___________________________________________________________________________
Komputerowe badania wpływu parametrów ruchowych
głowic urabiających na obciążenie układu urabiania
kombajnu chodnikowego
Marian Dolipski, Piotr Cheluszka, Piotr Sobota, Anna Bujnowska
Politechnika Śląska, Wydział Górnictwa i Geologii, Instytut Mechanizacji Górnictwa, Gliwice Piotr.Sobota@polsl.pl
Streszczenie
Kombajny chodnikowe stosowane w polskim górnictwie węgla kamiennego do drążenia wy-robisk korytarzowych wyposażone są w poprzeczne głowice urabiające różnych typów. Wiel-kość głowic, kształt pobocznicy, liczba i sposób rozmieszczenia noży na pobocznicy głowicy zależą przy tym od wielkości kombajnu chodnikowego, mocy zainstalowanej w jego układzie urabiania oraz przewidywanej wytrzymałości skał, do urabiania których głowice są przezna-czone. Obciążenie głowic urabiających i układu urabiania kombajnu chodnikowego zależą ponadto od parametrów ruchowych głowic urabiających, w tym przede wszystkim: prędkości obrotowej głowic urabiających i prędkości ich wychylania oraz parametrów skrawanej war-stwy. Do symulacji procesu urabiania głowicami poprzecznymi kombajnu chodnikowego wy-korzystano model matematyczny procesu urabiania, zaimplementowany w programie KREON v.1.2. Badania komputerowe doprowadziły do wyznaczenia zależności: momentu sił obciąże-nia głowic, mocy i energochłonności urabiaobciąże-nia od parametrów ruchowych głowic.
Słowa kluczowe: kombajn chodnikowy, głowica urabiająca, obciążenie układu urabiania
Computer studies of the influence of operating parameters of
cutting heads on the load of the roadheader cutting system
AbstractThe roadheaders used in the Polish hard coal industry for drilling dog headings are equipped with transverse cutting heads of various types. The size of heads, the shape of the side surface, the number and method of picks positioning on the side surface of the head depend on the roadheader size, installed capacity of its cutting system and the predicted strength of rocks for mining which the heads are intended. The load of cutting heads and of the roadheader cutting system is also dependent on the operating parameters of cutting heads, including most of all: rotational speed of cutting heads and their deflection speed and on the parameters of the mined layer. A mathematical model of a mining process implemented in KREON v.1.2 software was employed to simulate the process of cutting with roadheader transverse heads. The following dependencies were determined as a result of the computer studies: moment of force of the heads’ load, power and energy consumption of cutting depending on operating parameters of heads.
Wstęp
Drążenie wyrobisk korytarzowych w polskim górnictwie węgla kamiennego realizo-wane jest przede wszystkim z użyciem kombajnów chodnikowych, wyposażonych w poprzeczne głowice urabiające. Urabianie skały jest podstawowym procesem robo-czym, wykonywanym przez kombajny górnicze [10, 11, 13]. Wielkość głowic po-przecznych, kształt pobocznicy, liczba i sposób rozmieszczenia noży na pobocznicy głowicy zależą przy tym od wielkości kombajnu chodnikowego, mocy zainstalowanej w jego układzie urabiania oraz przewidywanej wytrzymałości skał, do urabiania których głowice są przeznaczone [1]. Skrawanie skał trudno urabialnych nożami stożkowymi obrotowymi, które rozmieszczone są na pobocznicy głowicy, realizowane jest zwykle przy niskich prędkościach przemieszczania głowic lub przy małych przekrojach poprzecznych urabianych warstw. Prowadzi to w efekcie do wysokiej energochłonności urabiania, gdyż dużej mocy pobieranej przez układ urabiania towarzyszą małe wydajności tego procesu [18]. Ograniczenie prędkości przemieszczania głowic wynika z przeciążenia napędu głowic urabiających oraz nadmiernego obciążenia mechanizmu wychylania wysięgnika podczas urabiania. Energochłonność urabiania jest przy tym uznawana za podstawowy wskaźnik cha-rakteryzujący proces skrawania skał [17, 20].
