ZESZY TY N A U K O W E PO LITEC H N IK I ŚLĄ SK IEJ Seria: E L E K T R Y K A z. 171
2000 N r kol. 1466
Piotr T O K A R Z
K atedra M aszyn i U rządzeń E lektrycznych Politechniki Śląskiej
Z A STO SO W A N IE PR O C E SO R Ó W SY G N A Ł O W Y C H W UK ŁADACH K SZ T A Ł T O W A N IA W Ł A ŚC IW O ŚC I M ASZYN PRĄDU
PR Z E M IE N N E G O
S treszczen ie. W pracy przedstaw iono opis uniw ersalnego sterow nika m ikroprocesorow ego T M S320F240 Evaluation M odule w ykorzystującego procesor sygnałow y T M S320F240 firm y 'T e x a s Instrum ents przeznaczonego do sterow ania silnikam i elektrycznym i. Sterow nik m a architekturę otw artą, co um ożliw ia jeg o łatw ą rozbudow ę i adaptację do różnych algorytm ów sterow ania. Ponadto w pracy przedstaw iono wyniki badań w łaściw ości silnika bezszczotkow ego z m agnesam i trw ałym i zasilanego z m ikroprocesorow ego układu sterow ania.
APPLICATION OF SIGNAL PROCESSORS TO SYSTEMS OF FORMATION OF AC MACHINE PROPERTIES
S u m m a ry . T his paper presents a description o f the T M S 320F 240 Evaluation M odule universal m icroprocessor controller for control o f electric m otors. The controller uses the T M S320F240 digital signal processor o f T exas Instrum ents com pany. T he open architecture o f the controller allow s developing and adapting it for different tasks. T he results o f investigations o f the brushless m otor properties are p resented in the paper, as w ell. The m otor w as supplied from the m icroprocessor control system .
1. U W A GI W STĘPN E
D ynam iczny rozw ój energoelektroniki stw arza m ożliw ości coraz szerszego w ykorzystania silników prądu przem iennego w układach przem ysłow ych. Układy przekształtnikow e u m o żliw iają bow iem dow olne kształtow anie w arunków zasilania silnika, przez co je s t m ożliw e praktycznie dow olne kształtow anie je g o w łasności statycznych i dynam icznych. R ów noczesna ekspansja now ych technologii w elektronice i autom atyce u m ożliw ia budow ę coraz szybszych układów sterow ania tymi m aszynam i.
Stąd też w K atedrze M aszyn i U rządzeń Elektrycznych Politechniki Śląskiej zrodziła się koncepcja zastosow ania procesora sygnałowego do:
generacji im pulsów prostokątnych o stałej częstotliw ości i modulowanej szerokości przydatnych do sterow ania przekształtnikow ym źródłem zasilania uzw ojeń m aszyny elektrycznej prądu przem iennego,
realizacji różnych algorytm ów sterow ania i regulacji m aszynam i elektrycznym i.
W yposażając procesor sygnałowy w odpow iednie układy peryferyjne, takie jak: tory pom iarow e z zabezpieczeniam i (do pom iaru napięć, prądów , prędkości obrotowej, tem peratury, itd.), zasilacze, w yjściow e tory analogow e i cyfrow e przystosow ane np. do bezpośredniego sterow ania przekształtnikow ym źródłem ' zasilania, otrzym uje się układ nazyw any sterow nikiem m ikroprocesorow ym . Sterow nik m ikroprocesorow y, poprzez człon dopasow ujący („interfejs”), steruje przekształtnikiem m ocy zasilającym silnik elektryczny [6],
K atedra M aszyn i U rządzeń Elektrycznych Politechniki Śląskiej dysponuje profesjonalnym sterow nikiem m ikroprocesorow ym , w ykorzystującym procesor sygnałowy T M S320F240. Jego zale tą je s t uniw ersalność zastosow ania oraz otw arta architektura, która u m ożliw ia łatw ą rozbudow ę i adaptację do now ych potrzeb. Struktura sterow nika umożliwia w ykonyw anie, a tym sam ym badanie różnych algorytm ów sterow ania, dla różnych rodzajów i typów silników elektrycznych. Sterow nik ten w ykorzystano do sterow ania silnikiem uniw ersalnym z m agnesam i trw ałym i typu PITTM AN.
