband – wielkość strefy nieczułości, „0” oznacza brak strefy,

 deadband_mode – tryb działania strefy nieczułości, dostępne są trzy możliwości, tryb

„MODE_ZERO” oznacza załączenie strefy czułości dopiero po przekroczeniu wartości zadanej przez wartość sterowaną, w naszym przypadku ustawienie trybu nie ma znaczenia, ponieważ deadband = 0,

 dY_max – maksymalna rampa dla wartości sterowania, „0” oznacza brak rampy,

 d_mode – metoda różniczkowania, do wyboru różniczkowanie wartości sterowanej lub odchyłki, „MODE_E” oznacza różniczkowanie odchyłki regulacji,

 fbk_mode – rodzaj sprzężenia zwrotnego ze sterowania, możliwość podpięcia zewnętrznej wartości z urządzenia wykonawczego, w naszym przypadku wybieramy

„MODE_INTERN”, czyli wartość wewnętrzną bloku,

 invert – znak sprzężenia zwrotnego, w naszym przypadku sprzężenie zwrotne będzie miało ujemny znak, zatem parametr będzie wynosił „TRUE”,

 Kfbk – windup całkowania, dla wartości „0” windup jest wyłączony

(27)

27

 Kw – współczynnik wartości zadanej przy obliczaniu akcji proporcjonalnej, przy ustawieniu na „1” wartość zmiennej nie jest modyfikowana,

 WX_max, WX_min – granice wartości zadanej i sterowanej potrzebne do przeskalowania zmiennych, przy wartościach odpowiednio „100” i „0” wejścia nie są skalowane.

Dokładniejsze informacje na temat parametrów bloku LCRPIDpara można znaleźć w B&R Help Explorer w zakładce Programming -> Libraries -> Closed loop control and mathematics -> LoopConR -> Function blocks and functions -> LCRPIDpara.

Na potrzeby symulacji blok będzie włączony i aktualizowany przez cały czas działania programu:

 enable – blok funkcyjny jest wykonywany tylko wtedy, gdy parametr przyjmuje wartość „TRUE”,

 enter – parametry są aktualizowane tylko wtedy, gdy parametr przyjmuje wartość

„TRUE”,

Następnie podpinamy pod wejścia odpowiednie zmienne:

 Kp – wzmocnienie proporcjonalne regulatora PID

 Tf – czas filtrowania dla rzeczywistej akcji różniczkującej

 Tn – stała czasowa całkowania

 Tv – stała czasowa różniczkowania

Nastawy zostały przeliczone z podanych przez użytkownika na postać przyjmowaną przez regulator.

Na koniec wywołujemy blok funkcyjny, wstawiając po nazwie bloku funkcyjnego nawias okrągły:

(28)

28

Te same czynności powtarzamy dla bloku LCRPID, wpisując następujący kod:

Gdzie parametry wejściowe oznaczają:

 A – wartość sprzężenia w przód (feedforward),

 hold_I – zatrzymanie akcji całkującej i utrzymanie jej dotychczasowej wielkości,

 ident – adres struktury z parametrami regulatora, podajemy adres bloku LCRPIDpara, czyli „FB_PID_para.ident”,

 mode – tryb pracy regulatora, do wyboru m.in. tryb sterowania ręcznego, wystawienie wielkości maksymalnej, minimalnej, wyłączenie regulatora.

„LCRPID_MODE_AUTO” oznacza tryb automatyczny,

 W – wartość zadana, w naszym przypadku ustawiamy na stałe wartość „0”, oznaczającą pionowe położenie wahadła,

 Y_fbk – wartość sterowania do potrzebna sprzężenia zwrotnego w przypadku zaznaczenia jej kontroli w parametrze „fbk_mode” bloku LCRPIDpara, my nie korzystamy z tej funkcji, a więc wstawiamy „0”,

 Y_man – wartość sterowania ręcznego, ustawiamy „0”, ponieważ w naszym przypadku sterowanie jest zadawane w sposób automatyczny,

 Y_max – maksymalna wartość sterowania, ustawiamy „1,5 [Nm]”,

 Y_min – minimalna wartość sterowania, ustawiamy „-1,5 [Nm]”,

 enable - blok funkcyjny jest wykonywany tylko wtedy, gdy parametr przyjmuje wartość „TRUE”,

 X – wartość mierzona, w naszym przypadku będzie to bieżąca wartość odchylenia kątowego wahadła, czyli „TorqueControl.Parameter.IO.Theta_rad”.