W produkowanych dotychczas kombajnach chodnikowych prędkość obrotowa głowic urabiających nie jest regulowana. Wyniki realizowanych w Instytucie Mecha-nizacji Górnictwa Wydziału Górnictwa i Geologii Politechniki Śląskiej kompu-terowych badań symulacyjnych procesu urabiania skał głowicami poprzecznymi kombajnu chodnikowego wskazują na możliwość istotnej redukcji obciążenia napę-du głowic urabiających oraz ograniczenie energochłonności urabiania poprzez od-powiedni dobór prędkości obrotowej głowic do warunków realizacji procesu urabia-nia [3]. Dla danej prędkości obrotowej głowic urabiających zależność mocy zużywa-nej w procesie urabiania od prędkości wychylania wysięgnika cechuje się występo-waniem obszarów, w których napęd głowic urabiających może być znacznie prze-ciążony. Uniemożliwia to osiągnięcie dużych prędkości przemieszczania głowic ura-biających, przy których obciążenie napędu może być znacznie niższe. Zreduko-wanie prędkości obrotowej głowic urabiających w tych obszarach może pozwolić na urabianie przy większych prędkościach ich przemieszczania [4]. Do osiągnięcia tego celu niezbędna jest znajomość obciążenia głowic urabiających i układu urabiania kombajnu chodnikowego w zależności od parametrów ruchowych głowic urabia-jących, w tym przede wszystkim: prędkości obrotowej głowic urabiających i prędkości ich wychylania. Konieczne jest więc wyznaczenie charakterystyk regulacyjnych gło-wic rozumianych jako zależności: momentu sił obciążenia głogło-wic, mocy i energo-chłonności urabiania od parametrów ruchowych głowic.
1. Obiekt i metoda badań
Komputerowe symulacje procesu urabiania kombajnami chodnikowymi realizowane są z wykorzystaniem różnych sposobów jego modelowania [2, 8, 9, 12, 14, 15, 16]. W niniejszej pracy badania wpływu parametrów ruchowych głowic urabiających na obciążenie układu urabiania kombajnu chodnikowego przeprowadzono poprzez symulacje procesu urabiania czoła przodka głowicami poprzecznymi. Do badań komputerowych wykorzystano program Kreon v.1.2., opracowany w Instytucie
Mechanizacji Górnictwa Wydziału Górnictwa i Geologii Politechniki Śląskiej. Program ten jest narzędziem wspomagającym projektowanie poprzecznych głowic urabiających oraz daje szerokie możliwości komputerowej symulacji procesu urabiania czoła przodka. Opracowany został z zastosowaniem oryginalnych modeli matematycznych, opisujących stan obciążenia układu urabiania kombajnu chodnikowego [5]. Kluczowym elementem tego programu, stanowiącym narzędzie decyzyjne na etapie doboru głowic urabiających, jest moduł komputerowej symulacji procesu urabiania czoła przodku głowicami urabiającymi. Program Kreon daje możliwość porównania projektowanych głowic o różnej stereometrii pracujących w tych samych warunkach lub porównania pracy zaprojektowanej głowicy w różnych warunkach, bez potrzeby budowy dużej liczby prototypów i prowadzenia uciążliwych badań doświadczalnych.
Symulacja komputerowa urabiania skały o określonych własnościach mechanicznych głowicami urabiającymi o założonej stereometrii pozwala na uzyskanie następujących charakterystyk tego procesu:
– projekcji skrawów, wykonanych nożami głowicy urabiającej, przedstawia-jącej w sposób graficzny kształt i następstwo skrawów wykonanych nożami głowicy urabiającej oraz obraz wyłomu uzyskanego w czasie jej obrotu, – wartości parametrów skrawów wykonanych poszczególnymi nożami, takich
jak: głębokość, pole powierzchni przekroju poprzecznego oraz objętość urobku uzyskanego ze skrawów,
– wartości składowych obciążenia noży,
– przebiegu momentu sił obciążenia na wale głowic urabiających, – średniego poboru mocy przez silnik w układzie napędowym głowic, – średniej energochłonności urabiania,
– przebiegu momentu obrotu i podnoszenia wysięgnika oraz siły działającej na kombajn w kierunku równoległym do jego osi wzdłużnej.
