Technische Universiteit Delft
Faculteit Werktuigbouwkunde, Maritieme Techniek en Technische Materiaalwetenschappen Transporttechnologie
B. Schrijvers De optimalisatie van een robot voor het stapelen van koekjes.
Doctoraalopdracht, Rapport 98.3.TT.5045, Sectie Transporttechniek en Logistieke Techniek.
Een robot transporteert koekjes vanaf een transportband naar vertikaal opgestelde kokers en stapelt ze in de kokers op elkaar. De robot bestaat uit twee stangenmechanismen die op een afstand van 2,5 meter evenwijdig aan elkaar geplaatst zijn. De afzonderlijke beweging van ieder stangenmechanisme wordt met behulp van een torsiebuis naar het andere stangenmechanisme overgebracht, wat een gesynchroniseerde beweging van beide mechanismen oplevert. De koekjes worden tijdens het transport vastgezogen aan een balk die tussen beide mechanismen is geplaatst.
Aangezien de baan die de zuignappen beschrijven niet speciaal is ontwikkeld voor deze robot, is het niet bekend of dit de optimale baan is. Ook is het dynamische gedrag van het systeem onbekend. Inzicht in deze aspecten kan leiden tot een grotere produktiecapaciteit en kleinere dimensies van het systeem.
De snelste baan van de zuignappen is wiskundig beschreven. Met een computerprogramma, dat is geschreven in de programmeertaal Delphi, is de snelste baan berekend. De baan is getest met een testmodel van de robot. Het dynamisch gedrag is bepaald met behulp van het computerprogramma Runmec. De snelste baan is 18,6 procent sneller dan de huidige baan. Ook mechanisch verloopt de beweging soepeler. De benodigde aandrijfmomenten van de servomotoren zijn kleiner dan de aandrijfmomenten die de servomotoren continu kunnen leveren. De optredende spanningen in de elementen van de mechanismen zijn laag. De vervormingen van de torsiebalken en de tussenbalk als gevolg van optredende buiging, torsie en trillingen, zijn lager dan de toegestane vervormingen.
Rapporten studenten Transporttechniek en Logistieke Techniek
