MODELOWANIE INŻYNIERSKIE 2018 nr 66, ISSN 1896-771X
NAPĘD PNEUMATYCZNY W SYSTEMACH REHABILITACYJNYCH KOŃCZYN DOLNYCH
Marta Żyłka
Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa, Zakład Mechaniki Płynów i Aerodynamiki, Politechnika Rzeszowska
mzylka@prz.edu.pl
Streszczenie
Przeprowadzona analiza różnych procesów rehabilitacji, a w szczególności kończyn dolnych, wykazała przydatność i ważność ćwiczeń wymagających jednoczesnego ruchu obydwu kończyn. Takie rozwiązanie można zastosować w urządzeniach rehabilitacyjnych. Rozwiązanie synchronizacji ruchu dwóch siłowników pneumatycznych zrealizowa- no, stosując specjalny pneumatyczny element synchronizujący. Zaprezentowano w pracy wykonany wzór użytko- wy elementu do synchronizacji dwóch siłowników pneumatycznych. Element do synchronizacji dwóch siłowników pneumatycznych może zostać wykorzystany do zaprezentowanych w pracy urządzeń rehabilitacyjnych.
Słowa kluczowe: siłowniki pneumatyczne, urządzenie rehabilitacyjne, element synchronizujący
PNEUMATIC DRIVE IN REHABILITATION SYSTEMS OF LOWER LIMBS
Summary
The analysis of various rehabilitation processes, in particular of the lower limbs, demonstrated the usefulness and importance of exercises requiring simultaneously movements of both limbs. This solution can be used in rehabili- tation devices. The synchronization solution for the motion of two pneumatic cylinders was implemented by using the special pneumatic synchronizing element. The utility model for synchronization of two pneumatic cylinders was presented in the work. The element for synchronization of two pneumatic cylinders can be used for the reha- bilitation devices presented in the work.
Keywords: pneumatic cylinders, rehabilitation device, synchronizing element
1. WSTĘP
Ważnym zagadnieniem w badaniach i eksperymentach oraz w praktyce rehabilitacyjnej jest zastosowanie elementów pneumatycznych przy wspomaganiu ćwi- czeń ruchowych kończyn człowieka. Konieczność poprawy życia ludzi prowadzi do konstruowania nowych urządzeń rehabilitacyjnych, które pozwalają na normalne, a także godne życie ludzi niepełnospraw- nych.
Podjęta zbyt późno rehabilitacja skutkuje długotrwa- łym bezruchem. Dlatego ważne są ćwiczenia w pierw- szych dniach choroby lub po urazie z właściwym
Jednym z głównych problemów państw rozwijających się jest gwałtowne starzenie się społeczeństwa. Istotne staje się umożliwienie dostępu do rehabilitacji w celu utrzymania oraz zwiększenia sprawności ruchowej osób starszych [5].
Rozwój automatyzacji i robotyzacji przyczynił się do postępu w dziedzinie projektowania urządzeń rehabili- tacyjnych. Istnieje możliwość wykorzystania siłowników pneumatycznych w urządzeniach rehabilitacyjnych, charakteryzujących się właściwościami przydatnymi w procesie rehabilitacji. Takie płynowe elementy napędo-
Możliwość wykorzystania dwóch pneumatycznych siłowników odpowiednio sterowanych w urządzeniach rehabilitacji została przedstawiona w niniejszej pracy.
Rys. 1. Charakterystyka siły mięśnia szkieletowego [1]
Rys. 2. Charakterystyka siłownika pneumatycznego.
A – wysunięcie siłownika, B – stan spoczynku C – ruch powrotny siłownika
W urządzeniu rehabilitacyjnym można wykorzystać układ realizujący równoległą pracę dwóch siłowników pneumatycznych, który często występuje w procesie rehabilitacji kończyn dolnych człowieka. Realizacja równoległego ruchu dwóch kończyn człowieka (podczas ćwiczenia kończyny zdrowej i porażonej) powoduje, że ruchy kończyny zdrowej przyczyniają się do zwiększe- nia potencjałów mięśni w kończynie porażonej [2].