Symulacje procesu urabiania prowadzono dla skrawania warstwy skalnej pod-czas przemieszczania wysięgnika w płaszczyźnie równoległej do spągu z prędko-ścią vOW.
Głowice urabiające kombajnów chodnikowych stosowanych w polskim górnictwie węgla kamiennego różnią się między sobą parametrami geometrycznymi, liczbą noży oraz sposobem rozmieszczenia noży na pobocznicy głowicy. Badaniom komputerowym poddano dwie głowice, zaprojektowane w Instytucie Mechanizacji Górnictwa, oznaczone jako A i B. Głowica A przeznaczona jest dla kombajnów chodnikowych o mocy 200-250 kW w układzie urabiania. Wyposażona jest w 80 no-ży, w tym 56 noży na zasadniczej części głowicy. Przy nominalnej prędkości obrotowej głowicy n = 40 obr/min wierzchołki noży umieszczone na maksymalnej średnicy DMAX = 1100 mm skrawają skałę z prędkością vS = 2,2 m/s. Stereometria
głowicy charakteryzuje się wysokim stopniem uporządkowania noży skrawających. Noże rozmieszczone są na korpusie głowicy wzdłuż spiral o dużym kącie zwicia oraz są uporządkowane wzdłuż spiral o małym kącie zwicia (rys. 1). Głowica B przeznaczona jest dla kombajnów chodnikowych o mocy 100-150 kW w układzie urabiania. Na korpusie głowicy rozmieszczono 44 noże, w tym 36 na zasadniczej części głowicy, wzdłuż spiral o dużym kącie zwicia, oraz uporządkowano w grupach, w których noże wchodzą kolejno w kontakt z urabianą skałą, poprzez rozmieszczenie ich na spiralach o małym kącie zwicia (rys. 2). Przy nominalnej prędkości obrotowej głowicy n = 73 obr/min wierzchołki noży umieszczone na maksymalnej średnicy DMAX = 800 mm skrawają skałę z prędkością vS = 3,0 m/s.
Nominalne prędkości obrotowe zaprojektowanych do badań głowic odpowiadają stosowanym prędkościom obrotowym głowic w kombajnach chodnikowych. W kombajnach chodnikowych o mocy układu urabiania do 150 kW najczęściej gło-wice urabiające mają prędkości obrotowe z zakresu 70-73 obr/min, co odpowiada prędkości głowicy B. W kombajnach dużej mocy, przeznaczonych do urabiania skał zwięzłych, ze względu na minimalizację zużycia noży stosuje się mniejsze prędkości skrawania [6], co przy większych średnicach głowic daje znacznie mniejsze prędko-ści obrotowe. Dlatego nominalna prędkość obrotowa głowicy A jest mniejsza w porównaniu z głowicą B.
Podczas badań komputerowych symulowano skrawanie warstwy z zabiorem z = 0,2 m o przekroju poprzecznym w kształcie odcinka koła o średnicy równej maksymalnej średnicy głowicy DMAX, i wysokości hMAX = 0,85 m dla głowicy A
i hMAX = 0,6 m dla głowicy B. Wytrzymałość skały na ściskanie wynosiła RC =
80 MPa dla głowicy A oraz RC = 60 MPa dla głowicy B. Przyjęto przy tym stałe
war-tości liczby kruchości (stosunek wytrzymałości skały na ściskanie do wytrzymałości na rozciąganie) κ = 15, współczynnika wyłamania żebra fR = 0,5 oraz kąta bocznego
rozkruszenia ψ = 60°. W modelu matematycznym, zaimplementowanym w progra-mie KREON v.1.2, podobnie jak w wielu modelach procesu urabiania [7, 19, 21], do symulacji procesu skrawania przyjęto stałą wartość kąta bocznego rozkruszenia ψ.
