• Nie Znaleziono Wyników

Projektowanie kompensatorów Cele ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z możliwością projektowania kompensatorów środo- wiska Matlab.

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Share "Projektowanie kompensatorów Cele ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z możliwością projektowania kompensatorów środo- wiska Matlab."

Copied!
2
0
0

Pełen tekst

(1)

Uniwersytet Zielonogórski

Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Laboratorium techniki regulacji automatycznej

Projektowanie kompensatorów

Cele ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z możliwością projektowania kompensatorów środo- wiska Matlab.

Uwagi do ćwiczenia:

Dla każdego z poniższych obiektów dane są wymagania jakościowe sterowania, gdzie

• ζ – współczynnik tłumienia,

• P OS – przeregulowanie,

• Ts – czas regulacji,

• Tr – czas narastania,

• ωn – pulsacja drgań nietłumionych,

• P M – zapas fazy,

• essstep – uchyb w stanie ustalonym na sygnał skoku jednostkowego,

• essramp – uchyb w stanie ustalonym na sygnał liniowo narastający.

Należy zaprojektować kompensator tak, aby zapewnić wymienione wymagania jakościowe.

Struktura kompensator może być dowolna , tzn. kompensator wyprzedzająco lub opóź- niający.

W każdym przypadku przygotuj specyfikację przeprowadzonego projektowania kompen- satora. Musi ona zawierać:

• transmitancja regulatora,

• transmitancja układu zamkniętego,

• zera i bieguny układu zamkniętego,

• wykres linii pierwiastkowych,

• wykres Bode’go układu otwartego,

• wykres Bode’go układu zamkniętego,

• odpowiedź na skok jednostkowy

• wartości P OS, Tr, Ts, ωBW, PM oraz GM Zadania do wykonania w ramach listy:

1. Dla poniższych układów wykonaj czynności opisane w uwagach do ćwiczenia:

1

(2)

a) Wymagania jakościowe sterowania: essstep ≤ 10% oraz ζ ≥ 0.707 dla obiektu G(s) = 10(s + 5)

(s + 15)(s2+ 8s + 20) (1)

b) Wymagania jakościowe sterowania: ζ ≥ 0.707, Ts ≤ 4[s] oraz Tr ≤ 3[s] dla obiektu

G(s) = 1

(s + 1)(s + 5) (2)

c) Wymagania jakościowe sterowania: essramp ≤ 5% oraz ζ ≥ 0.707 dla obiektu G(s) = 1

s(s + 8)2 (3)

d) Wymagania jakościowe sterowania: essstep ≤ 1%, P OS ≤ 10% oraz Ts ≤ 6[s] dla obiektu

G(s) = 1

(s + 1)(s + 3) (4)

e) Wymagania jakościowe sterowania: essramp ≤ 1%, P OS ≤ 10% oraz Ts≤ 5[s] dla obiektu

G(s) = 1

s(s + 2) (5)

f) Wymagania jakościowe sterowania: essramp ≤ 5%, P OS ≤ 20% oraz Ts≤ 2[s] dla obiektu

G(s) = 10

s ∗ (s + 10) (6)

g) Wymagania jakościowe sterowania: essramp ≤ 5%, P OS ≤ 20% oraz P M ' 30 dla obiektu

G(s) = 5

s(s + 1)(s + 2) (7)

h) Wymagania jakościowe sterowania: essstep ≤ 1%, P OS ≤ 15% oraz Ts= 2[s] dla obiektu

G(s) = 25

(s + 10)(s + 20) (8)

i) Wymagania jakościowe sterowania: essramp ≤ 10% oraz Ts= 2[s] dla obiektu

G(s) = 25

s(s + 10)(s + 20) (9)

2

Cytaty

Powiązane dokumenty

Po tym czasie roztwór przelewamy ilościowo do zlewki o pojemności 150ml zawierającej około 20ml wody destylowanej, mieszamy około 30 minut.. Reakcję prowadzimy przez około

 Wyznaczyć charakterystyki skokowe regulatora przy użyciu funkcji step ze zdefiniowanym wektorem czasu, przy czym wektor czasu zdefiniować używając instrukcji

Metodyka projektowania układów z wykorzystaniem narzędzi wspomagających projektowanie układów cyfrowych na bazie struktur programowalnych - przykłady prostych

• Projekt, realizacja, symulacja, programowanie i sprzętowa weryfikacja indywidualnych zadań projektowanych realizowanych w przygotowanych do tego celu modelach

Uczniowie zadają sobie pytania (z tablicy i inne, które wymyślą) i odpowiadają na nie po angielsku przez program „gg”. Nauczyciel sprawdza treść komunikatów i zwraca uwagę,

Wierzchołek:=Tmp; /*(Zmienna TMP nie jest już potrzebna i może zostać użyta do innych celów. Od teraz Wierzchołek znowu wskazuje na użyteczną zmienną dynamiczną – na

Student potrafi poprawnie zastosować metody badań elementów po obróbce cieplnej oraz cieplno- chemicznej części maszyn i narzędzi. Student potrafi samodzielnie dobrać

Odczekać, aż program dokończy wszystkie rozpoczęte pętle pomiarów (przycisk powróci do postaci )..