M odulacja m etodą wektora przestrzen n eg o

6.3 M odulacja szerokości im pulsów

6.3.4 M odulacja m etodą wektora przestrzen n eg o

M odulacja m etodą w ektora przestrzennego je st konkurencyjna w zastosowaniach wobec metod z sygnałem nośnym. Otrzymuje się w prawdzie spektrum harmonicznych o rozm ytych w artościach [H3], ale m ożliwa je st do osiągnięcia znacznie w yższa w artość pierwszej harmonicznej napięcia wyjściowego, od napięcia uzyskiwanego w modulacji z sygnałem nośnym przy sinusoidalnym sygnale modulującym.

W ykorzystuje się tu opis trójfazow ych wielkości (napięcia silnika) za pom ocą wektora przestrzennego, określonego w prostokątnym układzie w spółrzędnych (a ,p ), falownika. D obór poszczególnych w ektorów, przy stałym okresie impulsowania T (T0=k-T, T0=ł/©o), m a doprowadzić do osiągnięcia minimum pulsacji prądu lub napięcia stojana, przy minimalnej częstotliwości przełączeń [N2]. Okres impulsowania T je st tu całkow itą podw ielokrotnością okresu napięcia wyjściowego T0

Rys.6.9 Odwzorowanie napięcia wyjściowego falownika we współrzędnych (a ,P )

rozdział 6 - Wybrane zagadnienia napędu z falow nikiem napięcia M S I i silnikiem indukcyjnym

Optymalna sekwencja przełączeń może zostać zapisana w pamięci ROM , natom iast obliczone m uszą zostać czasy trw ania poszczególnych stanów zaworów. Odpowiednie zależności pozw alają podzielić czas impulsowania T na odcinki czasu, w zależności od wartości zadanej pierwszej harmonicznej napięcia wyjściowego. Warto zauw ażyć, że metoda pozwala na osiągnięcie wyższej o 15,5% w artości napięcia wyjściowego falownika niż klasyczna metoda z sygnałem nośnym [N2].

6.4 STEROWANIE MASZYNĄ INDUKCYJNĄ KLATKOWĄ

N azw a sterowanie m aszyną indukcyjną ujmuje sterowanie momentem, prędkością i położeniem w napędzie z falownikiem napięcia M SI i silnikiem indukcyjnym klatkowym. Tak rozumiane sterowanie może być realizowane w układzie regulacji (momentu, prędkości, położenia).

Dla uproszczenia sterow anie takie nazywa się sterowaniem napędem, wtedy gdy nie będzie to budziło wątpliwości.

Sterowanie może być rozw ażane bez brania pod uwagę szczegółów przekształtnika, tzn. falownik traktuje się w zależności od potrzeb jako sterowane źródło napięcia lub prądu.

Zadanie realizacji m ikroprocesorowej sterowania napędem je st jednym z dwóch równorzędnych pod względem ważności, obok zadania realizacji mikroprocesorowej modulacji falownika. Złożoność realizacji mikroprocesorowej sterow ania napędem jest zależna od złożoności samego sterowania. N ajprostsze w realizacji są sterowania typu skalarnego, a najbardziej złożone sterowania typu wektorowego [T6j.

Najczęściej sterow anie napędem jest wynikiem zastosowania określonych strategii realizujących procesy optymalne [K8]. M inimalizuje się wskaźnik jakości składający się z dwóch składników:

- uchybu strum ienia skojarzonego stojana oraz - współczynnika poboru m ocy biernej.

Pierwszy z tych składników ma większe praktyczne znaczenie, poniew aż określa on stopień wykorzystania obwodu m agnetycznego silnika indukcyjnego, a co za tym idzie pozwala na wytworzenie m aksymalnie dużego momentu i osiągnięcie m inim alnych strat poślizgowych [K8],

Optymalizacja statyczna sterowania zapewnia przybieranie przez poszczególne elektrom agnetyczne zmienne stanu takich w artości w stanach ustalonych, aby minimalizować wyżej wym ienione składniki wskaźnika jakości. Poniżej rozpatruje się optymalizację statyczną ze wskaźnikiem ujmującym tylko uchyb strumienia

skojarzonego stojana.

