Badania symulacyjne pracy robota przemysłowego w zautomatyzowanym gnieździe obróbki tokarskiej

ZESZYTY NAUKOWE P O L I T E C H N I K I Ś L Ą S K I E J Seria: AUTOMATYKA z . 101

1990 Nr kol.1083

J e r z y H o n c z a r e n k o Andrzej J a r d z i o c h K r z y s z t o f Neum ann P o l i t e c h n i k a S z c z e c i ń s k a

BADANIA SY M U L A C Y JN E P R A C Y R O BO TA PR Z E M Y SŁO W EG O W Z A UTO M A TYZO W A N Y M G N IE Ż D Z IE O B R Ó B K I T O K A R S K IE J .

S t r e s z c z e n i e . P r z e p r o w a d z o n o b a d a n i a s y m u l a c y j n e r ó ż n y c h a l g o r y t m ó w p r a c y z r o b o t y z o w a n e g o g n i a z d a o b r ó b k i t o k a r s k i e j b u d o w a n e g o d l a p r z e ­ mysłu. O c e n i o n o w s p ó ł c z y n n i k w y k o r z y s t a n i a o b r a b i a r e k w z a l e ż n o ś c i od c z a s ó w o b r ó b k i d l a p o t r z e b o p e r a c y j n e g o s t e r o w a n i a p r o c e s e m p r o d u k ­ cy jn ym .

1. Wstęp

O p t y m a ln e w y k o r z y s t a n i e m o ż l i w o ś c i r o b o t a p r z e m y s ł o w e g o p r a c u j ą c e g o w zauto m atyzo w anym g n i e ż d z i e o b r ó b k i t o k a r s k i e j C Z G O T J w i ą ż e s i ę z k o n i e c z ­ n o ś c ią k o m p l e k s o w e g o u j ę c i a p r o b l e m ó w z w i ą z a n y c h z k o n f i g u r a c j ą , p l a n o w a ­ niem p r o d u k c j i o r a z w y b o r em s t r a t e g i i p r a c y s y s t e m u . R e a l i z a c j ę t a k i e g o p o d e j ś c ia u m o ż l i w i a j ą m e t o d y k o m p u t e r o w e g o m o d e l o w a n i a i s y m u l a c j i p o z w a ­ la ją c e n a o k r e ś l e n i e p a r a m e t r ó w e k s p l o a t a c y j n y c h p r o j e k t o w a n e g o g n i a z d a . W t r a k c i e p r a c p r o w a d z o n y c h w r a m a c h C P B R 7 . 5 w I n s t y t u c i e T e c h n o l o g i i M e c h a n ic zn e j P S z m i e r z a j ą c y c h d o z a p r o j e k t o w a n i a i z b u d o w a n i a Z G O T w y k o ­ r zy s ta n o m o ż l i w o ś c i s y m u l a c y j n e g o b a d a n i a o b i e k t u n a e t a p i e p r o j e k t o w a n i a . W y k o r zy s tu ją c o p r a c o w a n y p r o g r a m s y m u l a c y j n y o k r e ś l o n o o p t y m a l n ą p o d względem w y k o r z y s t a n i a m a s z y n s t r a t e g i ę p r a c y o r a z z a o b s e r w o w a n o z j a w i s k a w y w ie r a ją c e w p ły w n a p a r a m e t r y e k s p l o a t a c y j n e g n i a z d .

2. A lg o r y tm y p r a c y r o b o t a p r z e m y s ł o w e g o

Na p o d s t a w i e p r z e p r o w a d z o n y c h a n a l i z t e c h n o l o g i c z n o - e k o n o m i c z n y c h C l]

w budowanym g n i e ż d z i e z a s t o s o w a n o :

“ d w i e t o k a r k i T A E - 32N z e s t e r o w a n i e m C N C , - d w i e z e w n ę t r z n e s t a c j e p o m i a r o w e ,

- dwa s t a n o w i s k a m a g a z y n o w e , k a ż d e z dwom a p a l e t a m i p r z e d m i o t o w y m i , - dwa s t a n o w i s k a o d k ł a d c z e ,

~ m a n i p u l a t o r b ra m o w y AM - 80 p r o d u k c j i V UK O V - PRESO V .