2. Wpływ parametrów ruchowych głowic na obciążenie układu urabiania kombajnu chodnikowego
Podczas symulacji komputerowych zmieniano parametry ruchowe głowic w szerokim zakresie. Prędkość przemieszczania głowic stopniowano co 0,01 m/s w zakresie od vOW = 0,02 m/s do vOW = 0,25 m/s. Zakres ten odpowiada
prędko-ściom obrotu wysięgnika w płaszczyźnie równoległej do spągu, które są stosowane w większości kombajnów chodnikowych. Wszystkie zależności wyznaczono dla różnych prędkości obrotowych głowic, rozpoczynając od prędkości nominalnej: n = 40 obr/min – dla głowicy A, zmniejszając ją co 5 obr/min do wartości n = 20 obr/min, zaś dla głowicy B – rozpoczynając od prędkości nominalnej n = 73 obr/min zmniejszano prędkość obrotową co 9 obr/min do n = 37 obr/min. Charakterystyki regulacyjne przedstawiają zależności średnich wartości: mocy, momentu sił obciążenia głowic, momentu wychylania wysięgnika oraz energochłonności procesu urabiania w funkcji prędkości przemieszczania głowic (prędkości obwodowej wychylania wysięgnika w płaszczyźnie równoległej do spągu) przy różnych prędkościach obrotowych głowic.
Rys. 1. Rozmieszczenie noży na głowicy A
Rys. 2. Rozmieszczenie noży na głowicy B
2.1. Charakterystyki głowicy A
W zależnościach średniej mocy urabiania od prędkości przemieszczania głowicy A, wyznaczonych dla różnych prędkości obrotowych, występują dwie wyraźnie zaznaczone wartości szczytowe (rys. 3). Występują one przy różnych prędkościach przemieszczania głowicy, dla różnych prędkości obrotowych. Dla nominalnej prędkości obrotowej głowicy n =40 obr/min pierwsza wartość szczytowa występuje dla vOW = 0,13 m/s i wynosi NU = 281 kW, zaś druga wartość szczytowa NU = 290 kW
pojawia się przy prędkości wychylania wysięgnika vOW = 0,18 m/s. Im mniejsze
występują wartości szczytowe. Po przekroczeniu wartości szczytowych następuje wyraźny spadek mocy potrzebnej do urabiania. W przypadku małych prędkości obrotowych głowicy, po osiągnięciu drugiej wartości szczytowej i chwilowym spadku mocy, obserwowany jest intensywny wzrost mocy urabiania.
Taki charakter zmian mocy urabiania wynika z przebiegów średnich wartości momentu sił obciążenia głowicy A od prędkości jej przemieszczania (rys. 4). Wartości szczytowe momentu sił obciążenia głowicy kształtują się na poziomie MOB
= 60 kNm. Średnie wartości momentu wychylania wysięgnika rosną ze wzrostem prędkości przemieszczania głowicy do osiągnięcia wartości maksymalnej na poziomie Mow = 500 kNm, po czym wartości momentu maleją. Wraz ze
zmniej-szaniem prędkości obrotowej głowicy, zależności średnich wartości momentu sił obciążenia głowicy oraz wartości momentu wychylania wysięgnika od prędkości przemieszczania głowicy przesuwają się równolegle w stronę mniejszych prędkości vOW.
Rys. 3. Zależność mocy urabiania od prędkości przemieszczania głowicy A dla urabiania skały o RC = 80 MPa przy różnych prędkościach obrotowych
Podczas komputerowych symulacji procesu urabiania wyznaczono energochłon-ność procesu urabiania jako iloraz mocy potrzebnej do urabiania i wydajności urabiania. Dla stałej wartości pola powierzchni przekroju poprzecznego urabianej warstwy wydajność urabiania rośnie liniowo wraz z prędkością przemie-szczania głowicy, co dla zaprezentowanych na rys. 3 przebiegów mocy daje przedstawione na rys. 5 charakterystyki energetyczne dla głowicy A. Zależności średnich wartości energochłonności urabiania od prędkości przemieszczania głowicy przesuwają się równolegle w stronę mniejszych prędkości przemieszczania wraz ze zmniejszaniem prędkości obrotowej głowicy. Dla wszystkich analizowanych prędkości obrotowych głowicy wyróżnić można dwa lokalne maksima: dla małych prędkości przemieszczania głowicy vOW < 0,05 m/s – na poziomie Ej = 7,0 kWh/m
3
większych prędkości przemieszczania głowicy – na poziomie Ej = 5,0 kWh/m3.
