• Nie Znaleziono Wyników

Stosowanie modelu macierzowego do sterowania ESP

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2022

Share "Stosowanie modelu macierzowego do sterowania ESP"

Copied!
9
0
0

Pełen tekst

(1)

Jerzy CYKLIS

Politechnika Krakowska

STOSOW ANIE M ODELU MACIERZOWEGO DO STEROW ANIA ESP

Streszczenie. Model Macierzowy (MM) elastycznego systemu produkcyjnego (ESP) jest ju ż rozwijany od kilku lat, warto więc dokonać pewnych podsumowań i wskazać dalsze perspektywy jego zastosowań. MM jest alternatywną m etodą w stosunku do Sieci Petriego i jest w pełni przydatny dla sterowania ESP. Można wykazać, że specyficznie zdefiniowana Sieć Petriego jest równoznaczna MM. Podano przykład realizacji systemu sterowania ESP opartego na MM, z wykorzystaniem sterowników Siemensa. W skazano na celowość dalszych prac nad rozwojem MM zmierzających do zintegrowania sterowania ESP z CIM.

APPLYING MATRIX MODEL FOR FMS CONTROL

Summary. Matrix Model (MM) o f Flexible Manufacturing System (FM S) has been developed for a few years hence it is reasonable to summarise some results and to show further ways o f its application. M M creates an alternative method to Petri Nets and is useful for the FMS control. It can be slated that Petri Net which is defined in a specific way has the same meaning as MM. An example o f FMS control system created on the basis o f M M with application of Siemens controllers is shown. Further development o f M M is needed to integrate FMS control system with CIM.

DIE ANW ENDUNG DES MATRIXMODELLS FÜR DIE FFS STEUERUNG

Zusammenfassung. Das Matrixmodell (MM) des Flexiblen Fertigungssystems (FFS) wird schon seit einigen Jahren entwickelt und es hat einen Zweck die Ergebnisse zu erfassen und weitere Perspektive der Anwendung des Modells zu zeigen. Das MM ist eine alternative Methode zu Petrinetzen und ist voll nutzbar für die FFS Steuerung. Man kann zeigen, daß das au f einem spezifischen Weg definierte Petrinetz die gleiche Bedeutung wie das MM hat. Es wurde ein Beispiel des auf dem MM gegründeten Steuerungssystems eines FFS mit der Anwendung der Steuerungssysteme von Siemens gezeigt. W eitere Entwicklung des MM ist nötig um die FFS Steuerung mit CIM zu integrieren.

1. W stęp

Od czasu pierwszej koncepcji [1-4] idea Modelu Macierzowego (MM) elastycznych systemów produkcyjnych (ESP) znacznie się rozwinęła obejmując zarówno problemy symulacji [5,6,9,14,22,23], jak i sterowania w czasie rzeczywistym [8,10-13,23],

(2)

Odpowiednim forum dla przedyskutowania tej metody były wielokrotnie Krajowe Konferencje Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych organizowe pod przewodnictwem Profesora Henryka Kowalowskiego [2,11,13,15,16,18,20], Pozwalały one na konfrontacje poglądu A utorów z krytycznymi, ale zawsze wypowiadanymi w przyjaznej atmosferze, uwagami Uczestników Konferencji. W chwili obecnej MM znajduje się w takiej fazie swojego rozwoju, w której podstawowe problemy symulacji i sterowania przebiegiem procesu produkcyjnego są w swojej istocie rozwiązane. Nie satysfakcjonuje to jednak A utorów metody, ponieważ zintegrowana technologia (CIM) stawia dalsze wymagania przed systemem sterowania produkcją [23-25], Wydaje się, że jest to odpowiedni moment na dokonanie pew nego podsumowania i zarysowania planów na przyszłość. Z uwagi na wiele problemów, które należałoby tu omówić, wypełnienie wyżej postawionego zadania jest dość trudne.

Dlatego wybrano tylko dwa podstawowe zagadnienia z dotychczas opracowanych: związek MM z Sieciami Petriego (PN) [16], oraz zastosowanie do sterowania ESP [12,13,22], Ponadto wskazano na dalsze możliwości rozwoju MM w zastosowaniu do sterowania ESP zintegrow anego z CIM.