(29)

29

Wartość wyjścia regulatora przypisujemy do zmiennej „Torque” w strukturze

„TorqueControl” -> „Parameter” -> „IO”.

Dokładniejsze informacje na temat parametrów bloku LCRPID można znaleźć w B&R Help Explorer w zakładce Programming -> Libraries -> Closed loop control and mathematics ->

LoopConR -> Function blocks and functions -> LCRPID.

Zmienne w naszym modelu Simulink są typu LREAL. Musimy zatem dodać odpowiedni fragment kodu przed i za blokiem funkcyjnym, aby przekonwertować odpowiednie wielkości z REAL na LREAL.

Mając zaimplementowany model i regulator, pozostaje nam już tylko połączyć ze sobą odpowiednie zmienne. Wybieramy „Physical View”, wybieramy sterownik i klikamy na ikonkę „Variable Mapping”.

(30)

30

W otwartym oknie klikamy prawym przyciskiem myszy i wybieramy „Add Mapping”.

(31)

31 Klikamy na wybór „Source PV”.

Wybieramy zmienną „theta_out” z modelu wahadła.

Dla „Destination PV” wybieramy zmienną „Theta_model” ze struktury „TorqueControl” ->

„Parameter” -> „IO” programu „TorqueCont”.

(32)

32

Powtarzamy procedurę dla wartości momentu. Wybierając zmienną „Torque_model” ze struktury „TorqueControl” -> „Parameter” -> „IO” programu „TorqueCont” na „Source PV” i zmienną „Torque_in” z modelu wahadła dla „Destination PV”.

Zapisujemy wszystkie zmiany ikoną dyskietek, bądź skrótem „CTRL + SHIFT + S”.

Aktywujemy tryb symulacji ikoną „Activate Simulation”.

Następnie przebudowujemy projekt poleceniem „Rebuild”.

Po przebudowaniu wybieramy „Transfer” i w następnym oknie klikamy „OK”.

Podgląd zmiennych programu możemy sprawdzić w narzędziu „Watch”, dostępnym po kliknięciu prawym przyciskiem myszy na plik z programem.

(33)

33

W otwartym oknie klikamy prawym przyciskiem myszy i wybieramy „Insert Variable”.

Zaznaczamy zmienną „Do_Impulse” ze struktury „TorqueControl” -> „Command”. Będzie to zmienna odpowiedzialna za podanie zakłócenia o wartości 1 Nm.

Następnie wybieramy zmienne „Theta_model” i „Torque_model” ze struktury

„TorqueControl” -> „Parameter” -> „IO”.

(34)

34

Teraz możemy obserwować zachowanie układu, podając jedynkę na obecność zakłócenia.

Aby zobaczyć przebieg wartości należy otworzyć narzędzie „Trace”.

Klikamy prawym przyciskiem myszy w górne okno i wybieramy „Insert New Trace”

(35)

35

Następnie klikamy prawym przyciskiem myszy na „Trace” i dodajemy do niego zmienne.

Dodajmy wejście i wyjście naszego modelu wahadła.

Jeszcze raz klikamy prawym przyciskiem myszy na „Trace” i wybieramy „Properties”.

(36)

36

Wpisujemy zapis 2500 wejść, czyli przy próbkowaniu 2 ms otrzymamy wykres z pięciu sekund.

Przełączamy na zakładkę „Mode”. Zaznaczamy „Start tracing if trigger is TRUE” i odznaczamy „Take sample only when trigger is TRUE”. Klikamy na przycisk „Trigger condition”.

(37)

37

Klikamy na lewą stronę warunku i naciskamy spację, aby wybrać zmienną aktywującą rysowanie wykresu. W naszym przypadku aktywacja nastąpi po podaniu zakłócenia, więc wybieramy zmienną „Do_Impulse”.