Po przekroczeniu drugiego maksimum lokalnego energochłonność urabiania maleje, osiągając minimalne wartości na poziomie nieco powyżej Ej = 1,0 kWh/m
3
.
Rys. 4. Zależność mocy urabiania, momentu sił obciążenia głowicy i momentu wychylania wysięgnika od prędkości przemieszczania głowicy A dla RC = 80 MPa oraz n = 40 i 30 obr/min
2.2. Charakterystyki głowicy B
W przypadku głowicy B zależność mocy urabiania od prędkości przemieszczania głowicy dla różnych prędkości obrotowych ma inny niż dla głowicy A przebieg (rys. 6). Funkcja ta ma charakter rosnący. Dla małych prędkości przemieszczania głowicy przyrost mocy ma niewielką wartość, jednak przy większych prędkościach vOW zaobserwować można lokalne maksima. Im wyższa prędkość obrotowa, tym
wartość lokalnego maksimum jest wyższa. Dla nominalnej prędkości obrotowej n = 73 obr/min lokalne maksimum o wartości NU = 328 kW występuje przy prędkości
przemieszczania głowicy vOW = 0,17 m/s. Po osiągnięciu lokalnego maksimum
na-stępuje niewielki spadek poboru mocy, a następnie ponowny jego wzrost. W przypadku głowicy B nie obserwujemy spadku mocy dla dużych prędkości prze-mieszczania głowicy.
Charakter zmian mocy urabiania w zależności od prędkości przemieszczania głowicy wynika z przebiegu momentu sił obciążenia głowicy, którego wartość rośnie ze wzrostem prędkości przemieszczania głowicy (rys. 7). Dla nominalnej prędkości obrotowej n = 73 obr/min silny wzrost momentu sił obciążenia głowicy i odpowiadający mu silny wzrost mocy urabiania występuje w zakresie prędkości przemieszczania głowi-cy od vOW = 0,12 m/s do vOW = 0,17 m/s. Wraz ze zmniejszaniem prędkości obrotowej
głowicy, zależności średnich wartości momentu sił obciążenia głowicy oraz wartości momentu wychylania wysięgnika od prędkości przemieszczania głowicy przesuwają się równolegle w stronę mniejszych prędkości vOW, zachowując jednak, poza
lokal-nymi ekstremami, tendencję wzrostową ze wzrostem prędkości przemieszczania głowicy.
Rys. 5. Zależność energochłonności urabiania od prędkości przemieszczania głowicy A dla urabiania skały o RC = 80 MPa przy różnych prędkościach obrotowych
Przebiegi średnich wartości energochłonności urabiania wynikają z przebiegów mocy w zależności od prędkości przemieszczania głowicy B i liniowego wzrostu wydajności wraz ze wzrostem prędkości przemieszczania głowicy (rys. 8). Zależności średnich wartości energochłonności urabiania od prędkości przemieszczania głowicy przesuwają się równolegle w stronę mniejszych prędkości przemieszczania wraz ze zmniejszaniem prędkości obrotowej głowicy. Dla wszystkich analizowanych prędkości obrotowych głowicy B wyróżnić można dwa lokalne maksima: dla małych prędkości przemieszczania głowicy vOW < 0,04 m/s –
na poziomie Ej = 5-6 kWh/m3, zaś dla większych prędkości przemieszczania głowicy
– na poziomie Ej = 5,8 kWh/m 3
. Pomiędzy lokalnymi maksimami energochłonność urabiania uzyskuje wartość minimalną na poziomie Ej = 3,3 kWh/m
3
. Po przekroczeniu drugiego maksimum lokalnego energochłonność urabiania maleje, osiągając wartości na poziomie Ej = 4-5 kWh/m
3
Rys. 6. Zależność mocy urabiania od prędkości przemieszczania głowicy B dla urabiania ska-ły o RC = 60 MPa przy różnych prędkościach obrotowych