6.4.1. OPTYMALIZACJA STATYCZNA ZE STABILIZACJĄ STRUMIENIA

Zasady optymalizacji statycznej w yjaśnia się za pom ocą poniższych rów nań obow iązujących dla stanu ustalonego:

U , = r si s +

+ 7 ' ( © , - © « ) v r

X\L s = X , L + X M i- r ( 6 -5 >

y _ r = x r i r + x M i ,

0 = lm(vp*

i_s) - m 0

W ażne jest odpow iednie wykorzystanie obwodu magnetycznego oraz minim alizacja strat poślizgowych.

Najczęściej osiąga się to poprzez stabilizację strumienia stojana, realizując w różnych układach. W yróżnia się dwie zasadnicze metody stabilizacji strumienia stojana:

- pośrednia oraz - bezpośrednia.

Opisuje się je w poniższych podpunktach.

6.4.1.1 M etody pośrednie stabilizacji strumienia

W yróżnić m ożna trzy m etody pośredniej stabilizacji strum ienia stojana [K8]:

- stabilizacja pośrednia strum ienia przez zmianę amplitudy napięcia stojana, - stabilizacja pośrednia strum ienia przez zmianę amplitudy prądu stojana, - stabilizacja poprzez sterow anie połowo zorientowane.

rozdział 6 - Wybrane zagadnienia napędu z falow nikiem napięcia M SI i silnikiem indukcyjnym

Pierwsza m etoda może zostać opisana następująco.

Przy zasilaniu napięciowym silnika i zadaniu wartości strumienia stojana w jednostkach w zględnych y/s= \, można otrzymać zależność:

u . (6.7)

Otrzymuje się więc zależność nie tylko od częstotliwości napięcia zasilającego stojan, ale także od poślizgu, czyli m om entu obciążenia silnika.

W celu ustalenia sposobu sterowania napięciem i częstotliwością, n a początku należy rozpatrzeć uproszczony przypadek, czyli pracę na biegu jałow ym , wtedy (dla f =0):

( Y

1 + (6.8)

Przy stałych param etrach napięcie stojana jako funkcja jego częstotliwości je st określana zależnością (6.8).

Można zauważyć, że dla większych częstotliwości zasilania w pływ rezystancji stojana je st do pominięcia, otrzymuje się w tedy zależność liniow ą us= f. D la m aszyn o dużej mocy zakres obow iązyw ania takiej zależności jest większy, bo rezystancja stojana je st odpowiednio mniejsza. W raz ze zbliżaniem się częstotliwości zasilania do wartości f - 0, pojawia się konieczność uwzględnienia rezystancji i w efekcie charakterystyka przestaje być liniowa, zgodnie z (6.8).

Jeżeli uw zględnić obciążenie to zależność napięcia od częstotliwości (6.7), m ożna sparam etryzow ać za pomocą częstotliwości poślizgu f r i przedstawić jak na rysunku 6.10. Jak w idać niekorzystną cechą tej metody jest uzależnienie przebiegu charakterystyki od wielkości obciążenia silnika. Ze w zględu jednak na to, że przesunięcie krzyw ych nie je st zwykle duże, to rodzinę charakterystyk zastępuje się najczęściej je d n ą charakterystykę prostoliniową, przy wyższych częstotliwościach i nieliniow ą dla m ałych częstotliwości.

Możliwa jest rów nież aproksymacja charakterystyki za pom ocą dwóch (łub więcej) odcinków liniowych.

Niewątpliwą zaletą tej metody jest uzależnienie wartości napięcia zadanego tylko od częstotliwości zadanej, co nie wymaga dodatkow ych sprzężeń zwrotnych od prądów silnika, czy prędkości obrotowej.

Rys. 6.10 Przykładowa charakterystyka u=g(fj), R ys.6.11 Przykładow a charakterystyka is=g(fr),

dla y/s= \ dla y/s= \

rozdział 6 - Wybrane zagadnienia napędu z falow nikiem napięcia M S I i silnikiem indukcyjnym

M etodę drugą bazującą na sterowaniu prądowym można wyjaśnić następująco.