Wstawiamy jedynkę do prawej strony warunku. Wykres wystartuje, gdy zmienna

„Do_Impulse” przybierze wartość „1”.

Ładujemy konfigurację na sterownik ikonką „Install”.

(38)

38

Po podaniu zakłócenia zmienną „Do_Impulse” zmienne powinny zacząć się zapisywać.

Zapisane wartości można wyświetlić na wykresie klikając ikonkę „Show Target Data”.

Właściwości wykresów możemy zmienić klikając na nie prawym przyciskiem myszy i wybierając „Properties”.

W zakładce „Extensions” odznaczamy inteligentne skalowanie osi wykresów i wpisujemy ręcznie własne wartości. Konfigurowany wykres zmieniamy klikając w lewo obok nazwy.

Edytowany wykres posiada zielony wskaźnik.

(39)

39

W zakładce „Values” możemy wybrać, które parametry będą widoczne na wykresie.

Teraz możemy przystąpić do testów. Po dokonaniu zmian w programie, aktualizujemy program ikonką „Transfer”. Po zgraniu programu restartujemy model przyciskiem „Warm Restart”. Przy złej regulacji odchylenie kątowe modelu dąży do nieskończoności, wtedy należy również zrestartować program za pomocą ikony „Warm Restart”.

Po poprawnym wykonaniu części drugiej przejdź do części trzeciej.

(40)

40

Etap III –układ regulacji położenia kątowego wahadła odwróconego na rzeczywistym obiekcie

Teraz porzucimy symulację i zajmiemy się sterowaniem rzeczywistym wahadłem odwróconym. Część czynności będzie się powtarzała z poprzedniego etapu, więc aby nie powielać rysunków pominięto przyswojone już operacje. Aby je sobie przypomnieć należy się cofnąć do obrazków z etapu II. Pierwszym krokiem będzie dodanie bloku funkcyjnego podającego moment siły na serwonapęd „MC_BR_TorqueControl”. Otwieramy plik

„TorqueControl.var”, dodajemy zmienną o nazwie „FB_TorqueControl” i określamy jej typ jako blok funkcyjny „MC_BR_TorqueControl”.

Odnajdujemy miejsce w programie „TorqueControl.st” na wywołanie zdefiniowanego bloku.

Wpisujemy odpowiedni kod:

(41)

41 Gdzie poszczególne parametry oznaczają:

 Acceleration – maksymalne przyspieszenie, podajemy bardzo dużą wartość, ponieważ nie interesuje nas ograniczanie tej wartości,

 Axis – adres kontrolowanej osi, w naszym przypadku będzie to adres osi „gAxis01”,

 Mode – wybór trybu pracy bloku, tryb „mcV_LIMIT_OFF” oznacza pracę bez narzuconych limitów,

 NegMaxVelocity – maksymalna prędkość w ujemnym kierunku, podajemy bardzo dużą ujemną wartość, ponieważ nie interesuje nas ograniczanie tej wartości,

 PosMaxVelocity – maksymalna prędkość w dodatnim kierunku, podajemy bardzo dużą dodatnią wartość, ponieważ nie interesuje nas ograniczanie tej wartości,

 TorqueParID – adres wartości zadanej momentu siły, w naszym przypadku będzie adres numer 586,

 TorqueRamp – wartość rampy zadanego momentu siły, w naszym przypadku „0”,

 Enable - blok funkcyjny jest wykonywany tylko wtedy, gdy parametr przyjmuje wartość „TRUE”,

 InitData – aktualizuje parametry wejściowe bloku przy podaniu narastającego zbocza,

 StartSignal – rozpoczęcie sterowania momentem siły,

 DataInitialized – parametr wyjściowy informujący o poprawnym wczytaniu parametrów wejściowych.

Dokładniejsze informacje na temat parametrów bloku MC_BR_TorqueControl można znaleźć w B&R Help Explorer w zakładce Programming -> Libraries -> Motion Libraries ->

ACP10_MC -> Function blocks -> Torque control -> MC_BR_TorqueControl.