Rys. 7. Zależność mocy urabiania, momentu sił obciążenia głowicy i momentu wychylania wysięgnika od prędkości przemieszczania głowicy B dla RC = 60 MPa oraz n = 73 i 55 obr/min
Rys. 8. Zależność energochłonności urabiania od prędkości przemieszczania głowicy B dla urabiania skały o RC = 60 MPa przy różnych prędkościach obrotowych
Wnioski
Komputerowe badania wpływu parametrów ruchowych głowic urabiających na ob-ciążenie układu urabiania kombajnu chodnikowego, przeprowadzone z wykorzys-taniem modelu matematycznego procesu urabiania zaimplementowanego w programie KREON v.1.2., wskazują na istotny wpływ prędkości obrotowej głowic urabiających i prędkości wychylania głowic na moc urabiania, moment sił obciążenia głowic, moment wychylania wysięgnika kombajnu i energochłonność urabiania. Przebiegi charakterystyk regulacyjnych analizowanych głowic cechują się dużą zmiennością, w zależności od prędkości obrotowej głowic i prędkości ich przemieszczania, przy czym:
charakterystyki regulacyjne zależne są od rodzaju głowicy (wielkości głowicy, kształtu jej pobocznicy, liczby noży i sposóbu ich rozmieszczenia i ustawienia na pobocznicy głowicy);
zmniejszenie prędkości obrotowej głowicy przy zachowaniu prędkości przemieszczania głowicy skutkuje wykonywaniem przez noże skrawów o większych głębokościach. Przy zmniejszonej prędkości obrotowej głowicy uzyskujemy więc te same parametry skrawów przy mniejszej prędkości przemieszczania głowicy. Widocznym efektem tych zjawisk jest przesuwanie przebiegów charakterystyk na wykresach w stronę mniejszych prędkości przemieszczania głowic w miarę zmniejszania prędkości obrotowej głowic. Przesuwaniu przebiegów mocy urabiania na wykresach w stronę mniejszych prędkości przemieszczania głowic w miarę zmniejszania prędkości obrotowej głowic towarzyszy zmniejszanie wartości mocy ze względu na wydłużanie się czasu obrotu głowicy;
wraz ze zmniejszaniem prędkości obrotowej głowic, zależności średnich wartości momentu sił obciążenia głowic oraz wartości momentu wychylania wysięgnika od prędkości przemieszczania głowic przesuwają się równolegle w stronę mniejszych prędkości przemieszczania głowic;
zależności średnich wartości energochłonności urabiania od prędkości przemieszczania głowicy przesuwają się równolegle w stronę mniejszych prędkości przemieszczania wraz ze zmniejszaniem prędkości obrotowej głowicy, przy czym na wszystkich przebiegach wyróżnić można obszary o obniżonej wartości energochłonności urabiania.
Znajomość charakteru przebiegu obciążenia głowic urabiających i układu urabiania kombajnu chodnikowego w zależności od prędkości obrotowej głowic urabiających i prędkości ich przemieszczania jest więc niezbędna do odpowiedniego doboru stereometrii głowic oraz parametrów ruchowych do warunków realizacji pro-cesu urabiania, w celu redukcji obciążenia napędu głowic oraz ograniczenia energo-chłonności urabiania.
Praca zrealizowana w ramach projektu pt.: „Sterowanie ruchem głowic urabiających kombajnu chodnikowego dla potrzeb obniżenia energochłonności urabiania i obciążeń dynamicznych”, dofinansowanego ze środków Narodowego Centrum Badań i Rozwoju w ramach Programu Badań Stosowanych (umowa nr PBS3/B2/15/2015).
Bibliografia
[1] Dolipski M., Cheluszka P., 2002, Dynamika układu urabiania kombajnu chodnikowego, Wyd. Pol. Śl., Gliwice.