Wykonywanie jednocześnie ruchu dwóch kończyn dolnych człowieka, występuje w ćwiczeniach biernych oraz czynnych. Ma na celu np.:
• wyrobienie oraz utrzymanie pełnego zakresu ru- chu w stawach,
• zabezpieczenie przed powstaniem przykurczów mięśniowych,
• zabezpieczenie przed powstaniem odleżyn [2].
Analiza literaturowa wykazała brak urządzeń wyko- rzystujących klasyczne siłowniki pneumatyczne ze specjalnym elementem synchronizującym w urządze- niach wspomagających rehabilitację kończyn dolnych człowieka.
Na rysunkach 3 i 4 przedstawiono przykładowe roz- wiązania urządzeń rehabilitacyjnych do ćwiczeń koń- czyn dolnych. Urządzenie Leg Tensor, przedstawione na rys. 3, służy do ćwiczeń koncentrycznych oraz ekscentrycznych.
Rys. 3. Leg Tensor. Urządzenie do kompleksowej rehabilitacji.
Firmy Technomex [11]
Zaletą takiego urządzenia jest regulowanie obciążenia, a także możliwość rozpoczynania ćwiczeń w odciążeniu [12].
Rys. 4. Szyny CPM do biernych ćwiczeń kończyn górnych oraz dolnych (MEDEN - INMED) [12]
Szyny CPM używane są w rehabilitacji biernej pacjen- ta. Urządzenie stosowane jest po operacji lub po zabiegu artroskopowym. Symulują naturalny ruch kończyny dolnej oraz górnej człowieka, przywracając funkcje sprawnościowe [12].
Zalety stosowania [6, 9] napędów pneumatycznych w urządzeń rehabilitacyjnych są następujące:
- sprężystość medium roboczego, - prostota konstrukcji,
- powietrze jest bezpieczne oraz czyste w eksploatacji
2. SYNCHRONIZACJA RUCHU SIŁOWNIKÓW
W pewnych urządzeniach, np. podnośnikach, często stosuje się kilka napędów wykonujących ruch jednocze- śnie. Przyczynami nierównomiernego ruchu tłoczysk siłowników pneumatycznych są różne obciążenia zewnętrzne, zróżnicowane opory własne oraz ściśliwość czynnika roboczego - powietrza sprężonego.
2.1 ELEMENT SYNCHRONIZUJĄCY
Zaprojektowano oraz wykonano wzór użytkowy ele- mentu (rys. 5) do synchronizacji dwóch siłowników pneumatycznych (zgłoszenie wzoru użytkowego nr W. 126971 [15]), pracujących przy różnych obciąże- niach.
Marta Żyłka
Rys. 5. Element synchronizujący
Działanie elementu do pracy równoległej dwóch siłow- ników polega na zmianie dławienia w mikroszczelinach, które doprowadzają sprężone powietrze do siłowników w zależności od panującego ciśnienia. W gałęzi o większym ciśnieniu na skutek przesunięcia suwaka dławienie zmniejsza się, natomiast w drugiej komorze dławienie zwiększa się.
Z uwagi na dużą zmienność parametrów płynu powie- trza jako medium, jak i parametrów wielkości mecha- nicznych, zdecydowano się na badania eksperymental- ne elementu do równoczesnego wysuwu dwóch siłowni- ków pneumatycznych, pracujących pod różnymi obcią- żeniami.
