Ontwerp van een wielophanging en een besturingsprogramma voor een AGV (summary)

Technische Universiteit Delft

Faculteit Werktuigbouwkunde, Maritieme Techniek en Technische Materiaalwetenschappen Transporttechnologie / Logistieke Techniek

M.J. Terstegge Ontwerp van een wielophanging en een besturingsprogramma voor een AGV.

Ontwerpopdracht/Computeropdracht, Rapport 99.3.LT.5201, Transporttechnologie, Logistieke Techniek.

In dit rapport worden enkele nieuwe ontwerpen voor de AGV (Automated Guided Vehicle) van de vakgroep Transporttechnologie van de faculteit Werktuigbouwkunde en Maritieme Tecniek beschreven. Deze AGV is een schaalmodel van de AGV's die bij Europe Combined Terminals (ECT) in de Rotterdamse haven rijden, en bestaat uit een onderstel dat het eigenlijke voertuig vormt en een container met daarin de besturingscomputer.

Het eerste deel van dit rapport is gewijd aan het ontwerp en de fabricage van een nieuwe wielophanging voor de AGV. De oude wielophanging was gebouwd met onderdelen uit de hobbymodelbouw en was te zwak om het hoge gewicht van de AGV met container te kunnen dragen. De nieuwe wielophanging is vrijwel geheel vervaardigd uit aluminium, dat zowel licht als sterk is. Daarnaast is aluminium relatief gemakkelijk te bewerken. Met de nieuwe wielophanging is het onderstel van de AGV nu ruimschoots sterk genoeg om de container met de PC te kunnen dragen. Daarnaast rijdt en stuurt hij beduidend soepeler doordat de wielen vrijwel volledig spelingsvrij draaien en doordat de afstand van de scharnieren van de fusees tot het

contactoppervlak van de band korter is gemaakt.

Het tweede deel beschrijft de werking van een nieuw besturingsprograrmna voor de AGV. Dit nieuwe besturingsprogramma maakt maximaal gebruik van de nieuw ingebouwde odometer. In combinatie met een altijd bekende stuurhoek van de wielen maakt dit besturingsprogramma het mogelijk om de AGV veel preciezer te laten rijden dan dat tot nog toe mogelijk was. Tijdens het rijden wordt continu uit de gereden afstand de actuele snelheid berekend. Op basis hiervan kon een zeer goed werkende snelheidsregeling worden ingebouwd. Het programma is zo opgezet dat alle processen die voor een real-time besturing nodig zijn als parallelle, zelfstandig opererende processen naast elkaar draaien. Dit is bereikt op basis van time-slicing met behulp van de simulatietaal Must, dat onder Turbo Pascal draait. Het volgen van een witte streep op de ondergrond met behulp van de lichtsensors is met het nieuwe besturingsprogramma veel betrouwbaarder geworden door een ingebouwde kalibratieroutine die voor elke afzonderlijke lichtsensor een eicen drempelwaarde bepaalt.

Het derde deel van dit rapport is bedoeld als handleiding voor gebruikers van de AGV, en is bedoeld om de AGV snel in te kunnen zetten op demonstraties en open dagen. Hierbij is geen kennis over de hardware en de werking van de software vereist.

Rapporten studenten Logistieke Techniek