^ 0 8 J . H o n c z a r e n k o , A. J a r d z i o c h , K . Neumann

W t o k u k o n s u l t a c j i z p r o d u c e n t e m r o b o t a A M - 80 u s t a l o n o , ź e z e w zględu n a n i e k o r z y s t n e r e l a c j e p o m i ę d z y p r z e s t r z e n i ą r o b o c z ą t o k a r k i a wymiarami p r z e d m i o t ó w p r z e w i d z i a n y c h d o o b r ó b k i n i e ma m o ż l i w o ś c i z a s t o s o w a n i a w tym p r z y p a d k u c h w y t a k a p o d w ó j n e g o . Z d e c y d o w a n o s i ę w i ę c z k o n i e c z n o ś c i na w y p o s a ż e n i e r o b o t a w c h w y t a k p o j e d y h c z y . T a k i e r o z w i ą z a n i e u n ie m o ż l i w ia J e d n o c z e s n o p o b r a n i e o b r o b i o n e g o p r z e d m i o t u i z a ł o ż e n i e p r z y g o t ó w k i . W c e l u m a k s y m a ln e g o p r z y b l i ż e n i a m i e j s c a o d k ł a d a n i a o b r o b i o n e g o p r z e d m i o t u i p o b i e r a n i a p r z y g o t ó w k i , a c o z a tym i d z i e , s k r ó c e n i a c z a s u p o t r z e b n e g o na r e a l i z a c j ę c z y n n o ś c i z a - / r o z ł a d o w c z y c h , r o z w a ż a n o u s t a w i e n i e p r z e d obra­

b i a r k a m i s p e c j a l n y c h s t a n o w i s k o d k ł a d c z y c h . P o z w a l a j ą o n e n a : - c h w i l o w e o d ł o ż e n i e p r z y g o t ó w k i ,

- z d j ę c i e p r z e d m i o t u o b r o b i o n e g o z o b r a b i a r k i i J e g o o d ło ż e n ie n a s t a n o w i s k o o d k ł a d c z e ,

- p o b r a n i e i z a ł o ż e n i e p r z y g o t ó w k i n a o b r a b i a r k ę ,

- p o b r a n i e p r z e z w o l n y J u ż c h w y t a k m a n i p u l a t o r a o bro b io n ego p r z e d m i o t u i J e g o d a l s z y t r a n s p o r t w t r a k c i e p r a c y o b r a b i a r k i . B a d a n o r ó ż n e a l g o r y t m y p r a c y r o b o t a - r y s . l :

A. w y p o s a ż o n e g o w p o d w ó j n y c h w y t a k C p o r ó w n a w c z o D ,

B. w y p o s a ż o n e g o w p o j e d y n c z y c h w y t a k w g n i e ź d z i e z przytokar- kowym i s t a n o w i s k a m i o d k ł a d c z y m i ,

C. w y p o s a ż o n e g o w p o j e d y n c z y c h w y t a k w g n i e ź d z i e b e z stanowisk o d k ł a d c z y c h , p r z y c z y m p o s k o ń c z o n e j o b r ó b c e p r z e d m i o t tran s­

p o r t o w a n y J e s t d o p a l e t y , a p o m ia r r e a l i z o w a n y J e s t dopiero p o “ z a ł a d o w a n i u " o b r a b i a r k i .

A l g o r y t m y p r z e d s t a w i a j ą k o l e j n e c z y n n o ś c i t r a n s p o r t o w e r o b o t a przem y sło ­ w e g o r e a l i z o w a n e w t r a k c i e p r a c y g n i a z d a , r u c h y r o b o t a z a p i s a n o przyjmując o z n a c z e n i a :

M l , M2 - o b r a b i a r k i nr 1 , 2 , P I , P 2 - p a l e t y nr 1 , 2 ,

S P 1 , S P 2 — s t a n o w i s k a p o m ia r o w e nr 1 , 2 , S 0 1 . S 0 2 - s t a n o w i s k a o d k ł a d c z e nr 1 , 2 ,

T k M l ,T k M 2 - c z a s y k o ń c a o b r ó b k i n a m a s z y n i e nr 1 , 2 ,

W y m ia n a p r z e d m i o t ó w d o k o n y w a n a J e s t n a t e j o b r a b i a r c e , k t ó r a wcześ- n i e j z a k o ń c z y p r a c ę C p o p r z e z p o r ó w n a n i e c z a s ó w k o ń c a p r a c y o b r a b ia r e k ).