W niniejszej pracy przedstaw iono schem at blokow y m ikroprocesorow ego sterownika przystosow anego do sterow ania bezszczotkow ym silnikiem z m agnesam i trw ałym i typu PITTM A N oraz w yniki badań w łaściw ości tego układu.
2. O PIS S Y STE M U M IK R O PR O C ESO RO W EG O W Y K O R ZY STU JĄ C EG O P R O C E S O R SY G N A Ł O W Y T M S320F240
Procesor sygnałow y T M S320F240 je s t 16-bitow ym procesorem stałoprzecinkow ym produkow anym przez firm ę Texas Instrum ents [1]. N ależy on do rodziny procesorów oznaczonej T M S 320 służących przede w szystkim do sterow ania m aszynam i elektrycznym i.
E lem enty w ew nętrzne procesora T M S320F240 są skom ponow ane w następujące bloki (rys. 1):
• rdzeń procesora - CPU;
• m apa pam ięci: ogólna m apa pam ięci, pam ięć w ew nętrzną procesora;
• peryferia w ew nętrzne: interfejs pam ięci zew nętrznej, m oduł E vent M anager, podw ójny przetw ornik A /C , układ transm isji szeregow ej do kom unikacji z peryferiam i, interfejs transm isji szeregow ej, m oduł W atchdog T im er i RTI;
Z astosow anie p ro ceso ró w sygnałow ych w układach 191
układy dodatkow e: układ cyfrow ych w ejść/w yjść, układ resetu i przerw ań, generator zegarow y, tryby obniżonego poboru mocy.
M a g i s t r a l a d a n y c h
R y s .l. S truktura układu sterow ania oparta na procesorze T M S320F240 F ig .l. Internal structure o fT M S 3 2 0 F 2 4 0 processor
D zięki swej budow ie i w łaściw ościach procesor sygnałow y T M S320F240 doskonale nadaje się do sterow ania silnikam i elektrycznym i. Jed n ą z w yróżniających go cech je st w budow any w p rocesor m oduł E vent M anager, który je s t zbiorem urządzeń w ysoko w yspecjalizow anych, stosow anych przede w szystkim w sterow aniu silnikam i elektrycznym i.
M oduł E vent M anager m a 18 zacisków (pinów ) we/wy:
• 3 w yjścia (T1PW M /T1C M PV T 3PW M /T 3C M P) z kom paratorów liczników ogólnego przeznaczenia;
• 6 w yjść (P W M 1 /C M P 1 h-P W M 6/CM P6) z kom paratora realizującego modulację szerokości im pulsów d w ustronną (sym etryczną);
• 3 w yjścia (PW M 7/C M P7h-PW M 9/C M P9) z kom paratora realizującego modulację szerokości im pulsów jed n o stro n n ą (asym etryczną);
• 4 w ejścia (C A P1/Q EP1, C A P2/Q EP2, CAP3, CA P4) układu przechw ytyw ania lub układu w spółpracującego z przetw ornikiem kodow o-im pulsow ym ;
• 1 w ejście (T M R C LK ) zegarow e dla liczników ogólnego przeznaczenia pracujących w trybie zliczania im pulsów zew nętrznych;
• 1 w ejście (TW M D IR ) kierunku liczenia liczników .
W yjścia PW M w ykorzystyw ane s ą bezpośrednio lub poprzez m oduł m ocy do zasilania uzw ojeń badanego silnika. Pozostałe zaciski m odułu Event M anager są w ew nętrzną częścią procesora w ykorzystyw aną do generow ania określonych program ow o sygnałów w celu popraw nego działania układu.