2.2 STANOWISKO BADAWCZE
Rys. 6. Stanowisko badawcze: 1 – elementu do równoległej pracy dwóch siłowników; 2, 3 – badane siłowniki pneuma- tyczne; 4, 5 – siłowniki pneumatyczne realizujące obciążenia;
6, 7 – zawory redukcyjne; 8 – czujniki ciśnienia; 9, 10 – przepływomierze sprężonego powietrza; 13 – zespół przygo- towania powietrza; 14 – zawór odpowietrzający 3/2; 15, 16 – czujniki przemieszczania
W celu wykonania badań doświadczalnych elementu do równoległego ruchu dwóch siłowników pneuma-
dwoma napędami pneumatycznymi (4, 5), realizują- cymi obciążenie. Obciążenia siłowników regulowano zaworami redukcyjnymi (6, 7). Przepływomierze (9, 10) zamontowano przed badanymi siłownikami, doko- nywano również pomiaru ciśnienia napędów pneuma- tycznych czujnikami ciśnienia (8). Pomiary przemiesz- czeń tłoków dwóch siłowników (2,3) wykonano poten- cjometrami liniowymi (15, 16). Sygnały z poszczególnych czujników, przepływomierzy zbierano oraz archiwizowano za pomocą, sprzętu pomiarowego.
2.3 OBCIĄŻENIA SIŁOWNIKÓW PNEUMATYCZNYCH
Na podstawie wyników pomiarów określających ciężko- ści poszczególnych segmentów ciała [3, 7] przyjęto następujące obciążenia: od 110 [N] do 250 [N]. Na rys.
7 przedstawiono podział kończyny dolnej człowieka na poszczególne segmenty. W tabeli 1 przedstawiono przykładowe wartości ciśnienia przy obciążaniu siłowników pneumatycznych.
Rys. 7. Podział kończyny dolnej człowieka na poszczególne segmenty. 1 – udo, 2 – goleń, 3 – stopa
Tabela 1. Wartości obciążeń siłowników.
Obciążania siłowników pneumatycznych
F [N]
P1 = F/s [Pa]
Przyjęta różnica ciśnień 30 %
[Pa]
110 87579,618 26273,885 120 95541,401 28662,420 130 103503,185 31050,955 140 111464,968 33439,490 150 119426,752 35828,025 160 127388,535 38216,561 170 135350,318 40605,096 180 143312,102 42993,631 200 159235,669 47770,701
Przyjęto różnicę wartości siły pomiędzy zdrową ko czyną a chorą około 30 % przy różnych dysfunkcjach kończyn dolnych..
2.4 BADANIE ELEMENTU SYNCHRONIZUJĄCEGO
Obiektem doświadczeń był element dwóch siłowników pneumatycznych.
Badanie elementu do synchronizacji, wadzone przy następujących wysokości lin: h1 = 25 [μm], h2 = 50 [μm].
Na rys. 8 przedstawiono przekrój poprzeczny elementu do synchronizacji dwóch siłowników
suwaka, dławika oraz mikroszczeliny otwarcia.
Rys. 8. Częściowy przekrój elementu synchronizującego Wysokości mikroszczeliny badanego elementu prze stawiono na rysunkach 9, 10.
Badania eksperymentalne przeprowadzon niu zasilania równym 5 ∙ 10 [Pa] oraz mikroszcze
= 25 [µm] h2 = 50 [µm].
W pierwszym doświadczeniu pierwszy siłownik został obciążony ciśnieniem równym P1 =
natomiast drugi siłownik obciążony był ciśnieniam
= 1,32 10 [Pa], P3 = 1,25 ∙ 10 1,06 10 [Pa].
Następnie wyznaczono charakterystyki wysuwu tł czysk obciążonych siłowników pneumatycznyc 11).
Rys. 9. Wysokość mikroszczeliny h1 = 25 [µm]
Rys. 10. Wysokość mikroszczeliny h2 = 50
różnicę wartości siły pomiędzy zdrową koń- przy różnych dysfunkcjach
ELEMENTU SYNCHRONIZUJĄCEGO
był element do synchronizacji nych.