C z y n n o ś c i , J a k i e m usi w y k o n a ć r o b o t w c e l u p r z y g o t o w a n i a w y m ia n y przed' m io t ó w , z a l e ż ą o d k o n k r e t n e j k o n f i g u r a c j i g n i a z d a i d o p a s o w a n e g o d o niej a l g o r y t m u . W g n i e ź d z i e z p r z y o b r a b i a r k owymi s t a n o w i s k a m i o d k ł a d c z y m i , J®' s z c z e w t r a k c i e p r a c y m a s z y n , r o b o t p o b i e r a p r z e d m i o t z p a l e t y , transportu*

J o g o d o s t a n o w i s k a o d k ł a d c z e g o i p o d j e ż d ż a n a d o b r a b i a r k ę . W gnieździe b e z t y c h s t a n o w i s k w y m ia n a p r z e d m i o t ó w wym aga d w u k r o t n e g o r u c h u robota

Rys.l, A l g o r y t m y p ra cy ro bota pr z e m y s ł o w e g o : A/ w y p o s a ż o n e g o w p o d w ó j n y chwyt ak , B/ w y p o s a ż o n e g o w p o j e d y n c z y c h w y t a k w g n l e ż d z i e ze s t a n o w i s k a m i o dk ł a d c z y m i , C/ w y p o s a ż o n e g o w p o j e d y n c z y c h w y t a k bez s t a n o w i s k o d k ł a d c z y c h

Fid.l. O p e r a t i v e a l g o r i t h m s for a robot e qu i p p e d with: A - dual gripper, B - s in gl e gripp er , when robot works in a cell h a v i n g an a u x i l i a r y w o r k p i e c e s t a t i o n (SO), C - s i n g l e g r ip pe r

Badania symulacyjnepracyrobota. . . 109

1 1 0 J . H o n c z a r e n k o , A . J a r d z i o c h , K . Neuman

m i e d z y o b r a b i a r k ą a p a l e t ą . W tym p r z y p a d k u p r z y g o t o w a n i e d o t y c h czynno­

ś c i m o że p o l e g a ć n a p o d j e c h a n i u d o o b r a b i a r k i i o c z e k i w a n i u n a zakończenie o b r ó b k i .

3 . B a d a n i a s y m u l a c y j n e

W c e l u o c e n y p r z e d s t a w i o n y c h a l g o r y t m ó w p r z e p r o w a d z o n o d l a ka żdeg o i n i c h b a d a n i a s y m u l a c y j n e o d z w i e r c i e d l a j ą c e p r a c ę z a u t o m a t y z o w a n e g o gniaz­

d a . W y d a j n o ś ć o b r ó b k i w z r o b o t y z o w a n y m g n i e ż d z i e z a l e ż y o d :

- c z a s ó w t r w a n i a c y k l ó w m a s z y n o w y c h p o s z c z e g ó l n y c h t y p ó w p r z e d m i o t ó w T , - c z a s ó w w y m ia n y o b r a b i a n y c h p r z e d m i o t ó w ,

- c z a s ó w e w e n t u a l n y c h p r z e s t o j ó w o b r a b i a r k i z w i ą z a n y c h z o c z e k i w a n i e m na r o b o t T

ocz

N a j k o r z y s t n i e j J e s t , g d y o p e r a c j e p o m o c n i c z e C t J . t r a n s p o r t i obsługi s t a c j i p o m ia r o w y c h } o d b y w a j ą s i ę w t r a k c i e p r a c y o b r a b i a r e k . N i e ma wtedy z b ę d n y c h p r z e s t o j ó w m a s z y n , a i c h w y k o r z y s t a n i e J e s t m a ksym a lne . 1 p r z y p a d k u g d y J e d n o c z e ś n i e l u b w n i e w i e l k i m o d s t ę p i e c z a s u k o ń c z ą pracł d w i e o b r a b i a r k i ^ r o b o t p r z e m y s ł o w y o b s ł u g u j e J e d n ą z n i c h , a d r u g a musi o c z e k i w a ć d o c z a s u z a k o ń c z e n i a c z y n n o ś c i m a n i p u l a c y j n y c h . W przypadki:

n i e k o r z y s t n y c h s t o s u n k ó w c z a s ó w o b r ó b k i c z ę ś c i s y t u a c j a t a k a może sit c y k l i c z n i e p o w t a r z a ć p o w o d u j ą c p r z e s t o j e , a c o z a tyra i d z i e * s p a d e k obcią­

ż e n i a o b r a b i a r e k . N i e w i e l k i e k o r e k c j e c z a s ó w o b r ó b k i p o z w a l a j ą zmienić t a k ą t e n d e n c j ę , z m n i e j s z y ć c z a s o c z e k i w a n i a n a r o b o t T * p o p r a w i a j ą c tyj sam ym w y k o r z y s t a n i e o b r a b i a r k i .