D la procesora T M S320F240 firm a T echnosoft [3] zbudow ała zestaw uruchom ieniowy nazw any E valuation M odule. Zestaw ten posiada:
- kartę M C K 240 (rys.2), która zaw iera:
• p rocesor TM S320F240;
• zew n ętrzn ą pam ięć statyczną RA M ;
• czterokanałow y, 12-bitow y przetw ornik C/A;
• p ort kom unikacyjny RS-232;
• p ort em ulacji X D S510/X D S510PP;
• 8 odw zorow anych w pam ięci portów w ejścia/w yjścia przełączników ;
• 8 odw zorow anych w pam ięci portów w ejścia/w yjścia diod LED;
- oprogram ow anie M cw in zaw ierające:
• em ulator, zestaw oprogram ow ania i dokum entację.
N a rys.2 przedstaw iono schem at blokow y karty M C K 240 z dołączonym badanym silnikiem o raz kom puterem służącej do kom unikacji program ow ej. Złącze JT A G je s t portem em ulacji X D S510. M agistrala M C-BU S zaw iera podstaw ow e sygnały w ejścia/w yjścia w ym agane przy sterow aniu silnikam i prądu przem iennego, stałego oraz silnikam i krokowymi.
E ncoder je s t przetw ornikiem kodow o-im pulsow ym służącym do określenia prędkości obrotow ej silnika oraz położenia w irnika. Pozostałe elem enty karty M C K 240 realizują funkcje zgodne z ich nazw ą. U kład ten realizuje w pełni funkcję sterow ania silnikiem w ykorzystując dw a zaim plem entow ane program y, które pozw alają na zasilanie silnika jako m aszyny prądu przem iennego lub prądu stałego. Ponadto istnieje m ożliw ość dołączenia m odułu m ocy do zestaw u M C K 240, który pozw oli zasilać silniki o w iększym prądzie znam ionow ym .
Zastosow anie p ro ceso ró w sygnałow ych w układach 193
R ys.2. S chem at blokow y karty M C K 240 E vaulation M odule Fig.2. B łock diagram o f M C K 240 E valuation M odule
Zestaw T M S 320F 240 E valuation M odule gw arantuje pełne w ykorzystanie m ożliw ości procesora sygnałow ego, tzn. je s t m ożliw e nie tylko w ykorzystanie sam ego procesora, ale rów nież testow anie różnych algorytm ów sterow ania. O program ow anie M cw in, dostarczone przez producenta, zaw iera gotow e oprogram ow anie dla:
sterow ania cyfrow ego silnikiem prądu przem iennego /B L A C - brushless m otor A C/,
sterow ania cyfrow ego silnikiem prądu stałego /B LD C - brushless m otor D C/.
O program ow anie B LA C i BLD C je s t przystosow ane d la użytkow ników o różnym przygotow aniu teoretycznym :
- dla użytkow ników początkujących: użytkow nik m oże jed y n ie m odyfikow ać param etry regulatorów (np. w spółczynniki regulatora, czas próbkow ania) oraz m oże obserw ow ać przebiegi ilustrujące zjaw iska zachodzące w m aszynie;
- dla użytkow ników zaaw ansow anych: użytkow nik m oże w prow adzać w łasne algorytm y działania regulatorów , m oże w ięc koncentrow ać w ysiłek na znajdow aniu now ych algorytm ów sterow ania (np. w układach bezczujnikow ych, optim alizujących sterow anie, itd.).
3. W Y N IK I B A D A Ń U K ŁA D U STER O W A N IA SILNIKA BEZSZCZO TK O W EG O B R U SH LE SS A C O RA Z B RU SH LESS DC
B adany silnik PITTM A N je s t bezszczotkow ym silnikiem synchronicznym z m agnesam i trw ałym i um ieszczonym i na rdzeniu w irnika i z uzw ojeniem w rdzeniu stojana [4], W takim silniku m om ent elektrom agnetyczny je s t w ynikiem elektrodynam icznego oddziaływ ania pola m agnetycznego m agnesów trw ałych i prądu płynącego w uzwojeniu stojana. B adany silnik bezszczotkow y z m agnesam i trw ałym i je st zasilany poprzez moduł m ocy z układu sterow ania typu B rushless A C (rys.3) lub B rushless DC (rys.4).