2. M odel M acierzow y i Sieć Petriego

Poniew aż Sieć Petriego (PN) jest jednym z najbardziej rozpowszechnionych narzędzi modelowania i analizy ESP warto więc znaleźć wspólne elementy PN oraz.MM. Dla jasności rozważań przyjęto celowo prosty system przedstawiony na rys.l. Czynności elementarne oznaczono j , obiekty oznaczono k. Tablica 1 zawiera zbiory wyjść O u l ( j , k ) dla modelowanego systemu. O u t( j,k ) jest to zbiór czynności, do których wykonania przygotowany jest obiekt k po zakończeniu czynności j . Np. po zakończeniu czynności J=2, obiekt ¿=2 (AW) jest zdolny do rozpoczęcia czynności_/=l oraz_/=6, stąd: Out(2,2)={ 1,6}.

System składa się z obrabiarki (TOK), stołu (STL), magazynu przedmiotowego (MAG) oraz automatycznego wózka (AW). Do transportu obrabianych przedm iotów (PO) stosuje się paletę obróbkow ą (PAL).

R ys.l. Schemat prostego systemu obróbkowego Fig. 1. Scheme o f simple manufacturing system

TOK

(3)

Tablica 1 Zbiory wyjść dla systemu wg rys. 1

Element MAG AW TOK STL PAL PO

Czynność |,v 1 2 3 4 5 6

PAL.MAG->AW 1 1,7 2 2 2

PAL,AW->STL 2 1,6 6 6 3

PO,PAL->TOK 3 4 4

PO.TOK* 4 5 5

PO.TOK-»PALl 5 3 6

PAL,STL->AW 6 7 2 7 7

PAL,AW->MAG 7 1,7 1,6 8 8

S/END 8 1 1

Aby utworzyć PN (rys. 2), przyjmuje się następujący sposób numeracji przejść i stanów:

• Obiektom systemu nadaje się kolejne numery k=\,2,...,K.

• Czynnościom przyporządkowuje się kolejne numery j= 1,2,...,J.

• Przejścia tj odpowiadają czynnościom.

• Miejsca p [j)t odpowiadają zbiorom przejść [(,} oraz obiektom k, dla których

p r e ( p {j )k, (¡) >- 0 (wyjaśnienie: jeżeli temu samemu miejscu przyporządkowano dwa przejścia jako następniki np. r, i albo /, i l6, to można zapisać y?(17), oraz odpowiednio P(\.6)2 ■)

PN dla systemu wg rys.l, zdefiniowaną w powyższy sposób przedstawia rys. 2. Sieć ta jest zdefiniowana w specyficzny sposób, który trudno by było odgadnąć bez uprzedniej znajomości MM.

Rys.2. SiećPetriego Fig.2. Petri Net

(4)

W równie specyficzny sposób można zdefiniować Kolorową Sieć Petriego (CPN). M a to miejsce wówczas, gdy występuje kilka obiektów tego samego typu. Każdy obiekt m oże zostać opisany za pom ocą uporządkowanej pary liczb (k,c), gdzie k jest numerem porządkowym obiektu, a c przypisanym mu kolorem. Natomiast każda czynność opisywana jest za pom ocą pary (/, c ) , gdzie j jest numerem porządkowym czynności, a c ( c , cm cM) wektorem jej kolorów. W spółrzędna cm wektora c może być kolorem elementu uczestniczącego w rozpatrywanej czynności lub zerem, jeżeli obiekt w danej czynności j nie uczestniczy.

W zbudzenie przejścia następuje w danym wektorze kolorów, odmiennie niż w dotychczasowych definicjach CPN, dla których przyjmowano wzbudzenie w jednym kolorze.

3. Zastosowanie M M do sterowania ESP

Po uruchomieniu w pierwszej fazie edukacyjnego minisystemu EM CO dokonano weryfikacji koncepcji zastosowania MM do sterowania ESP wykorzystując centrum produkcyjne TOR1 zbudowane w końcu lat siedemdziesiątych przez CBKO. W latach 1992- 1994 zm odernizowano sterowanie systemu w ramach grantu finansowanego przez KBN wykorzystując własne, oryginalne koncepcje oraz sterowniki firmy Siemens. Uruchom iono system przedstawiony na rys.3.

E D L N E T 54121

S5-115U

WÓZEK

MAGAZYN

Zm ieniacz p a le t

obróbkowy lotów '

>LNET 541!