M i e r n i k i e m s t o p n i a w y k o r z y s t a n i a o b r a b i a r k i J e s t w s p ó ł c z y n n i k wyrażc n y w zo r e m C21

N. T .

v cm v . ,

T);= = -- / I Z

g d z i e :

Ternt - c z a s c y k l u m a s z y n o w e g o p r z e d m i o t u i - t e g o t y p u ,

- z a ł o ż o n y c a ł k o w i t y c z a s p r a c y g n i a z d a C n p . J e d n a zm iana),.

N - l i c z b a s z t u k o b r o b i o n y c h c z ę ś c i w c z a s i e , p r z y c zy m

T = N C T + T + T ) / 2 /

c v c m i v y m o c z

U z y s k a n i e w y s o k i e g o s t o p n i a w y k o r z y s t a n i a o b r a b i a r k i J e s t warunki*

e k o n o m i c z n e j p r a c y g n i a z d a . W o b ec t e g o w s p ó ł c z y n n i k r)i p r z y j ę t o » p a r a m e t r c h a r a k t e r y z u j ą c y e f e k t y w n o ś ć p r z y j ę t y c h a l g o r y t m ó w p r a c y gniazd N a r y s . 2 p r z e d s t a w i o n o z m i a n y w s p ó ł c z y n n i k a 7).^ o r a z l i c z b y wyproduko«

n y c h c z ę ś c i N w c z a s i e T c = 8 g o d z . C j e d n e j z m i a n y } w z a l e ż n o ś c i od prxf;

J ę t e g o a l g o r y t m u , p r z y z a ł o ż e n i u , ż e T “ T . N a w y k r e s a c h w i d o c z n a J*5 c m l c m2

B a d a n i a s y m u l a c y j n e p r a c y r o b o t a 1 1 1

w y raźn a g r a n i c z n a w a r t o ś ó c z a s ó w c y k l u m a s z y n o w e g o - r y s . 2 a , p o n i ż e j k t ó r e j n a s t ę p u j e g w a ł t o w n y s p a d e k w s p ó ł c z y n n i k a W i d o c z n e J e s t t o t e ż na w y k r e s i e l i c z b y w y p r o d u k o w a n y c h c z ę ś c i w c z a s i e j e d n e j z m i a n y r o b o c z e j - r y s . 2 b . O b r ó b k a p r z e d m i o t ó w o c z a s a c h k r ó t s z y c h o d w a r t o ś c i g r a n i ­ c z n y c h C d l a g n i a z d a z e s t a n o w i s k a m i o d k ł a d c z y m i w y n o s i o n a l B O C s l J r e a l i ­ zo w ana j e s t p r z y s t a ł e j w y d a j n o ś c i g n i a z d a . K i e r o w a n i e d o g n i a z d a c z ę ś c i o k r ó t s z y c h c z a s a c h o b r ó b k i p o w o d u j e o b n i ż e n i e w s p ó ł c z y n n i k a w y k o r z y s t a n i a

R y s .2 . W p ły w p r z y j ę t e g o a l g o r y t m u n a w s p ó ł c z y n n i k r>Ł i l i c z b ę p r z e d m i o t ó w w y k o n a n y c h w t r a k c i e j e d n e j z m i a n y * p r z y z a ł o ż e n i u *'crT.1' " ‘'cm2

F ig . 2 . I n f l u e n c e o f t h e a c c e p t e d r o b o t o p e r a t i v e a l g o r i t h m o n t h e m a c h i n e u t i l i z a t i o n c o e f f i c i e n t s T). a n d o n n u m b e r s o f w o r k p i e c e s m a n u f a c t u r e d d u r in g o n e s h i f t . T « T i s a s s u m e d

cmi cm2

1 1 ? J . H o n c z a r e n k o , A . J a r d z i o c h , K . N e u m a n n

m a s z y n i n i e w p ł y w a n a z w i ę k s z e n i e l i c z b y w y p r o d u k o w a n y c h p r z e d m i o t ó w . Z u w a g i n a p r z y j ę t e w s k a ź n i k i n a j k o r z y s t n i e j s z y J e s t a l g o r y t m p r a c y g n i a z d a z r o b o t e m o p o d w ó jn y m c h w y t a k u , n a t o m i a s t n a j m n i e j k o r z y s t n y z ro bo tem w y p o s a ż o n y m w p o j e d y n c z y c h w y t a k . Z a s t o s o w a n i e p r z y t o k a r k o w y c h s t a n o w is k o d k ł a c z y c h p o z w a l a n a z w i ę k s z e n i e w y d a j n o ś c i i w s p ó ł c z y n n i k a w y k o r z y s t a n i a o b r a b i a r e k .