U kład sterow ania B rushless AC, przedstaw iony na rys.3, je s t układem sterowania w ektorow ego silnikiem bezszczotkow ym z zadaw aną w artością prędkości obrotow ej. Układ sterow ania bazuje na pom iarze dw óch prądów fazow ych ia i ip oraz na pom iarze prędkości silnika i położenia w irnika za p o m o c ą encodera TP. Zm ierzone prądy ia oraz ih są transform ow ane na płaszczyznę stojana a, f i (ia i ip), a następnie bazując na informacji położenia w irnika prądy ia i ip są transform ow ane na płaszczyznę w irnika d, q (ide i iqe).
Prędkość i prądy osiow e s ą regulow ane poprzez dyskretne regulatory typu PI. Sygnały w yjściow e regulatorów prądów steru ją blokiem oscylacyjnym VCO . N a w yjściu tego bloku, na podstaw ie inform acji o aktualnym położeniu w irnika, otrzym uje się sygnały (typu MSI) sterujące falow nikiem .
R ys.3. U kład sterow ania B rushless AC Fig.3. C ontrol system B rushless AC
N a rys.4 przedstaw iono układ sterow ania B rushless DC silnika bezszczotkow ego w układzie prądu stałego z zadaw aną w artością prędkości obrotowej i czujnikam i H alla w pętli sprzężenia zw rotnego. U kład ten bazuje na pom iarze prądów dw óch faz oraz pomiarze prędkości silnika i położenia za p om ocą czujników H alla [5], N a podstaw ie informacji z czujników H alla o położeniu w irnika i w artościach zm ierzonych prądów ia i ip obliczany jest rów now ażny prąd iDc silnika. Regulatory prędkości i prądu są dyskretnym i regulatoram i typu PI. W przypadku BLD C, tylko cztery tranzystory inw ertera s ą w ykorzystyw ane do
Zastosow anie p ro ceso ró w sygnałow ych w układach 195
w yznaczenia danego położenia w irnika, natom iast blok przetw ornika napięcia zaim plem entow any program ow o oblicza napięcia fazow e odniesienia do zasilania m odułu mocy.
Rys.4. U kład sterow ania B rushless DC Fig.4. C ontrol system B rushless DC
Podczas badań w łaściw ości silnika bezszczotkow ego z m agnesam i trwałym i sterow anego z układu M C K 240 Evaluation M odule użytkow nik m oże program ow o w ybierać różne nastaw y regulatora prędkości i regulatora prądu. Przeprow adzono badania w łaściw ości silnika typu PIT T M A N , pracującego w układzie z rys.3 oraz rys.4, zm ieniając nastawy obydw u regulatorów , tzn. ich w spółczynnika w zm ocnienia regulatora proporcji Kp oraz w spółczynnika w zm ocnienia regulatora całkującego Ki, przy stałej w artości czasu próbkow ania h ar. N a rys.5 i rys.6 przedstaw iono przebiegi prędkości zadanej nusl, prędkości zm ierzonej n oraz prądu fazow ego ia silnika przy trapezoidalnej zm ianie prędkości kątow ej.
N a iys.5 przedstaw iono przebiegi nieustalone prędkości obrotow ej i prądu silnika b ezszczotkow ego pracującego w układzie z rys.3 dla dw óch nastaw ień w spółczynników w zm ocnienia członu całkującego w regulatorze prądu. Ponadto przedstaw iono (rys.6) w pływ zm ian w artości w spółczynnika w zm ocnienia Kp regulatora proporcji na przebiegi nieustalone silnika pracującego w układzie z rys.3.
