Informacje o produkcie. Zestaw do zastosowania SGC

(1)

(2)

Proste. Inteligentny. Niezawodny.

Zestaw do zastosowania SGC

Rozwiązanie zastosowania do chwytania elementów obrabianych nie zorientowanych na położenie, składające się z systemu kamer i chwytaka do prostej automatyzacji za pomocą cobotów.

Zakres zastosowania

Zestaw do zastosowania do rozpoznawania obiektów i celowego chwytania niezorientowanych przedmiotów z jednej płaszczyzny.

Zalety – Korzyści dla użytkownika

Wiedza na temat wizji i obsługi z jednego źródła zapewnia niezawodne, kompletne rozwiązanie w całym zastosowaniu

Kompletny, doskonale dopasowany zestaw sprzętu, oprogramowania i usług zapewnia łatwe i szybkie uruchomienie

Intuicyjny interfejs użytkownika oprogramowania zapewnia łatwość konfiguracji pod zastosowanie

Zintegrowane urządzenie antykolizyjne między chwyta- kiem a skrzynią transportową zapewnia wysoką niezawodność procesu i krótszy przestój

Plug & Work z interfejsami odpowiednimi dla wszystkich robotów Universal Robots

Długi i dowolnie programowalny skok chwytaka

zapewnia elastyczne przenoszenie różnych detali

(3)

SGC

Opis działania

Zestaw do zastosowania SGC łączy w sobie inteligentne rozpoznawanie obiektów i elastyczne chwytanie w jednym intuicyjnym zestawie. System kamer niezawodnie

wykrywa obrabiane przedmioty na określonej

płaszczyźnie, nawet w złych warunkach oświetleniowych, i oblicza możliwe uchwyty, w tym kontrole kolizji. Podczas wykrywania przedmiotu obrabianego funkcja

oprogramowania „dopasowanie szablonu” jest wykorzys- tywana do wyszukiwania wcześniej zdefiniowanych obiektów w ujęciu. Jeśli zostaną one wykryte, bezkolizyjne uchwyty i zbliżone punkty odniesienia są automatycznie obliczane, przenoszone do robota, a chwytak jest wstępnie ustawiany w wymaganą pozycję.

1

Zestaw dynamiczny SGC-65-EGH-UR-D

do zastosowań z wieloma obszarami roboczymi dla maksymalnej elastyczności.

2

Zestaw statyczny SGC-160-EGH-UR-S

do zastosowań o ściśle określonej pracy służą zoptymali-

zowane czasy cykli.

(4)

Szczegółowy opis działania

Zestaw statyczny SGC-160-EGH-UR-S

Zestaw statyczny umożliwia rozpoznawanie obiektów w określonym obszarze w odległości roboczej (odległość między kamerą a płaszczyzną bazową) od 0,5 m do 1,5 m. W porównaniu z zestawem dynamicznym obszar roboczy ogranicza się do pola widzenia kamery, która jest na stałe zamontowana obok robota. Jednak w tym wariancie punkty chwytania można obliczyć już podczas ruchu robota, co skutkuje zoptymalizowanym czasem cyklu.

Zakres dostawy zestawu statycznego SGC-160-EGH-UR-S

W zakres dostawy SGC-160-EGH-UR-S wchodzą następujące komponenty:

1

Elastyczny chwytak EGH

2

Kamera 3D rc_visard 160

3

Zestaw do kalibracji

4

Oprogramowanie do przetwarzania obrazu

5

Pamięć USB z wtyczką URCap i przykładowym programem

6

Kable przyłączeniowe

7

Płyta adaptera do mocowania do systemu montażowego słupka

Zestaw dynamiczny SGC-65-EGH-UR-D

Zestaw dynamiczny nadaje się do wykrywania obiektów w różnych obszarach roboczych. Kamera zamontowana na robocie zwiększa elastyczność zastosowania i umożliwia pokrycie większego obszaru w zasięgu robota. Odległość robocza (odległość między kamerą a płaszczyzną bazową) powinna wynosić od 0,2 m do 1,0 m.

Zakres dostawy zestawu dynamicznego SGC-65-EGH-UR-D

W zakres dostawy SGC-65-EGH-UR-D wchodzą następujące komponenty:

1

Elastyczny chwytak EGH

2

Kamera 3D rc_visard 65

3

Zestaw do kalibracji

4

Oprogramowanie do przetwarzania obrazu

5

Pamięć USB z wtyczką URCap i przykładowym programem

6

Kable przyłączeniowe

7

Płyta adaptera ze wspornikiem

kamery do kołnierza ISO50

(5)

(6)

Ogólne informacje dotyczące serii

Gwarancja: 12 miesięcy

Siła chwytania: to arytmetyczna suma poszczególnych sił chwytania przyłożonych do każdej ze szczęk chwytaka w odległości P (zob. ilustracja).