Z j a w i s k a , J a k i e w y s t ę p u j ą w p r z y p a d k u o b r ó b k i w g n i e ź d z i e p r z e d m io t ó w o r ó ż n y c h c z a s a c h ^ p r z e d s t a w i o n o n a r y s . 3 i 4 .

R y s . 3 . Z a l e ż n o ś ć l i c z b y p r z e d m i o t ó w N ^ i w y p r o d u k o w a n y c h w t r a k c i e je d n e j z m i a n y o d c z a s u t r w a n i a c y k l u m a s z y n o w e g o T p r z y z a ł o ż o n y m T «=l©OCs]

cml cm2

F i g . 3 . D e p e n d e n c e o f o n e s h i f t t u r n i n g c e l i o u t p u t CN^ a n d U^> on m a c h i n i n g t i me T T = 1 6 0 s e c i s a s s u m e d

cml cm2

4*

tokarka 1 tokarka 2

R y s . 4 . U d z i a ł s k ł a d n i k ó w c z a s o w y c h w s k a l i j e d n e j z m i a n y , T cmi=160s;

T = 3 6 0 s cm2

F i g . 4 . C o m p o n e n t s o f t h e t u r n i n g c e l l o v e r a l l m a c h i n i n g tiroe d u r i n g one s h i f t , T = 1 6 0 s ; T = 2 6 0 s

B a d a n i a s y m u l a c y j n e p r a c y r o b o t a 1 1 3

L i c z b a w yp r b u k o w a n y c h p r z e d m i o t ó w n a p o s z c z e g ó l n y c h o b r a b i a r k a c h jest u z a l e ż n i o n a o d w z a j e m n e j r e l a c j i c z a s ó w T . D l a T = 8 0 + 2 5 0 [ s ]

c m i c m l

l i c z b a w y p r o d u k o w a n y c h p r z e d m i o t ó w n a o b u o b r a b i a r k a c h J e s t t a k a sa m a - ry s. 3 . D l a T > 2 6 0 C s ] w y k o n y w a ć s i ę b ę d z i e d w a r a z y w i ę c e j p r z e d m i o t ó w N

c m l 2

n iż N^, c o s p o w o d o w a n e J e s t p i ę c i o k r o t n i e w i ę k s z y m ś r e d n i m c z a s e m o c z e k i w a n i a T OCZl n i ż T OCZ2 - r y s . 4.

P r z e d s t a w i o n e n a w y k r e s a c h z a l e ż n o ś c i s u g e r u j ą m o ż l i w o ś ć w y k o r z y ­ s t a n i a b a d a ń s y m u l a c y j n y c h Z G O T w z a d a n i a c h p l a n o w a n i a » h a r o o n o g r a r o o w a n ia i o p e r a c y j n e g o s t e r o w a n i a p r o c e s e m p r o d u k c y j n y m . W t a b l i c y i z a m i e s z c z o n o wyniki e k s p e r y m e n t u s y m u l a c y j n e g o p o l e g a j ą c e g o n a r ó ż n y m p r z y p o r z ą d k o w a n i u p r z y j ę t e g o d o p r o d u k c j i z e s t a w u c z t e r e c h s e r i i c z ę ś c i n a z a d a n i a z m i a n o w e . C zę ś c i t e p o d z i e l o n o n a s z e ś ć d w u e l e m e n t o w y c h z e s t a w ó w o b r a b i a n y c h k o l e j n o p r ze z d w i e z m i a n y , t a k a b y w y c z e r p a ć p r o g r a m p r o d u k c y j n y .