Badanie elementu do synchronizacji, zostało przepro- następujących wysokościach mikroszcze-
przedstawiono przekrój poprzeczny elementu do synchronizacji dwóch siłowników ze wskazaniem suwaka, dławika oraz mikroszczeliny otwarcia.
synchronizującego Wysokości mikroszczeliny badanego elementu przed-
przeprowadzono przy ciśnie- [Pa] oraz mikroszczelin h1
doświadczeniu pierwszy siłownik został eniem równym P1 = 1,825 10 [Pa], natomiast drugi siłownik obciążony był ciśnieniami: P2
[Pa] oraz P4 =
pnie wyznaczono charakterystyki wysuwu tło- czysk obciążonych siłowników pneumatycznych (rys.
Rys. 11. Charakterystyka wysuwu siłowników pneumatyc nych, pracujących pod różnymi obciążeniami
synchronizującym
Kolejne badanie doświadczalne ne przy ciśnieniu zasilania 5 ∙ 10
liny h2 = 50 [µm]. Siłownik pierwszy został obcią ciśnieniem P1 = 1,831 ∙ 10 [Pa]. Natomiast
drugi obciążono następującymi ciśnieniami: P2 = 1,3 ∙ 10 [Pa], P3 = 1 ∙ 10 [Pa], P4 =
Rys. 12. Charakterystyka wysuwu siłowników pneumatyc nych, pracujących pod różnymi obciążeniami z elementem synchronizującym
Badania eksperymentalne miał równoczesnego wysuwu dwóch pneumatycznych różnie obciążonych Analizując powyższą charakter mikroszczeliny równej h1 = 25
rąc pod uwagę dość dużą różnicę obciążeń 1,825 10 [Pa] oraz P4 = 1
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10111213
Wysuw siłowników [m]
Czas [s]
. Wysokość mikroszczeliny
[µm]
. Charakterystyka wysuwu siłowników pneumatycz- nych, pracujących pod różnymi obciążeniami z elementem
doświadczalne zostało przeprowadzo- 10 [Pa] oraz mikroszcze- Siłownik pierwszy został obciążony
[Pa]. Natomiast siłownik następującymi ciśnieniami: P2 =
[Pa], P4 = 0,91 ∙ 10 [Pa].
. Charakterystyka wysuwu siłowników pneumatycz- nych, pracujących pod różnymi obciążeniami z elementem
miały na celu zbadanie dwóch tłoczysk siłowników pneumatycznych różnie obciążonych.
ystykę na rys. 12, dla 25 [µm], zauważono (bio- agę dość dużą różnicę obciążeń P1 =
1,63 10 [Pa]) różnicę
13141516171819202122 Czas [s]
Siłownik 1 o obciążeniu P1 Siłownik 2 o obciążeniu P2 Siłownik 2 o obciążeniu P3 Siłownik 2 o obciążeniu P4
Marta Żyłka
przemieszczeń pomiędzy wysuwem dwóch tłoczysk siłowników pneumatycznych, równą 14%.
Wyniki przedstawione na rys. 10 przy mikroszczelinie równej 50 [µm] wykazują mniejszą różnicę przemiesz- czeń tłoczysk dwóch siłowników pneumatycznych w porównaniu z mikroszczeliną równą 25 [µm]. Charakte- rystyki przedstawione na rys. 10 wykazują różnicę wynoszącą 7% przy obciążeniu pierwszego siłownika równym 1,83 ∙ 10 [Pa] oraz dla drugiego siłownika z obciążeniem równym 0,9 ∙ 10 [Pa].
3. URZĄDZENIA REHABILITACYJNE
Dane statystyczne potwierdzają, że niesprawności ruchowe kończyn dolnych człowieka dotyczą coraz większej liczby osób [10]. Problemy ruchowe często spowodowane są chorobami narządu ruchu bądź też jest to wynik starzenia się populacji. Dobrym środ- kiem medycznym niesprawności kończyn dolnych człowieka jest rehabilitacja.