Ciężar przedmiotu obrabianego: jest obliczany dla uchwytu z pasowaniem wtłaczanym ze współczynnikiem tarcia statycznego 0,1 oraz współczynnikiem 2 zabezpie- czenia przed poślizgiem elementu obrabianego na skutek przyspieszenia ziemskiego g. W przypadku uchwytu z pasowaniem kształtowym dopuszczalne ciężary elementu obrabianego są znacznie większe.

Płaszczyzna bazowa: to płaszczyzna, na której znajdują się obrabiane przedmioty, które mają być uchwycone.

Odległość robocza: to odległość między kamerą a płaszczyzną bazową.

Przykład zastosowania

Zastosowanie „Pick & Place” do sortowania nieorientowanych przed- miotów obrabianych do skrzynek magazynowych. Kamera wykrywa położenie przedmiotu obrabianego, oblicza punkt chwytu, umożliwiając tym samym niezawodne i precyzyjne chwytanie i umieszczanie.

1

Chwytak uniwersalny EGH

2

Elastyczne palce AUB-F

3

Kamera 3D rc_visard 160

4

Przykładowy projektor rc_randomdot

5

System osadzania kolumnowego

SAS

(7)

Więcej w ofercie SCHUNK...

Poniższe komponenty jeszcze bardziej zwiększają produktywność produktu – stanowią odpowiedni dodatek umożliwiający osiągnięcie najwyższego poziomu funkcjonalności, elastyczności, niezawodności i kontroli produkcji.

System osadzania kolumnowego

Ręczny układ wymiany Czujnik siły/momentu obrotowego

i Więcej informacji o produktach znajduje się na stronach tych produktów lub w witrynie schunk.com.

Opcje i informacje specjalne

Zestaw do zastosowania: Zestaw ten zawiera wszystkie niezbędne elementy do zamontowania chwytaka i kamery w robocie i uruchomienia ich. Oprócz zestawu startowego EGH i kamery, zawartość obejmuje niezbędny materiał mocujący, narzędzia, zestaw do kalibracji, pamięć USB z URCap i przykładowy program, a także kabel połączeniowy.

Zestaw do kalibracji: Podczas uruchamiania system kamery jest kalibrowany w kilku krokach; niezbędne do tego narzędzia, a także instrukcje znajdują się w zestawie do zastosowania.

Oprogramowanie: W przypadku chwytaka i kamery, moduł oprogramowania dla robotów firmy Universal Robots jest dostarczany na dołączonym pendrive'ie. Ponadto pendrive zawiera przykładowy program, który można wykorzystać do łatwej implementacji zastosowania Pick&Place.

Dokumentacja: Zestaw do zastosowania zawiera instrukcję uruchomienia całego systemu oraz instrukcję montażu chwytaka uniwersalnego EGH. Dodatkowe informacje, w tym podręcznik obsługi oprogramowania modułów oprogramowania przezna- czonych do robotów Universal Robots, można znaleźć pod adresem www.schunk.com.

Projektor wzorniczy: W zastosowaniach, w których obrabiane przedmioty są chwytane ze skrzynek transportowych, użycie

projektora wzorniczego rc_randomdot jest zalecane celem zwiększenia jakości informacji o głębi przestrzennej. Projektor nie

wchodzi w zakres zestawu do zastosowania i można go zamówić osobno.

(8)

Dane techniczne

Opis SGC 160-EGH-UR-S SGC 65-EGH-UR-D

Identyfikator 1465651 1465678

Wersja statyczny dynamiczny

Ogólne dane robocze

Kompatybilny robot UR 3/5/10/16 UR 3/5/10/16

Min./maks. temperatura otoczenia [°C] 5/50 5/50

Napięcie znamionowe [V] 24 24

Dane robocze chwytaka

Wariant EGH 80-IOL-N-UREK Starter EGH 80-IOL-N-UREK Starter

Skok na szczękę [mm] 40 40

Min. / maks. siła chwytania [N] 50/100 50/100

Zalecana masa detalu [kg] 0.5 0.5

Ciężar [kg] 0.95 0.95

Złącze kablowe/końcówka kabla otwarte sploty otwarte sploty

Długość przewodu [m] 4 4

Interfejs komunikacyjny / specyfikacja IO-Link/V1.1 IO-Link/V1.1

Dane robocze kamery

Wariant rc_visard 160 rc_visard 65

Rozdzielczość obrazu 1280 x 960 pikseli, monochromatyczny 1280 x 960 pikseli, monochromatyczny

Długość ogniskowa [mm] 4 4

Kąt otwarcia (poziomo/pionowo) [°] 61/48 61/48

Zakres pomiaru głębokości 0.5 m do nieskończoności 0,2 m do nieskończoności

rozdzielczość boczna (kierunek x/y) 0,5 mm – 2,8 mm (przy odległości roboczej 0,5 m – 3 m) 0,2 mm – 2,8 mm (przy odległości roboczej 0,2 m – 3 m) Rozdzielczość głębokości (kierunek z) 0,1 mm – 3,3 mm (przy odległości roboczej 0,5 m – 3 m) 0,04 mm – 8,0 mm (przy odległości roboczej 0,2 m – 3 m)

Ciężar [kg] 0.84 0.68

Interfejs komunikacyjny / specyfikacja GigE Vision GigE Vision

Dane robocze płytki adaptera

Ciężar [kg] 0.101 0.209

Materiał Aluminium Aluminium

i Więcej wartości danych technicznych na temat załączonego chwytaka można znaleźć w rozdziale katalogu poświęconym EGH.