W w yniku badań sym ulacyjnych stw ierdzono, że przy nastaw ieniach regulatorów pokazanych na rys.5 oraz rys.6 praw ie takie sam e przebiegi nieustalone uzyskuje się d la pracy silnika w układzie z rys.4.
N B tt» y regulatora prądu Kf”0.233. K,”0.11; h^-O. I im Nasuwy regulatora prędkości K ,-975. K ,~I3I; h _ - lnu --- Prąd razowy silnika l_*
--- Prędkość obrotowa zadana n_ust ---Prędkość obrotowa n
Nastawy regulatora prądu K r«0.233; K ," l; “ O.laai Nastawy regulatora prędkości K f_ 975; IC,” 138; h„_ lms
— ■ ■ Prąd fazowy silnika !_a --- Prędkość obrotowa zadana n_ust
• Prędkość obrotowa i
R ys.5. W pływ zm ian w artości w spółczynnika całkow ania K i w regulatorze prądu układu z rys.3 na przebiegi nieustalone silnika
F ig.5. Influence o f changes o f the integration coefficient K ) in the current controller, from Fig.3 on m otor transient courses
Nastawy regulatora prądu Kf-0.23J; K,“0.18; h^-0. Ims Nastawy regulatora prędkości K ,“ 2000; K,” 138; h„” lms
■■■ Prąd fazowy silnika l_a --- Prędkość obrotowa zadana n_ust --- Prędkość obrotowa n
Nastawy regulatora prądu K ,” 0.233, K,»0.18; h„”0 Ims NasUwy regulatora prędkości Kf"500; K,-I38, h„- Ims --- Prąd fazowy silnika l_a
--- Prędkość obrotowa zadana n_ust --- - Prędkość obrotow a n
Rys.6. W pływ zm ian w artości w spółczynnika w zm ocnienia Kp w regulatorze prędkości układu z rys.3 na przebiegi nieustalone silnika
Fig.6. Influence o f changes o f the gain coefficient Kp in the speed controller, from Fig.3 on m otor transient courses
Z astosow anie p ro ceso ró w sygnałow ych w układach 197
W niniejszej pracy ograniczono się do przedstaw ienia rezultatów badań w pływ u w spółczynników w zm ocnienia członu proporcji i członu całkującego regulatorów prądu i prędkości oraz czasu próbkow ania na w zg lęd n ą w artość przeregulow ania prędkości An silnika dla zadanej w artości skoku jednostkow ego prędkości obrotow ej. Przy czym w zględna w artość p rzeregulow ania prędkości An sillnika zdefiniow ana je s t następująco:
W badaniach przyjęto sta łą w artość prędkości zadanej, zaś w artość w zg lęd n ą przeregulow ania przedstaw iono ja k o funkcję nastaw regulatorów K P , K/ oraz czasu próbkow ania hclr
A ^ Ą K i , K f , K ; , K ' , h ^ , h l , n J .
N a rys.7-9 przedstaw iono w yniki przeprow adzonych badań.