TOKARKA L

SIN BCLî PROFIBUS

MMFMS SERWER

( M M )

Stacja zaladowrzo- rozladcrw tzu

RS 485

R S 4 8 5 R S 485 RS 485

RS 485

Rys.3. System produkcyjny TOR Fig.3. Production system TOR

(5)

W magazynie regałowym (MAG) znajdują się palety (PAL1.PAL2), na których transportow ane są przedmioty (PO!, P 02, P03). Wózek szynowy (W) przemieszcza palety pomiędzy poszczególnymi stacjami. Na stacji załadowczo-rozładowczej (SZR) odbywa się ręczny załadunek półfabrykatów na palety i zdejmowanie wyrobów gotowych. Zmieniacz palet pobiera patety z magazynu (WE)2 i oddaje po obróbce (WY2). Podajnik przedmiotów realizuje transport wałków pomiędzy paletą i obrabiarką (TOK) typu TKX50SN1. Działanie dwóch nieistniejących modułów obróbkowych jest symulowane.

W uruchomionej wersji systemu możliwa jest obróbka trzech typów przedmiotów równocześnie. Opierając się na przetwarzanym w czasie rzeczywistym M M całego systemu, kom puter sterujący (MMFMS SERWER) wysyła polecenia wykonania kolejnych czynności i przyjmuje potwierdzenia ich zakończenia. Do sterowania urządzeniami zastosowano sterowniki CNC i PLC firmy Siemens oraz GE FANUC, a mianowicie: S1NUMERJK 805 SM- T (tokarka), SIMATIC S5-115U (zmieniacz palet i podajnik przedmiotów), SIMATIC S5- 115U ze złączem ET 100U (magazyn, wózek i zmieniacz palet w module MT1) oraz FANUC 90-30 (stacja załadowczo-rozładowcza). Komunikacja pomiędzy komputerem sterującym a poszczególnymi sterownikami odbywa się za pośrednictwem sieci przemysłowej SINEC L2 firmy Siemensa, w której pracuje sieciowa wersja sterownika SINUMERIC 805 (po raz pierwszy w Polsce). Komputer nadrzędny steruje wyłącznie podstawowymi czynnościami.

N iektóre z nich podano w tablicy 2 wraz z odpowiednimi zbiorami wyjść. Współdziałanie urządzeń przy wykonywaniu niektórych czynności (np. wymiana w ałków na tokarce) jest zapewnione przez synchroniczną pracę sterowników. W wyniku prób stwierdzono pełną przydatność MM do sterowania ESP.

Tablica 2 Przykłady zbiorów wyjść dla systemu wg rys.3

Z B IO R Y W Y JŚĆ OS(j,k)

jl

^WÓZEK W E 2 W Y 2 TO K PALI PAE2 PO I P 0 2 P 0 3

3 6 10 13 15 16 17 18 19

P A L 1 (P 0 1 ),M A C -» W E 2 10 10,13,28, 31.46,49

U 11 11

P A L 1 (P 0 1 )T 0 K A R K A * 11 10,28, 46

13 11,29,47 13 13

P A L 1 (P 0 1 ),W Y 2 -» M A G 13 10,13,28, 31,46.49

11,29, 47

14 14

P A L 1 (P 02),M A G -*W E 22 28 10.13,28.

31,46,49

29 29 29

P A L 1(F 02),T O K A R K A * 29 10,28, 46

31 11,29,47 31 31

P A U (P 0 2 ),W Y 2 -> M A G 31 10,13,28, 31,46,49

11,29, 47

32 32

P A L 2 (P 0 3 ) M AG -ż W E2 46 10,13,28, 31.46,49

47 47 47

PA L 2(P 03),T O K A R K A * 47 10,28, 46

49 11,29,47 49 49

P A L 2 (P 0 3 ),W Y 2 -» MAG 49 10,13,28, 31,46,49

11,29, 47

50 50

(6)

4. Perspektywy rozwoju MM - integracja sterowania ESP z CIM

Niżej przedstawiona zostanie propozycja wykorzystania M M dla integracji sterowania ESP z ca tym systemem CIM. Podstawową rolę w MM odgrywa macierz stanu S(j,k).