Następnie wracamy do kodu związanego z blokiem „LCRPIDpara” i zmieniamy wywołanie bloku ze sposobu ciągłego na zależny od zmiennych.

To samo robimy z blokiem „LCRPID”.

(42)

42

Ponadto zmieniamy znak sprzężenia zwrotnego regulatora, w rzeczywistym obiekcie będzie ono dodatnie.

Kasujemy linijkę powyżej i poniżej wywołania bloku „LCRPID”, konwertujące zmienne modelu na zmienne wchodzące w skład regulatora.

Usuwamy również połączenie zmiennych pomiędzy modelem, a regulatorem.

Usuwamy model Simulink z projektu.

(43)

43 Potwierdzamy usunięcie programu z konfiguracji.

W widoku „Physical View” projektu odnajdujemy moduł wejść analogowych X20AI2632 i klikamy na niego dwa razy.

(44)

44

Klikamy na „AnalogInput01” w celu przypisania do niej zmiennej. Z tego kanału odczytywane jest położenie kątowe wahadła.

Wybieramy zmienną „Theta_IO”.

(45)

45

Podobną czynność wykonujemy wchodząc w moduł wejść cyfrowych X20DI8371. Pod drugie wejście podpinamy zmienną „Limit_switch_L”, a pod trzecią „Limit_switch_R”. Są to krańcówki stanowiska z wahadłem, umieszczone odpowiednio z lewej i z prawej strony.

Wyłączamy tryb symulacji i wykonujemy „Rebuild” programu.

Nasz program jest gotowy do wgrania na sterownik. Używamy czytnika kart CF i zgrywamy projekt na kartę poleceniem „Create Compact Flash”.

Program posiada wizualizację i to z niej będziemy teraz kontrolować obiekt. Z niej również będziemy wprowadzać nowe nastawy dla regulatora. Omówienie wizualizacji zostanie przeprowadzone przez prowadzącego. Po uzyskaniu niezbędnych informacji na temat działania programu, możemy przystąpić do testów. Oczywiście podgląd zmiennych w narzędziach „Watch” i „Trace” nadal jest możliwy. Aby to zrealizować należy połączyć się ze sterownikiem przez kabel ethernetowy. Możemy tak obserwować, na przykład, zmienne

„TorqueControl.Parameter.IO.Theta_rad” i „TorqueControl.Parameter.IO.Torque”, czyli nasze wejście i wyjście rzeczywistego obiektu.

Cytaty

Powiązane dokumenty

Przedstawiono stanowisko pomiarowe do wyznaczania położenia środka masy człowieka w postawie stojącej h metodą dźwigni du Bois-Reymonda.. Wy- sokość h jest wykorzystana

Kształt profilu prędkości cyklu jezdnego decyduje o energochłonności ruchu. W rzeczywistym ruchu jed- nostka napędowa pojazdu obciążana jest przez jego kie- rowcę za

Dzięki podziałowi przestrzeni stanu na regiony i wyznaczeniu prawa sterowania obowiązującego w poszczególnych regionach, problem wyznaczenia sterowania sprowadza się do

nockiego doskonale widać zazębianie się Gór Świętokrzyskich i Wyżyny Sandomierskiej: „region Sandomierski“ dwoma płatami.. Analiza położenia geograficznego Sandomierza

KLASY JAKOŚCI WYKONANIA KONSTRUKCJI.. Imperfekcje lokalne powłoki komina są uwzględniane w formułach nośności wyboczeniowej powłoki zgodnie z PN- EN 1993-3-2 oraz

Pamiętajmy, że regulacja położenia liniowego ma znacznie mniejszy prio- rytet niż kątowego (dlaczego?)... Oprogramowanie Przykład zastosowania - wahadło odwrócone Ćwiczenia

Czujnik położenia kątowego wału jest podstawowym elementem nowoczesnych układów sterowania.. Stosując bezpośrednie sprzężenie lub układ przekładni, ruch obrotowy wałka

Rys. Trzy promienie świetlne, za pomocą których możemy wyznaczyć położenie obrazu wytwarzanego przez cienką soczewkę wtedy, gdy odległość przedmiotu P od soczewki