_o5 aOJ
i
Cl‘O'CO
■s
gf
£
W spółczynnik proporcjonalności K p
W spółczynnik proporcjonalności regulatora prędkości K p=var _____________ reg prędkości K i=138, h = lm s
reg prądu K p=0.233, K i= 0 .18, h=0.1m s _ reg prędkości K i=70, h = lm s
reg prądu K p=0.233, K i= 0.18, h=0.1m s
3 .2 1£ _o
=3
Cl
‘O'oo is cRj
"O
8P
W spółczynnik całkowania K,
W sp ó łc z y n n ik ca łk o w a n ia re g u la to ra p rę d k o ś c i K ,= v ar ____________ re g p rę d k o ś c i K p = 9 7 5 , h = l m s
re g p rą d u K p = 0 .2 3 3 , K i = 0 .18, h = 0 .1 m s re g p rę d k o ś c i K p = 5 0 0 , h = l m s
re g p rą d u K p = 0 .2 3 3 , K i = 0 .18, h = 0 .1 m s
R ys.7. W pływ zm ian w spółczynnika w zm ocnienia K P i całkow ania Ki w regulatorze p rędkości na w artość przeregulow ania An
Fig.7. Influence o f changes o f the integration K/ and gain Kp coefficients in the speed con tro ller on over-regulation value An
Ś 1 1 2 cd S
_o
» 1 .0 8
I 1 . 0 4
---
■•A7
// \\Współczynnik proporcjonalności Kp
W sp ó łczy n n ik p ro p o rcjo n alności regulatora p rą d u K p=var _____________ re g p rę d k o ści K p= 9 75 , K i= l3 8 , h = lm s
reg p rą d u K i= 0 .1 8, h=0. Im s _ re g p ręd ko ści K p= 9 75 , K i= l3 8 , h = lm s
re g prąd u K i= 1, h = 0 .1 ms
Współczynnik całkowania K,
W spółczynn ik całkow ania re g u lato ra p rą d u K ,= var ________ re g prę d k o ści K.p=975, K i= 1 3 8 , h = lm s
reg p rą d u K p = 0 .2 3 3 , h=0. Im s re g p rę d k o ści K p = 9 7 5 , K i= 1 3 8 , h = lm s reg p rą d u K p = l, h = 0 .1 m s
R ys.8. W pływ zm ian w spółczynnika proporcjonalności Kp i całkow ania K i w regulatorze prądu na w artość przeregulow ania An
Fig.8. Influence o f changes o f the integration K/ and gain Kp coefficients in the current controller on over-regulation value An
W spółczynnik próbkowania h [ms]
W sp ó łcz y n n ik p ró b k o w a n ia re g u la to ra p rę d k o ś c i h = v a r re g p rę d k o ś c i K p = 9 7 5 , K i= 138
K p = 0 .2 3 3 , K i= 0 .1 8 , h = 0 .1 m s re g p rą d u
re g p rę d k o ś c i K p = 5 1 5 , K i= 1 0 0 re g p rą d u K p = 0 .5 , K i= 0 .5 , h = 0 .1 m s
Współczynnik próbkowania h [ms]
W spółczy n nik p ró b k o w an ia re g u lato ra p rą d u h=var ________ re g p ręd k ości K p = 9 7 5 , K i= 1 3 8 , h = lm s
re g p rądu K p = 0 .2 3 3 , K i=O .I8 _ re g p rę d k o ści K p = 5 1 5 , K i= 1 0 0 , h = lm s
re g p rądu K p = 0 .5 , K i=0.5
Rys.9, W pływ zm ian czasu próbkow ania hclr w regulatorze prędkości i regulatorze prądu na w artość przeregulow ania An
Fig.9. Influence o f changes o f the sam pling tim e har in the speed and current controllers on over-regulation value An
Z astosow anie p ro ceso ró w sygnałow ych w układach 199
4. U W A G I K O Ń C O W E
O trzym ane w yniki p o zw alają stw ierdzić, że badany sterow nik m ikroprocesorow y T M S320F240 Evaluation M odule um ożliw ia zm iany nastaw y param etrów regulatorów typu PI układu sterow ania silnikiem bezszczotkow ym z m agnesam i trw ałym i. Stosując znane kryteria d oboru nastaw regulatorów sterow nik um ożliw ia otrzym anie przebiegów odpow iadających przyjętym w ym aganiom dotyczącym jak o ści regulacji, tzn. przebiegów oscylacyjnych tłum ionych lub aperiodycznych. N ieodpow iedni dobór nastaw regulatora pow oduje, że w układzie m o g ą w ystąpić przebiegi oscylacyjne słabo tłum ione bądź nietłum ione, które są zw ykle niepożądane. Z przeprow adzonych badań w ynika w niosek, iż niezależnie od przyjętego program u sym ulacji (BLAC lub B LD C ) przy tych sam ych nastaw ach regulatorów silnik z m agnesam i trw ałym i zachow uje się praw ie tak sam o. Jest to w ynik zgodny z oczekiw aniam i i potw ierdza zasadę, że silnik bezszczotkow y z m agnesam i trw ałym i m oże pracow ać ja k o silnik prądu stałego lub przem iennego.