3.1 URZĄDZENIE
REHABILITACYJNE - I
Wykonane urządzenie rehabilitacyjne (zgłoszenie patentowe P.422817 [13]) ma na celu: pomóc fizjotera- peucie w codziennej bardzo ciężkiej pracy, zmniejszyć koszty rehabilitacji, zwiększyć dostępność oraz skrócić czas oczekiwania na rehabilitację.
Urządzenie rehabilitacyjne przedstawione na rys. 13.
ma możliwość regulacji pozycji dostosowanych do potrzeb pacjenta. Możliwe jest wykonanie ćwiczeń w pozycji leżącej, półleżącej oraz siedzącej. Urządzenie jest przeznaczone do rehabilitacji stawu kolanowego oraz stawu biodrowego – zginanie i prostowanie. W urządzeniu rehabilitacyjnym (rys. 13) można wykorzy- stać układ realizujący równoległą pracę dwóch siłow- ników pneumatycznych, który często występuje w procesie rehabilitacji kończyn dolnych człowieka.
Zaprezentowany w rozdziale 2. element do równoległej pracy dwóch siłowników pneumatycznych może być zastosowany do przedstawionego na rys. 8 urządzenia rehabilitacyjnego.
Rys. 13. Prototyp urządzenia rehabilitacyjnego do ćwiczeń biernych, kończyn dolnych
Zaprojektowane urządzenie (rys. 13) może być wyko- rzystywane do ćwiczeń biernych pacjenta. Po konsul- tacji z odpowiednimi ekspertami z dziedziny rehabili- tacji przedstawiono rodzaj chorób, które mogą być zakwalifikowane do ćwiczeń na prezentowanym urzą- dzeniu rehabilitacyjnym. Dotyczą pacjentów neurolo- gicznych oraz ortopedyczno-chirurgicznych z takimi chorobami jak m.in.:
- złamania w obrębie kończyny dolnej, - udar mózgu,
- stwardnienie rozsiane, - mózgowe porażenie dziecięce, - długotrwałe unieruchomienie itd.
Zaletą projektowanego urządzenia jest to, że na każdej z czterech nóg ramy jest zamontowane kółko z hamulcem.
3.2 URZĄDZENIE
REHABILITACYJNE– II
Ideą, która przyświecała autorom przy opracowaniu urządzenia rehabilitacyjnego do ćwiczeń biernych kończyn dolnych człowieka (zgłoszenie patentowe P 422818), była potrzeba poprawy jakości życia pacjen- ta. Urządzenie przedstawiono na rys. 14.
Rys. 14. Pneumatyczne urządzenie rehabilitacyjne do ćwiczeń biernych
W urządzeniu tym może być również zastosowany
4. WNIOSKI
Projektowanie urządzeń rehabilitacyjnych wymaga współpracy specjalistów z wielu dziedzin
inżynierowie, rehabilitanci i lekarze.
proces długotrwały i bardzo złożony. Brak ruchowej wpływa bardzo niekorzystnie prawidłowe funkcjonowanie organizmu zagraża życiu człowieka.
Ważne dla pacjenta są ćwiczenia obu kończyn jedn cześnie. Ćwiczenia kończyną zdrową przyczyniają s bowiem do zwiększenia potencjałów mięśniowych w kończynie chorej [2].
Badania eksperymentalne elementu dwóch tłoczysk siłowników miały na ce poprawności równoczesnego działania
Literatura
1. Adach W.: Charakterystyka cech siłowo w różnym wieku a poziom wydolności anaerobowej
2. Dega W.: Ortopedia i rehabilitacja. Tom I. Warszawa: PZWL, 1983.
3. Gedliczka A.: Atlas miar człowieka dane do projektowania i oceny ergonomicznej. Warszawa: CIOP, 2001.
4. Krasuski M., Jagodziński K., Kiwerski B., Krzyżosiak L.: Zator płuc jako jedna z przyczyn zgonów chorych po urazie kręgosłupa – rola preparatu Clexane. „Chirurgia
s.125-131.