Przykłady jej elementów pokazano w tablicy 3. Pokazują one, ile obiektów typu k brakuje do rozpoczęcia czynności o numerze j . Czynność j może być tylko wówczas rozpoczęta, gdy wszystkie elementy macierzy S dla wiersza j są nie miejsze niż zero. N p. Czynność j= 10 może się rozpocząć, ale czynność ¿=46 nie może ze względu na brak obiektów ¿=16 oraz ¿=19.

Tablica 3 Przykłady elementów macierzy stanu S(j,k)

k-t P

WÓZEK WE 2 WY2 TOK PALI PAL2 POI P02 P ° 3 |

3 6 10 13 15 16 17 18

I

PAŁ1(P01).MAG-»WE2 10 0 0 3-.- 24

PALl(PO!),TOKARKA* U -1 -1 0 -1 -8

PALI (POl),WY2-> MAG 13 0 0 0 0

PALI (P02LMAG-» WE2 28 0 0 2 16

PAL1(P02),T0KARKA* 29 -1 0 0 -1 -8

PALI (l’02),WY2-> MAG 31 0 -1 -1 -8

PAL2(P03),MAG -> WE2 46 0 0 -1 -16

PAL2(P03),T0KARKA* 47 -1 0 0 -1 -16

PAL2(WP3),OUT2-> STORĘ 49 0 -1 -1 -16 |

M acierz S(j,k) dotyczy kolejności wykonywania czynności . W celu wprowadzenia dodatkowych informacji proponuje się utworzenie macierzy dodatkowych w arunków L(j.k), której przykłady elementów pokazano w tablicy 4. Np. dla obiektu ¿=13 (tokarka) warunki dodatkow e są spełnione dla czynności j= 10 i stąd ¿(10,13,1=0, natomiast dla czynności y=28, przy niespełnionych warunkach dodatkowych, L(Z8,13)=-1. Program sterowania powinien sprawdzić dwie macierze S oraz L, aby dozwolić na rozpoczęcie czynności j . Wprowadzenie macierzy L powinno pozwolić na integracje dowolnego typu informacji w systemie CIM na poziomie ESP.

Tablica 4 Przykłady elementów macierzy dodatkowych w arunków L(j,k)

WÓZEK WE 2 W Y 2 T O K PALI PAL2 POI P 0 2 P 0 3

k - . 3 6 10 13 15 16 17 18 19

P A L l ( P O l X M A ^ W E 2 .i ? r i'. . .-«.(w

mm

PA LIC PO l),TO K ARK A* 11

\

P A L ia * 0 1 )X X i.-» M A G r i , •

\

13. Warunki Doda kowe

P A L l(P 0 2 ),S T O R E -> W E2 28 -1 Narzędzia TAK

PA L I (P 02),T O K A R K A * TAK

Warunki Dodatkowe -1

Program NC TAK

PA L I (PO 2),W Y 2-> M AG Narzędzia NIE

i

Inne TAK

P A L 2(P 03),M A G -> W E 2 Oprzyrzad. TAK 0 Wynik 0

P A L 2(P 03),T O K A R K A Program NC TAK 0

P A L 2(P 03),W Y 2-> M AG Inne Wynik

TAK

i

(7)

5. Podsum owanie

W ykazano, że model macierzowy może być ujmowany jako oryginalnie zdefiniowana Sieć Petriego. Jest on jednak wygodniejszy dla projektanta systemów sterowania, ponieważ m.in.

nie wymaga znajomości specyficznej teorii. Projektant może dokonać dekompozycji i hierarchizacji systemu w dowolny, wybrany przez siebie dogodny sposób. Zweryfikowano stosowalność modelu macierzowego do sterowania ESP. Istnieje łatwość stosowania M M dla specjalnych zadań, ja k np. łączenie kilku systemów, stopniowe ich uruchamianie, czy też ich rozwój m etodą Slep-by-Step. Istnieje poważna szansa do wykorzystania tego modelu dla zintegrowania ESP z całym systemem CIM.

LITERATURA

[1] Cyklis J. „Matrix Simulation o f FMS”, Unmanned Manufacturing Conf., Kecskemet, W ęgry 1985, ss. 413-431.

[2] Cyklis J. „Symulacja Elastycznych Systemów Produkcyjnych z wykorzystaniem macierzy stanu” , V Krajowa Konferencja Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych Kozubnik 1986, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, Seria Automatyka Z. 85/1986 ss. 57-64.