T a b l i c a i . W y n i k i b a d a ń s y m u l a c y j n y c h o b r ó b k i z e s t a w ó w c z t e r e c h r ó ż n y c h c z ę ś c i w Z G O T w t r a k c i e d w ó c h d n i I - T = 9 0 C s 3 , I I —

cml

T =i©OC s3 , I I I - T = 2 2 0 Cs] , I V - T = 4 4 0 C s 3

c m 2 c m 9 c m 4

T ab le i . S i m u l a t i o n o f t w o d a y s o u t p u t o f t h e t u r n i n g c e l l , m a c h i n i n g e a c h d a y t w o p r e d e t e r m i n e d w o r k p i e c e s f r o m a s e t o f f o u r h a v i n g m a c h i n i n g t i m e I - T = O O s e c , I I - T = l f 5 0 s e c . I I I - T = 2 2 0 s e c , I V

1 2 3

- T ^ = 4 4 0 s e c a c c o r d i n g l y

W a ria n t

Z e s t a w z m i a n o w y W y n i k i p r o d u k c y j n e

Z m la n a l Z m i a n a 2

]

Ni * * Nz ” z N9 N

4

’’. r

1

I

I I

I I I

I V 1 5 5 0 , 4 8 1 5 4 0 , 8 5 1 2 0 0 . 9 1 6 0 0 , 9 1 0 , 7 9

2

I I I I .

I I

I V 1 0 4 0 , 6 1 1 5 8 0 , 8 7 9 7 0 , 7 4 5 3 0 , 8 1 0 , 7 6

3

I I V

I I

I I I 2 2 2 0 , 6 9 1 2 0 0 , 6 6 1 2 0 0 , 9 1 5 6 0 , 8 5 0 . 7 8

W z a l e ż n o ś c i o d p r z y j ę t e g o w a r i a n t u p r o d u k c j i , e f e k t y w p o s t a c i l i c z b y w y p r o d u k o w a n y c h w c i ą g u d w ó c h z m i a n c z ę ś c i r ó ż n i ą s i ę o d s i e b i e dość z n a c z n i e . W ybór w a r i a n t u p o w i n i e n b y ć w i ę c p o d y k t o w a n y p o t r z e b a m i p r o d u k c j i , g d y ż w a r t o ś c i ś r e d n i c h w s p ó ł c z y n n k ó w w y k o r z y s t a n i a m a s zy n r ó ż n ią s i ę n i e z n a c z n i e .

1 1 4 J . H o n c z a r o n k o , A . J a r d z l o c h , K . N eu m a n n

Z a k o ń c z e n i e

J a k o ś c i o w a i i l o ś c i o w a o c e n a w s p ó ł b i e ż n i e p r z e b i e g a j ą c y c h p r o c e s ó w w g n i e ź d z i e p o z w a l a n a w y bó r e k o n o m i c z n i e u z a s a d n i o n e g o a l g o r y t m u pracy s p e ł n i a j ą c e g o w y m a g a n ia t e c h n i c z n e . B a d a n i a s y m u l a c y j n e z w i ę k s z a j ą e f e k t y ­ w n o ś ć p r o c e s u p o d e j m o w a n i a d e c y z j i w z a k r e s i e p l a n o w a n i a i harmonogramowa- n i a p r o d u k c j i w z a l e ż n o ś c i o d z a p o t r z e b o w a n i a i s t o p n i a w y k o r z y s t a n i a o b r a b i a r e k .

L I T E R A T U R A

Cl 3 Z a u t o m a t y z o w a n e g n i a z d o o b r ó b k i t o k a r s k i e j d l a p r z e d m i o t ó w klasy w a ł e k . S p r a w o z d a n i e z p r a c y n a u k . - b a d . w y k o n a n e j w C PB R n r 7 . 5 » cel n r 3 9 . S z c z e c i n 1 9 8 8 C m a s z y n o p i s J .

C23 B e d n a r e k B , B o r o w s k i J , D w o r c z y k M, Wąs A . : O b r a b i a r k i s t e r o w a n e nume­

r y c z n i e . P o d s t a w y e k s p l o a t a c j i . W N T » W a r s z a w a 1 9 8 5 .

R e c e n z e n t : P r o f .d r in ż H .K o w a lo w s k i W p ł y n ę ł o do R e d a k c j i do 1990- 04-30.

S IM U L A T IO N S T U D Y O F AN IN D U S T R IA L R O B O T O P E R A T IN G IN A TURNING C E L L

S u m m a r y

E v a l u a t i o n o f v a r i o u s a l g o r i t h m s o f o p e r a t i o n o f a r o b o t i z e d turning cell is p r e s e n t e d . F o r c o n t r o l s y s t e m a p p lic a tio n » c o e f f i c i e n t s o f machine u t i l i z a t i o n a r e e s t i m a t e d a s a f u n c t i o n o f p a r t m a c h in in g tim e.

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