Sterowanie prądowe w falowniku napięcia MSI można uzyskać przez sprzężenie prądowe. Zasadę stabilizacji strumienia można wyjaśnić za pom ocą zależności (6.9), która obowiązuje dla znamionowej wartości strumienia stojana. Pokazuje ona, że prąd stojana je st uzależniony tylko i wyłącznie od poślizgu, przy stałych parametrach silnika. Zależność tą w postaci graficznej zamieszczono na rysunku 6.11.

Tak więc można zbudować układ sterowania, w którym na podstawie w ypracowanego poślizgu f r zadaje się prąd stojana zgodnie z zależnością (6.9), co daje stabilizację strumienia niezależnie od obciążenia.

1 +

^{' f r}

CT • X.

1 +

M etoda ta była stosowana raczej w układach sprzężeniami od prądu silnika i prędkości obrotowej.

' f r

V (6.9)

z falownikiem prądu i wymaga układu regulacji ze

T rzecią m etodą stabilizacji strumienia jest sterowanie połowo zorientowane. W ykorzystuje ona rozdział wektora prądu stojana we w spółrzędnych (x,y), na składow ą czynną kształtującą m om ent elektromagnetyczny i składow ą bierną sterującą strumieniem. M etoda wymaga informacji o położeniu w ektora strum ienia skojarzonego stojana co zw iązane je st z przekształceniem mierzonych wartości prądu do układu w spółrzędnych (x,y). Składowa bierna je st tu zadawana w otwartym układzie sterowania.

6.4.1.2 M etody bezpośrednie sterowania strumienia

M etod bazują na regulacji strumienia, w której wykorzystuje się bezpośredni pom iar strum ienia sondą Halla, bądź to jego estymację na podstawie mierzonych wartości chwilowych napięć i prądów stojana. Typowo stosowane s ą dwie metody [K8]:

• sterowanie bezpośrednie am plitudą strumienia

• sterowanie bezpośrednie am plitudą i fazą strumienia.

W pierwszej metodzie regulator strum ienia wypracowuje wartość prądu zadanego stojana, którego regulację m ogą realizować m odulatory typu nadążnego. Druga m etoda pozwala na polepszenie dynamiki układu i podobna jest do m etody polowo-zorentowanej z pośrednią stabilizacją strumienia. Zasadniczym elementem odróżniającym jest regulator strumienia wirnika zadający składow ą biern ą wektora prądu stojana we współrzędnych (x,y), wymaga w ięc ona przekształcenia do poziom u fazowych prądów zadanych stojana.

6.4.2 UKŁADY STEROWANIA Z FALOWNIKIEM NAPIĘCIA MSI

6.4.2.1 Podstawowy układ sterowania z pośrednia stabilizacją strumienia stojana

Jest to najprostszy układ sterow ania wykorzystujący uproszczoną m etodę pośredniej stabilizacji strum ienia stojana, opisaną równaniem (6.8). W niektórych rozwiązaniach wprowadzono jeszcze w iększe uproszczenie zadając wartość napięcia jako liniow ą zależność częstotliwości wyjściowej w całym zakresie.

Ogólna struktura układu sterowania znajduje się na rysunku 6.12. Jest to bardzo wygodna metoda, pozw alająca na sterow anie napędami, o m ałych wymaganiach dynamicznych (napędy wentylatorów, pomp, podajników węgła).

W ynika to z samej zasady stabilizacji strumienia, wyprowadzonej dla stanu ustalonego. U kład ten wymaga dodatkowo w wersji praktycznej zabezpieczenia przed utknięciem. Pom iar prądu w fazach silnika lub Rys.6.12 Schemat blokowy układu sterowania z charaktery- w obwodzie pośredniczącym i odpowiednio

styką U:axr g ( f :aj)

rozdział 6^-Wybrane zagadnienia napędu z falow nikiem napięcia M SI i silnikiem indukcyjnym

skonstruowany układ ogranicznika prądu, pozwala na bezpieczne funkcjonowanie w dopuszczalnym zakresie obciążeń. Rozwiązanie to je st wystarczające dla znacznej części napędów stosow anych w przemyśle: pompy, wentylatory, podajniki w ęgla i in [B6], [D4].

W realizacji mikroprocesorowej m etoda ta może być zaimplementowana w prosty sposób i zasadnicza część zadań ogranicza się do realizacji sterowania zaworami (modulacja), bloków zadajnika, charakterystyki U /f oraz bloku ogranicznika prądu. Przykładami takiego sterowania są [B3] -Zilog Z-80, [B6] Intel 80C196KC.