[3] Cyklis J. „Mathematical Modellieng o f FMS”, Internationale Wissenschafliche K onferenz Der Beitrag der Wissenschaften zur automatisierten bedienenarmen Production, Karl- Marx-Stadt, XI. 1986, ss. 37-40.

[4] Cyklis J. „Algorithmical Modelling o f FMS Process” Conference on Advanced Technology in Design and Manufacturing o f the II World Basque Congress, Victoria Gasteiz, Basque Country Spain, December 1987, Wydawnictwo Servicio Central de Publicaciones del Gobiemo Vasco, Victoria- Gasteiz, Spain, ss. 355-368.

[5] Cyklis J. „:Algorytm symulacji ESP”, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, s.Automatyka, Z.96, Gliwice 1988, ss. 29-40.

[6] Cyklis J. „Towards Simple Simulation o f FMS Processes”, Politechnika Krakowska, Seria Monografie, 1987, Z. 58, ss. 5-31.

[7] Cyklis J. „Supervisory Control and Simulation o f FMS", 1 1th Colloquium on M achime Tools, Budapest 1988, ss. 343-351.

[8] Cyklis.J. „Algorytm sterowania nadzorującego ESP” Archiwum Techn, Budowy Maszyn, Komisja TBM PAN, Poznań 1990, Z. 8, ss. 345-351.

[9] Cyklis J. „M atrix Method Developed for Easy Modeling o f Flexible, M anufacturing Systems", Conference Micro CAD 92, .Miskolc 1992, part.II, ss. 443-452.

[10] Cyklis.J., Chmiel J. „How to Put into Action a Complex System Using Step-by-Step M ethod” , Geptyartastechnologia (węgierskie Fertigungstechnik) N r 9/10, 1992 ss. 374- 381.

(8)

[11] Cyklis J., Chmiel J. „Metoda łączenia obiektów rzeczywistych z symulowanymi w ESP”, VIII Krajowa Konferencja Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych, Kozubnikl992, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, Seria Automatyka Z. 109/1992, ss. 39-46.

[12] Cyklis J., Chmiel J., Pierzchała W. „Uktad jednoczesnej symulacji i sterowania rzeczywistą częścią ESP”, Archiwum Techn.Budowy Maszyn, Komisja TBM PAN Poznań, Z. 9/1992, ss. 209-216.

[13] Chmiel J., Cyklis J., Pierzchała W., Zych J. „Weryfikacja stosowalności macierzowego modelu ESP do sterowania systemem w czasie rzeczywistym”, IX Krajowa Konferencja Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych, Kozubnik 1994, Zeszyty N aukow e Politechniki Śląskiej, Seria Automatyka Z. 114/1994, ss. 27-38.

[14] Cyklis J., Czuła R. „The Way o f Joining the Models o f Flexible Manufacturing Systems (FM S)”, International 91 Warsaw Conference Signals and Systemms Organized by ASME, Warszawa, 1991, ss. 167-178.

[15] Cyklis J., Czuła R. „Przygotowanie danych do symulacji dużych elastycznych systemów produkcyjnych przy użyciu modelu macierzowego”, VIII Krajowa Konferencja Automatyzacji Dyskrenych Procesów Przemysłowych, Kozubnik 1992, Zeszyty N aukow e Politechniki Śląskiej, Seria Automatyka Z. 109/1992, ss. 23-31.

[16] Cyklis J., Czuła R „Związek pomiędzy sieciami Petricgo a modelem macierzowym”, IX Krajowa Konferencja Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych, Kozubnik

1994, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, s.Autromatyka, Z. 114./1994, ss. 39-50.

[17] Cyklis J., Czuła R„ Pierzchała W. „Matrix Model for Flexible M anufacturing System”, First International Conference East-West Research and Technology Transfer, Warszawa 1993, ss. 79-87.

[18] Cyklis J., K rupa K. „Określenie relacji między metodą cykli a m etodą m acierzow ą w modelowaniu ESP”, IX Krajowa Konferencja Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych, Kozubnik 1994, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, Seria Automatyka, Z. 114/1994, ss. 51-60.

[19] Cyklis J., Pierzchała W. „Simulation and Control o f FMS on its Operational Level", IF AC /IFLP/1MACS SYMPOSIUM on Information Control Problems in M anufacturing Technology, Madrid 1989, ss. 1-6.