O trzym ane w yniki p o zw alają stw ierdzić, że w kaskadow ym układzie sterow ania w ew nętrzna p ętla prądu praktycznie nie m a w pływ u na przebieg zm ierzonej prędkości n, zaś nastaw y regulatora prądu w pływ ają jed y n ie na kształt i przebieg prądu badanego silnika (rys.5). Z godnie z oczekiw aniam i w pływ na przebieg prędkości m a zew nętrzna pętla układu sterow ania, któ ra daje m ożliw ość uzyskanie przebiegu oscylacyjnego lub aperiodycznego.
N astaw y regulatora prędkości w szerokim zakresie pozw oliły określić d la zadanych nastaw regulatora prądu przedział popraw nej pracy sterow nika m ikroprocesorow ego w raz z silnikiem ( iys.7).
Z aletą uniw ersalnego m ikroprocesorow ego sterow nika m aszyn elektrycznych przedstaw ionego w niniejszej pracy je s t duża elastyczność konfigurow ania części sprzętow ej.
Program działania sterow nika zaw iera trzy zasadnicze części: system operacyjny, program obsługi sterow nika oraz program realizujący algorytm sterow ania, zatem zm iana algorytm u sterow ania w iąże się jed y n ie z w ym ianą jed n eg o elem entu program u realizującego algorytm sterow ania. T a k ą łatw ość konfigurow ania części program ow ej zapew nia struktura systemu operacyjnego.
L IT E R A T U R A
1. T exas Instrum ents: T M S320C 24x D SP C ontrollers. C PU , System , A nd Introduction Set, 1997.
2. T exas Instrum ents: T M S320C 24x D SP C ontrollers. Peripheral Library and Specific D evices, 1997.
3. Technosoft: D SP M otion Solutions. U ser m anual, 1997.
4. Texas Instrum ents: D igital Signal Processing for Perm anent M agnet Synchronous M otor. Literature num ber B PRA 044, 1997.
5. T exas Instrum ents: D SP Solutions for BLD C M otor. L iterature num ber BPRA055, 1997.
6. Żyw iec A ., N iestrój R., R zeźnikiew icz G.: U niw ersalny sterow nik maszyn elektrycznych w ykorzystujący procesor sygnałowy TM S320C 50. Zeszyty N aukow e Pol.
Śl., ser. Elektryka, z. 168. G liw ice 1999, s. 187-199.
Recenzent: Prof, dr hab. inż. Piotr Wach
W płynęło do R edakcji dnia 5 kw ietnia 2000 r.
A b s tra c t
T his paper presents a description and sim ulation studies o f a digital controller for electric m achines. The controller uses the T exas Instrum ents digital signal processor TM S320F240. The m ain elem ent o f this device is the E valuation M odule TM S320F240.
C hapter 1 show s the purpose o f searching new solutions o f controllers for electric m achines used in various electric drives. The m ain features (i.e.: open architecture, easy program m ing and easy developm ent o f the hardw are) o f the m icroprocessor controller which enable to adapt it for different tasks are presented, too.
A description o f the m icroprocessor controller using the T M S320F240 signal processor is presented in C hapter 2. The m odule Event M anager w hich is a highly specialized set of devices used fo r electric m achine control, is dealt w ith separately.
C hapter 3 present an exam ple o f application o f the digital m icroprocessor controller to control o f a brushless m otor and the results o f the sim ulations o f the vector control system based on the T M S320F240 digital signal processor. The block diagram o f the vector control system o f a brushless m otor im plem ented in the E valuation M odule T M S320F240 is presented, as well.