5. Kuncewicz E, Gajewska E.: Istotne problemy rehabilitacji geriatrycznej. „Rehabilitacja w praktyce” 2016 nr 3, s.16
6. Ning S. and Bone G.M.: Experimental comparison of position tracking control al
cylinder actuators. “Transactions on Mechatronics”, IEEE/ASME 2007, Vol. 12, No. 5, p. 557
7. Winkler T.: Komputerowo wspomagane projektowanie systemów antropotechnicznych. Warszawa: WNT, 2005.
8. Zembaty A.: Kinezyterapia. Tom I. Kr
9. Zhu X., Cao J., Tao G., Yao B.: Synchronization strategy research of pneumatic servo system based on separate control of meter-in and mater
Conference, 2009. Singapore. AIM 2009. p. 24
10. Żyłka M. Tutak J.: Manipulatory pneumatyczne w rehabilitacji kończyny górnej. „Pneumatyka” 2009, 1(70), s. 7-12.
11. Katalog Firmy – Technomex . Gliwice, 2018.
12. Katalog firmy - MEDEN – INMED. Koszalin, 2017.
13. Zgłoszenie wniosku o udzielenie patentu na wynalazek “Urządzenie do rehabilitacji kończyn dolnych”
P.422817, z dnia 12.09.2017 r.
14. Zgłoszenie wniosku o udzielenie patentu na wynalazek “Urządzenie do rehabilitacji kończyn dolnych”
P.422818, z dnia 12.09.2017 r.
15. Zgłoszenie wniosku o udzielenie prawa ochronnego na wzór użytkowy „Element synchronizujący pracę dwóch siłowników”, z dnia 24.01.2018 r.
Artykuł dostępny na podstawie licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Polska.
http://creativecommons.org/
rehabilitacyjnych wymaga współpracy specjalistów z wielu dziedzin. Są nimi lekarze. Rehabilitacja to bardzo złożony. Brak aktywności wpływa bardzo niekorzystnie nie tylko na
organizmu, ale również
są ćwiczenia obu kończyn jedno- cześnie. Ćwiczenia kończyną zdrową przyczyniają się
do zwiększenia potencjałów mięśniowych w
do synchronizacji miały na celu zbadanie działania dwóch tłoczysk
siłowników. Przebadano odpowiedni dwóch wysokościach mikroszczelin h1 = 25 h2 = 50 [µm]. Badania mikroszczeliny równej wykazały różnicę przemieszczeń dwóch tłoczysk szącą 14%, natomiast badania
50 [µm] - mniejszą różnicę pomię ruchem dwóch tłoczysk siłowników.
charakterystyki ruchu siłowników pneumatycznych różnie obciążonych (rys. 12) stwierdzono, że różnica między nimi wynosi 7%.
Zaprezentowany w artykule wzór użytkowy elementu służącego do równoległego ruchu dwóch siłowników pneumatycznych może być zastosowany
wionych na rysunkach 13, 14 urządzeń rehabilitacy nych.
Adach W.: Charakterystyka cech siłowo-szybkościowych wybranych grup mięśniowych u mężczyzn w różnym wieku a poziom wydolności anaerobowej - fosfagenowej. Poznań: Wyd. Akad. Wych. Fiz., 2002.
Dega W.: Ortopedia i rehabilitacja. Tom I. Warszawa: PZWL, 1983.
A.: Atlas miar człowieka dane do projektowania i oceny ergonomicznej. Warszawa: CIOP, 2001.
