Podstawy Automatyki (wykład, inżynieria biomedyczna) - zadania, cz.9
Jakub Możaryn 14 kwietnia 2019
Zadanie 1
Dla schematu blokowego układu przedstawionego na rys. 1 wyznaczyć wartości wzmocnienia kp idealnego regulatora PD (Td = 20s), zapewniające spełnienie następujących wymagań dokładności statycznej: est ¬ 5%wst + 5%zst, jeżeli zmiany sygnału wejściowego i zakłócenia mają charakter skokowy.
Rysunek 1: Schemat blokowy do zadania 1
1
Zadanie 2
Dla schematu blokowego układu przedstawionego na rys. 2M, gdzie
GO(s) = 5
s(s + 3), GPP(s) = 1
s + 1, GT(s) = 1
3 (1)
wyznaczyć wartości wzmocnienia kp regulatora zapewniające spełnienie nastę- pujących wymagań dokładności statycznej
• regulator P: est¬ 10%zst, w = const,
• regulator PI: Ti= 5s, est¬ 5%wst, z = const,
• regulator PID: Ti = 5s, Td= 10s, est ¬ 10%wst, z = const.
Dla sygnałów wejściowych i zakłóceń o (a) charakterze skokowym, (b) charak- terze liniowo narastającym.
Rysunek 2: Schemat blokowy do zadania 2
2
Zadanie 3
Dla schematu blokowego układu przedstawionego na rys. 3, gdzie
GO(s) = 1
s2+ 3s, GPP(s) = 2
5s + 10, GR(s) = kp (2) wyznaczyć
• jakie wartości wzmocnienia kp zapewnią est ¬ 5%zst dla zakłócenia o charakterze skokowym, oraz w = const,
• czy i jakie wartości wzmocnienia kpzapewnią jednocześnie stabilność układu,
• charakterystyki statyczne obu wejść
Rysunek 3: Schemat blokowy do zadania 3
3