[2] Dolipski M., Cheluszka P., 1999, Dynamic model of a roadheader’s cutting system which incorporates transverse cutter heads. Archives of Mining Sciences 44, iss.1, s. 113-146.
[3] Dolipski M., Cheluszka P., Sobota P., 2013, The relevance of the rotational speed of road-header cutting heads according to the energy consumption of the cutting process, Archives of Mining Sciences 58, no 1, s. 3-19.
[4] Dolipski M., Cheluszka P., Sobota P., Sposób urabiania skał zwłaszcza kombajnem chod-nikowym ze zmienną prędkością obrotową głowic urabiających, Zgłoszenie patentowe P.401 093 z dnia 8.10.2012.
[5] Dolipski M., Cheluszka P., Sobota P., 2006, Komputerowe wspomaganie doboru głowic urabiających kombajnu chodnikowego dla określonych warunków górniczo-geologicznych, 3. Szkoła Mechanizacji i Automatyzacji Górnictwa: „Kombajny chodnikowe. Mechatronika w górnictwie”, Wisła, maj 2006, s.13-25.
[6] Driesch S., Kleinert H.W., 1993, Maßnahmen zur Verbesserung der Wirtschaftlichkeit im maschinellen Vortrieb. Glückauf, 129, nr 7.
[7] Evans I.: Basic mechanics of the point-attack pick. Colliery Guardian, May 1984, s.189-
-193.
[8] Hekimoglu O.Z., Fowell R.J., 1991, Theoretical and practical aspects of circumferential pick spacing on boom tunnelling machine cutting heads, Mining Science and Technol-ogy 13, nr 3, s. 257-270.
[9] Huang H., Lecampion B., Detournay E., 2013, Discrete element modeling of tool-rock interaction I: Rock cutting, Int Journal for Numerical and Analytical Methods in Geome-chanics 37(2013), s.1913-1929.
[10] Jonak J., 2001, Urabianie skał głowicami wielonarzędziowymi, Wyd. Śląsk.
[11] Klich A. (red.), 1999, Maszyny i urządzenia dla inżynierii budownictwa podziemnego. Wyd. Śląsk.
[12] Knissel W., Mertens V., Kleinert H.W., Mittmann M., 1984, Verfahren zur Auslegung und Optimierung der Schneidköpfe von Teilschnitt-Vortriebsmaschinen. Glückauf 120(1984), nr 23, s.1534-1539.
[13] Krauze K., 2000, Urabianie skał kombajnami ścianowymi, Wyd. Śląsk.
[14] Kui-Dong G., Chang-Long D., Song-Yong L., 2012, An empirical mathematic model of drums cutting torque, Journal of Theoretical and Applied Information Technology 46(2012), nr 2, s. 785-789.
[15] Rojek J., Labra C., Oñate E., 2010, Discrete element simulation of rock cutting pro-cesses. 10th International Conference “Modern building materials, structures and tech-niques”, s. 1040-1044.
[16] Shenghua Y., 2004, Simulation of rock cutting by the finite element method. Internatio-nal ANSYS conference proceedings, s. 61-71.
[17] Sikora W. (red.), 2000, Określenie sił i energochłonności urabiania nożami stożkowy-mi, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice.
[18] Sobota P., 2010, Analiza czynników wpływających na wydajność kombajnu chodnikowego, Materiały XIX Szkoły Eksploatacji Podziemnej, Kraków.
[19] Tiryaki B., Ayhan M., Hekimoglu O.Z., 2001, A New computer program for cutting head design of roadheaders and drum shearers, 17th International Mining Congress and Ex-hibition of Turkey – IMCET 2001, s. 655-662.
[20] Vorona M., 2012, Optimierung des Schneidprozesses und Prognose der relevanten Arbeitsgrößen bei der Gesteinszerstörung unter Berücksichtigung des Meißelverschleißes. Diss. TU Bergakademie Freiberg.
[21] Wiese H.F., 1982, Grundlagenuntersuchung zur Optimierung der Lösearbeit von Teilschnitt-Vortirebsmaschinen mit Querschneidkop. Diss. TU Clausthal, s. 381.