6.4.2.2

Układ z bezpośrednim sterowaniem strumienia metoda orientacji pola

Poprzednio opisany układ nie zapewnia dobrej dynamiki pracy napędu. W sytuacjach wymagających takich właściwości, stosow ane s ą układy sterowania wykorzystujące metodę orientacji pola opisaną skrótowo w punkcie 6.4.I.2. Podstaw ow a struktura przedstawiona została na rysunku 6.13.

N adrzędną rolę pełni tu regulator prędkości, wypracowujący sygnał m om entu zadanego mz . W układzie jest wymagany pom iar lub odtwarzanie wartości momentu elektromagnetycznego me, amplitudy wektora strumienia w irnika \yr i kąta jego położenia ys (względem osi a , nieruchomego układu w spółrzędnych ( a , (3)).

Sygnały w ypracowane przez regulatory strumienia i momentu dają poszczególne składowe wektora zadanego prądu stojana w układzie współrzędnych (x,y). Po przekształceniu do układu (a ,P ), m ożna otrzymać zadane prądy fazowe stojana ia ib, ic.

Najprostszym rozw iązaniem sterowania zaworami falownika jest zastosowanie jednej z metod modulacji prądu opisanych w podrozdziale 6.3.3.

Jest to jedna z w ielu m ożliwych do zastosowania struktur układu sterowania. Zagadnienia te szeroko przedstawiono w pracy [V I], łącznie z rozważaniami dotyczącymi stosowalności obserw atorów do rekonstrukcji trudno mierzalnych wielkości fizycznych silnika, co zwykle je st niezbędne w układach ze sterowaniem wektorowym.

Powyższe rozw ażania dotyczą falownika napięcia M SI ze sterowaniem prądowym. W przypadku falownika napięcia ze sterowaniem napięciowym , gdzie wartości w ektora napięcia stojana, które także podlegają przekształceniu na sygnały sterujące zaworami.

Zamiast regulatorów składow ych (x,y) wektora prądu, czasami stosuje się odsprzę- ganie składowych napięcia zadanego stojana, na podstawie rów nań wynikających z m odelu Rys.6.13 Schemat blokow y układu sterowania falownika silnika indukcyjnego klatkowego we współ-

napięcia z bezpośrednią regulacją strumienia m etodą rzędnych (x,y) [K8].

orientacji pola Trzeba tu zaznaczyć, że m etoda ta

(niezależnie od tego czy falownik napięcia jest sterowany prądow o czy napięciow o) wymaga najczęściej informacji o param etrach schematu zastępczego silnika i co więcej w iedzy o ich zmienności, w raz ze zmieniającymi się warunkam i pracy silnika (nasycenie, temperatura i in.). Dlatego w najnowszych pracach wprowadzane są do układów sterow ania bloki adaptacyjne, pozwalające na korekcję w artości parametrów na podstawie zachowania innych w ielkości m ierzalnych silnika i falownika [M4].

Układy m ikroprocesorow e bazujące na bezpośrednim sterowaniu strum ienia m etodą orientacji poła wymagają znacznie bardziej rozbudowanej jednostki centralnej (szybki m ikrokontroler 16-bitowy, procesor sygnałowy). W ynika to z rozbudowanej listy zadań jakie s ą wymagane do realizacji: estym acja m omentu elektromagnetycznego, strum ienia (wartości amplitudy i położenia), regulatory, oraz bloki transformacji współrzędnych [KI 5].

rozdział 6^-Wybrane zagadnienia napędu z falow nikiem napięcia M SI i silnikiem indukcyjnym

6.4.2.3 Układ z pośrednim sterowaniem strumienia metoda orientacji pola

W realizacjach praktycznych pom iar strumienia silnika jest bardzo trudny, a estymacja w ym aga dużego nakładu obliczeniowego. Dlatego często są implementowane różne odmiany układów z pośrednim sterowaniem strumienia m etodą orientacji pola. Schemat blokowy takiego układu je st przedstawiony na rysunku 6.14.