Krasuski M., Jagodziński K., Kiwerski B., Krzyżosiak L.: Zator płuc jako jedna z przyczyn zgonów chorych rola preparatu Clexane. „Chirurgia Narządów Ruchu i Ortopedia Polska”, 1998, 43, 2,
Kuncewicz E, Gajewska E.: Istotne problemy rehabilitacji geriatrycznej. „Rehabilitacja w praktyce” 2016
Ning S. and Bone G.M.: Experimental comparison of position tracking control algorithms for pneumatic cylinder actuators. “Transactions on Mechatronics”, IEEE/ASME 2007, Vol. 12, No. 5, p. 557
Winkler T.: Komputerowo wspomagane projektowanie systemów antropotechnicznych. Warszawa: WNT,
Zembaty A.: Kinezyterapia. Tom I. Kraków: Wyd. „Kasper” sp. z o.o., 2003.
Zhu X., Cao J., Tao G., Yao B.: Synchronization strategy research of pneumatic servo system based on in and mater-out. “Advanced Intelligent Mechatronics”. IEEE/ASME International 2009. Singapore. AIM 2009. p. 24 – 29.
Żyłka M. Tutak J.: Manipulatory pneumatyczne w rehabilitacji kończyny górnej. „Pneumatyka” 2009, 1(70),
Technomex . Gliwice, 2018.
INMED. Koszalin, 2017.
wniosku o udzielenie patentu na wynalazek “Urządzenie do rehabilitacji kończyn dolnych”
Zgłoszenie wniosku o udzielenie patentu na wynalazek “Urządzenie do rehabilitacji kończyn dolnych”
Zgłoszenie wniosku o udzielenie prawa ochronnego na wzór użytkowy „Element synchronizujący pracę dwóch siłowników”, z dnia 24.01.2018 r..
Artykuł dostępny na podstawie licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Polska.
http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/pl
odpowiedni element przy mikroszczelin h1 = 25 [µm]. oraz
mikroszczeliny równej 25 [µm]
różnicę przemieszczeń dwóch tłoczysk wyno- badania mikroszczeliny równej
pomiędzy jednoczesnym siłowników. Na podstawie charakterystyki ruchu siłowników pneumatycznych różnie obciążonych (rys. 12) stwierdzono, że różnica
wzór użytkowy elementu do równoległego ruchu dwóch siłowników być zastosowany do przedsta- wionych na rysunkach 13, 14 urządzeń rehabilitacyj-
mięśniowych u mężczyzn fosfagenowej. Poznań: Wyd. Akad. Wych. Fiz., 2002.
A.: Atlas miar człowieka dane do projektowania i oceny ergonomicznej. Warszawa: CIOP, 2001.
Krasuski M., Jagodziński K., Kiwerski B., Krzyżosiak L.: Zator płuc jako jedna z przyczyn zgonów chorych Narządów Ruchu i Ortopedia Polska”, 1998, 43, 2,
Kuncewicz E, Gajewska E.: Istotne problemy rehabilitacji geriatrycznej. „Rehabilitacja w praktyce” 2016
gorithms for pneumatic cylinder actuators. “Transactions on Mechatronics”, IEEE/ASME 2007, Vol. 12, No. 5, p. 557-561.
Winkler T.: Komputerowo wspomagane projektowanie systemów antropotechnicznych. Warszawa: WNT,
Zhu X., Cao J., Tao G., Yao B.: Synchronization strategy research of pneumatic servo system based on out. “Advanced Intelligent Mechatronics”. IEEE/ASME International
Żyłka M. Tutak J.: Manipulatory pneumatyczne w rehabilitacji kończyny górnej. „Pneumatyka” 2009, 1(70),
wniosku o udzielenie patentu na wynalazek “Urządzenie do rehabilitacji kończyn dolnych”
Zgłoszenie wniosku o udzielenie patentu na wynalazek “Urządzenie do rehabilitacji kończyn dolnych”
Zgłoszenie wniosku o udzielenie prawa ochronnego na wzór użytkowy „Element synchronizujący pracę dwóch
Artykuł dostępny na podstawie licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Polska.
Marta Żyłka