[20] Cyklis J., Pierzchała W. „Warunki unikania zastojów w macierzowym modelu ESP”, V III Krajowa Konferencja Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych, Kozubnik 1992, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, Seria Automatyka, Z. 109/1992, ss. 33-43.

[21] Cyklis J., Pierzchała W. „Operatywne sterowanie ESP” , Konferencja N aukow a Podstawy Projektowania Procesów i Systemów Produkcyjnych”, Kraków 1993, Politechnika Krakowska, Monografie Z. 150, ss. 33-42.

[22] Cyklis J., Pierzchała W. „Modelowanie dyskretnych procesów w Elastycznych Systemach Produkcyjnych”, Politechnika Krakowska, Seria M onografie Z. 77, K raków

1995.

[23] Cyklis J., Pierzchała W., Zając J. „Aspects o f Development o f M anufacturing System”, Conference Microcad 94, Miscolc 1994, ss. 1-6.

(9)

[24] Cyklis J., Płaza M., „Planung der Anzahl und Sorten der W erkzeuge fur FFS au f Basis des Mathematischen Modells fur Werkzeugumlauf, Konferenz W erkzeuge 89, Bratysława 89, ss. 80-82.

[25] Cyklis J., Płaza M. „Model systemu obiegu narzędzi w strukturze macierzowego modelu elastycznego systemu produkcyjnego” VI Krajowa Konferencja Postępy w Teorii i Technice Obróbki Materiałów”, Inst.Obróbki Skrawaniem, Kraków 1990, sekcja II ss. 46-51.

Recenzent: Dr hab. inż. prof. Pol. Śl. Jan Kałuski W płynęło do Redakcji do 30.06.1995 r.

Abstract

M atrix Model (MM) o f Flexible Manufacturing System (FMS) has been developed for a few years hence it is reasonable to summarise some results and to show further ways o f its application. M M creates an alternative to Petri Nets and is useful for the FMS control.

It can be stated that Petri Net (PN) which is defined in a specific way has the same meaning as MM. Transitions in PN have the same meaning as activities in MM. Each place in PN is numbered by the number o f the object in MM and the set o f activities to which this object is ready to start. For many objects o f the same type the coloured PN is defined.

In order to answer the question i f MM can be used for the control o f FMS two systems w ere built. One o f them is based on the polish production centre CP TORI built in late seventieth. F or the system the newest industrial SINEC L2 profibus network together with SINUM ERIK 805 and other programmable Siemens controllers were used. The host com puter sends orders to start activity and receives the information that the activity has already been ended. The decision whose activity is to be started next is selected on the basis o f M M . The host com puter and controllers communicate with each other by means o f the net. In order to show Step-by-Step method two machines are simulated (other parts o f the system are real). It can be stated that M M can be effectively used for the control o f FMS.

Further development o f MM is needed to integrate the FMS control system with CIM. In order to solve the problem the so called matrix o f additional conditions is proposed. In this way any conditions existing in the whole CIM, which influence the control o f FMS can be considered.

Cytaty

Powiązane dokumenty

Dla uniknięcia czasochłonnego rozpisywania identycznych elementów modelowanego systemu, powtarzających się sekwencji analogicznych czynności oraz odpowiadających im

So, corresponding feasible decisions dom aines and relations betw een these d ecisions are interesting from control optim ization point o f

Zasadniczą rolę w prawidłowej pracy komputerowo zintegrowanego systemu wytwarzania odgrywa wymiana informacji między poszczególnymi modułami. Od kilku lat w ITMiAP

Powiązania strukturalne pomiędzy elementami systemu i czynnościami, zawarte w tablicy wyjść, pozwalają na wyznaczenie w każdym etapie pracy systemu czynności

Etap sterowania i nadzorowania ESP polega na wysyłaniu do poszczególnych urządzeń poleceń wykonania określonych czynności, śledzeniu procesu produkcyjnego, sprawdzaniu

[r]

Mikroprogra- mowany System Sterowania Napędami przeznaczony jest do sekwencyjnego sterowania i kontroli pracy urządzeń wykonawczych... ilości i typy modułów oraz ich

dowego, więc po co najwyżej m krokach (m - liczba zasobów) na liście elementów drogi X pojawi się pierwszy element E^+k e SW. Przy założeniu skończonej