Karta Program

14.2 Karta Program

Na karcie Program jest wy´swietlany aktualnie edytowany program.

14.2.1 Drzewo programu

Drzewo programuz lewej strony ekranu wy´swietla program jako list˛e polece ´n, natomiast ob-szar z prawej strony ekranu wy´swietla informacje dotycz ˛ace bie ˙z ˛acego polecenia.

Bie ˙z ˛ace polecenie wybiera si˛e, klikaj ˛ac list˛e polece ´n lub u ˙zywaj ˛ac przycisków Poprzedni i Na-st˛epnyw prawej dolnej cz˛e´sci ekranu. Polecenia mo ˙zna wstawia´c i usuwa´c na karcie Struktura.

Nazwa programu jest wy´swietlana bezpo´srednio nad list ˛a polece ´n z mał ˛a ikon ˛a dyskietki, któr ˛a mo ˙zna klikn ˛a´c, aby szybko zapisa´c program.

W drzewie programu aktualnie wykonywane polecenie jest wyró ˙znione, zgodnie z opisem w 14.2.2.

Copyright©2009–2019,UniversalRobotsA/S.Wszystkieprawazastrze˙zone.

14.2 Karta Program

14.2.2 Wskazanie wykonywania programu

Drzewo programuzawiera wizualne elementy, które informuj ˛a o tym, które polecenie jest wy-konywane przez sterownik robota. Z lewej trony ikony polecenia widoczna jest mała ikona wska´znika , a nazwa wykonywanego polecenia oraz wszystkich polece ´n, dla których wyko-nywane polecenie jest podrz˛edne (zwykle oznaczane ikonami / ) s ˛a wyró ˙zniane niebieskim kolorem. Pomaga to u ˙zytkownikowi w odszukaniu wykonywanego polecenia w drzewie. Na przykład rami˛e robota porusza si˛e w kierunku punktu orientacyjnego. Odpowiednie polecenie podrz˛edne takiego punktu oznaczone jest ikon ˛a , a jego nazwa wraz z nazw ˛a zawieraj ˛acego je polecenia Ruch (zob. 14.4) s ˛a wy´swietlane na niebiesko. Je´sli program zostanie wstrzy-many, ikona wska´znika jego wykonywania b˛edzie oznacza´c ostatnie wykonywane polecenie.

Klikni˛ecie przycisku z ikon ˛a pod drzewem programu powoduje przej´scie w drzewie do aktualnie lub ostatnio wykonywanego polecenia. Je´sli u ˙zytkownik kliknie polecenie w czasie wykonywania programu, na karcie Polecenie b˛ed ˛a widoczne informacje zwi ˛azane z wybra-nym poleceniem. Naci´sni˛ecie przycisku spowoduje, ˙ze na karcie Polecenie ponownie b˛ed ˛a wy´swietlane informacje o aktualnie wykonywanych poleceniach.

14.2.3 Przycisk wyszukiwania

Dotkn ˛a´c , aby wyszuka´c w drzewie programu. Po klikni˛eciu wyszukiwania mo ˙zliwe jest wprowadzenie tekstu, a pasuj ˛ace w˛ezły programu b˛ed ˛a wyró ˙znione ˙zółtym kolorem. Ponadto dost˛epne s ˛a przyciski nawigacji umo ˙zliwiaj ˛ace przechodzenie do poszczególnych znalezionych elementów. Nacisn ˛a´c ikon˛e , aby wyj´s´c z trybu wyszukiwania. Uwaga: Aby uzyska´c dost˛ep do dodatkowych przycisków nawigacji, nale ˙zy rozwin ˛a´c drzewo programu.

Copyright©2009–2019,UniversalRobotsA/S.Wszystkieprawazastrze˙zone.

14.2 Karta Program

14.2.4 Przyciski cofnij/ponów

Przyciski z ikonami oraz na pasku narz˛edzi u podstawy drzewa programu słu ˙z ˛a do cofa-nia i przywracacofa-nia zmian wprowadzonych w drzewie programu i w zawartych w nim polece-niach.

14.2.5 Tablica przyrz ˛ adów programu

Najni ˙zsza cz˛e´s´c ekranu to Tablica przyrz ˛adów. Tablica przyrz ˛adów zawiera zestaw przycisków po-dobnych do tych ze starych magnetofonów, za pomoc ˛a których mo ˙zna uruchamia´c i zatrzy-mywa´c programy, wykonywa´c je krokowo i ponownie uruchamia´c. Suwak szybko´sci umo ˙zliwia regulacj˛e szybko´sci programu w dowolnej chwili, co bezpo´srednio wpływa na szybko´s´c ruchów robota. Ponadto suwak szybko´sci w czasie rzeczywistym pokazuje wzgl˛edn ˛a szybko´s´c ruchu ra-mienia robota z uwzgl˛ednieniem ustawie ´n bezpiecze ´nstwa. Wskazywana warto´s´c procentowa to maksymalna szybko´s´c, jak ˛a mo ˙zna osi ˛agn ˛a´c w działaj ˛acym programie bez przekraczania li-mitów bezpiecze ´nstwa.