(9)

Widok główny Rozrusznik EGH 80-IOL-N-UREK

Elastyczne szczęki górne zostały specjalnie zaprojektowane do chwytaka EGH. Regulacji położenia szczęk nasadowych dokonuje się za pomocą dwóch zacisków w zakresie mocowania. Zależnie od zastosowania i detalu można użyć jednej z dostarczonych nakładek na place Nakładki na place są wykonane ze sztywnego lub elastycznego tworzywa. Szczęki nasadowe służą do pierwszego uruchomienia chwytaka oraz do realizacji

początkowych cykli chwytania. Nie są one przeznaczone do pracy w trybie ciągłym.

i Zakres dostawy obejmuje dwie szczęki nasadowe, w tym materiał montażowy. Należy zapoznać się z uwagami zawartymi w instrukcji montażu i obsługi chwytaka EGH.

Elastyczna szczęka górna AUB-F EGH

Elastyczne szczęki górne zostały specjalnie zaprojektowane do chwytaka EGH. Regulacji położenia szczęk nasadowych dokonuje się za pomocą dwóch zacisków w zakresie mocowania. Rysunek pokazuje możliwe do osiągnięcia wartości maksymalne.

(11)

Szczęka górna AUB EGH

IT

Nakładki na palce

Szczęki górne zostały specjalnie zaprojektowane do chwytaka EGH.

Zależnie od rozmiaru dostępne są z różnymi zakresami zaciskania. Zależnie od zastosowania i detalu można użyć jednej z dostarczonych nakładek na place Nakładki na place są wykonane ze sztywnego lub elastycznego tworzywa.

i Zakres dostawy obejmuje dwie szczęki nasadowe, w tym materiał montażowy. Należy zapoznać się z uwagami zawartymi w instrukcji montażu i obsługi chwytaka EGH.

Płyta adaptera do SGC-160-EGH-UR-S

GM

IT

Ta płyta adaptera jest dostarczana z SGC-160-EGH-UR-S i umożliwia zamontowanie kamery rc_visard 160 do konstrukcji statycznej, takiej jak system montażowy słupka SAS firmy SCHUNK.

Płyta adaptera do SGC-65-EGH-UR-D

GM

GR

IT

Strona chwytaka

IK

Strona robota

IL

Strona kamery

IM

IN

Kołnierz złącza zgodny z DIN ISO-9409

Ta płyta adaptera jest dostarczana z SGC-65-EGH-UR-D i umożliwia zamontowanie kamery rc_visard 65 na kołnierzu ISO 50 robota.

Płyta adaptera do SGC-65-EGH-UR-D (schemat połączeń śrubowych SHS)

GM

GR

IT

Strona chwytaka

IK

Strona robota

IL

Strona kamery

Ta płyta adaptera jest wymagana do montażu kamery rc_visard 65 do robota w przypadku korzystania z systemu ręcznej zmiany SHS i nie wchodzi w zakres SGC-65-EGH-UR-D. Wspornik kamery wskazany na

(12)

Przykładowy projektor rc_randomdot

IT

Mocowanie kamery

IK

Kamera połączeniowa

IL

Zasilanie

IM

Kamera

Projektor wzorców rc_randomdot może być używany w zastosowaniach ze skrzynkami transportowymi, aby zwiększyć jakość informacji o głębokości podczas ich wykrywania. Ponadto projektor może służyć jako kolejna opcja do kalibracji płaszczyzny bazowej. Dostawa obejmuje kabel połączeniowy i uchwyt do montażu projektora na kamerze.

Opis Identyfikator Ciężar

[kg]

Osprzęt

SGC rc_randomdot 1465694 0.66

i Projektor wzoru i kamera razem wymagają mocy wyjściowej 65 W.

Dlatego nie można ich bezpośrednio podłączyć do modułu ControlBox robota firmy Universal Robots. Wymagany zasilacz (ID 31001408) do montażu w zewnętrznej szafie sterowniczej jest dostępny na zamówienie. Maksymalna temperatura otoczenia projektora wynosi 45

°C.

(13)

(14)

Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com

schunk.com

⁰²

1 SCHUNK Gm