Z lewej strony Tablicy przyrz ˛adów znajduj ˛a si˛e przyciski Symulacja i Robot rzeczywisty, które przeł ˛aczaj ˛a uruchomienie programu mi˛edzy prac ˛a w trybie symulacji i prac ˛a na praw-dziwym robocie. Podczas pracy w trybie symulacji rami˛e robota si˛e nie porusza, dzi˛eki czemu nie mo ˙ze ulec uszkodzeniu ani uszkodzi´c pobliskiego wyposa ˙zenia w efekcie kolizji. Symulacja słu ˙zy do testowania programów, je´sli nie ma pewno´sci co do czynno´sci ramienia robota.

NIEBEZPIECZE ´NSTWO:

1. Po naci´sni˛eciu przycisku Odtwarzaj nale ˙zy koniecznie po-zostawa´c poza przestrzeni ˛a robocz ˛a robota. Zaprogramo-wany ruch mo ˙ze si˛e ró ˙zni´c od oczekiwanego.

2. Przycisku Krok nale ˙zy u ˙zywa´c tylko w razie absolutnej ko-nieczno´sci. Po naci´sni˛eciu przycisku Krok nale ˙zy koniecznie pozostawa´c poza przestrzeni ˛a robocz ˛a robota.

3. Program nale ˙zy zawsze sprawdza´c z szybko´sci ˛a ograniczon ˛a przez suwak szybko´sci. Logiczne bł˛edy programowania po-pełnione przez integratora mog ˛a powodowa´c nieoczekiwane ruchy ramienia robota.

4. W przypadku zatrzymania awaryjnego lub ochronnego pro-gram robota si˛e zatrzymuje. Mo ˙zliwe jest jego wznowienie, o ile ˙zaden przegub nie poruszy si˛e o wi˛ecej ni ˙z 10^◦. Po

naci-´sni˛eciu opcji odtwarzania robot powoli powróci na trajektori˛e i b˛edzie kontynuowa´c wykonywanie programu.

Podczas pisania programu wynikowe ruchy ramienia robota s ˛a pokazywane na rysunku 3D na karcie Urz ˛adzenie graficzne, której opis zawiera 14.30.

Obok ka ˙zdego polecenia programu znajduje si˛e mała ikona, która ma barw˛e czerwon ˛a, ˙zółt ˛a lub zielon ˛a. Czerwona ikona oznacza, ˙ze w danym poleceniu wyst˛epuje bł ˛ad, ˙zółta oznacza, ˙ze polecenie nie jest uko ´nczone, za´s zielona oznacza, ˙ze cało´s´c jest prawidłowa. Program mo ˙zna uruchomi´c tylko wtedy, kiedy wszystkie polecenia s ˛a zielone.

Copyright©2009–2019,UniversalRobotsA/S.Wszystkieprawazastrze˙zone.

14.3 Zmienne

14.3 Zmienne

Program robota mo ˙ze u ˙zywa´c zmiennych do zapisywania i aktualizowania ró ˙znych warto´sci podczas pracy. Dost˛epne s ˛a dwa rodzaje zmiennych:

Zmienne instalacji: Te zmienne mog ˛a by´c u ˙zywane przez wiele programów, a ich nazwy i

warto-´sci s ˛a powi ˛azane z instalacj ˛a robota (zob. 13.10). Zmienne instalacji zachowuj ˛a swoje warto´sci tak ˙ze po ponownym uruchomieniu robota i skrzynki sterowniczej.

Zwykłe zmienne programu: Te zmienne s ˛a dost˛epne wył ˛acznie dla wykonywanego programu, a ich warto´sci s ˛a tracone od razu po zatrzymaniu programu.

Typy zmiennych:

logiczna Zmienna logiczna, której warto´s´c to albo Prawda, albo Fałsz.

całk. Liczba całkowita z zakresu od−2147483648 do 2147483647 (32 bity).

zm.przec.Liczba zmiennoprzecinkowa (dziesi˛etna) (32 bity).

ci ˛ag Ci ˛ag znaków.

postawa Wektor opisuj ˛acy lokalizacj˛e i orientacj˛e w przestrzeni kartezja ´n-skiej. Jest to poł ˛aczenie wektora wodz ˛acego(x, y, z) i wektora obrotu (rx, ry, rz)okre´slaj ˛acego orientacj˛e, z zapisem p[x, y, z, rx, ry, rz].

lista Ci ˛ag zmiennych.