Regulator prędkości wypracow uje sygnał momentu zadanego m:, proporcjonalny do składowej czynnej wektora prądu stojana. Składowa bierna jest zadawana jako stała, w związku z założeniem o stabilizacji strumienia.

Dalsza część układu jest analogiczna ja k przy sterowaniu bezpośrednim.

Zasadniczym problem em jest uzyskanie informacji o położeniu w ektora strumienia wirnika ys. W ymaga to poza pomiarem prędkości kątowej wirnika, znajomości wielkości poślizgu. Jest on obliczany na podstawie wartości składowej czynnej w ektora prądu stojana isyz i wartości elektromagnetycznej stałej czasowej w irnika Tr. Stała ta ulega silnym wahaniom wynikającym z chwilowego nasycenia reaktancji w irnika, jak i cieplnych zmian rezystancji wirnika.

Niewłaściwie obliczony poślizg pow oduje powstawanie błędu w określaniu położenia w ektora strumienia. Nie s ą w ięc zacho

wane zasady odsprzęgnięcia składowych wektora prądu, w pływ ających na strumień i moment elektrom agnetyczny, silnik pra

cuje więc w niew łaściw ym punkcie charakterystyki w stanie ustalonym, a w stanach przejściowych ma tendencję do oscylacji, przy znacznie pogorszonej dynamice.

Zasadniczym problem em jest więc estymacja zmian stałej czasowej w irnika Tr w czasie pracy silnika. W pracy [K8] wymieniono szereg metod mających na celu realizację tego zadania.

Trzeba dodać, że ostatnie lata przyniosły próby zastosowania algorytmów filtrów K alm ana do estymacji parametrów silnika w czasie rzeczywistym, które dają obiecujące wyniki [M5], N iektóre z metod adaptacyjnych są nieużyteczne przy pracy na biegu jałow ym silnika lub dla nieruchomego silnika, co trzeba m ieć na uwadze przy wyborze optymalnego sposobu adaptacji parametrów.

6.4.2.4 Układ z bezpośrednim sterowaniem momentem i strumieniem

Poprzednio przedstaw ione m etody bezpośredniego i pośredniego sterowania strumieniem m etodą orientacji pola, s ą względnie proste ze względu na sposób formowania prądu w falownikach napięcia (nadążne).

C iekaw ą alternatyw ą dla klasycznych falowników napięcia M SI, pozw alającą na uzyskanie bardzo dobrych właściwości dynamicznych je st m etoda zaproponow ana przez Depenbrocka i udoskonalona przez Takahashi [T l].

Polega ona na bezpośrednim wyborze odpowiedniego wektora napięcia stojana, tak aby uzyskać stałe wartości am plitudy strum ienia i momentu rozwijanego przez silnik - rys.6.9.

W ymagany je st w zw iązku z tym pom iar lub odtwarzanie strumienia stojana y/s i m om entu me.

Dla obszaru m ałych prędkości silnika w ybiera się do sterowania tylko wektory aktywne.

Informację o kolejno w ybieranych w ektorach przełączeń zaworów gromadzi się w pam ięci ROM.

Rys.6.15 Schemat podstaw owej struktury sterowania bez

pośredniego strum ieniem i momentem

Rys.6.14 Schemat blokow y układu z pośrednim sterowaniem strumienia m etodą orientacji pola

rozdział 6 - Wybrane zagadnienia napędu z falow nikiem napięcia M SI i silnikiem indukcyjnym

Przełączeń dokonuje się na podstawie danych wyjściowych z komparatorów (jak na rysunku 6.15). M etoda ta pozwala na uzyskanie wyjątkowych własności dynamicznych układu napędowego, bez potrzeby prow adzenia obliczeń w jednym z kartezjańskich układów współrzędnych [K8], Dokładność śledzenia strumienia i momentu jest zależna od dopuszczalnej częstotliwości przełączeń falownika ze względu na zastosowane zawory energoelektroniczne.

M etoda ta ze w zględu na brak regulatorów prądu, a bezpośredni w ybór w ektorów napięcia zasilającego jest odpowiednia do realizacji mikroprocesorowej ze względu na cyfrowe/im pulsowe przetwarzanie danych.

Problemem zasadniczym je st jak wyżej estymacja m omentu elektromagnetycznego i strumienia.

Przykład mikroprocesorowej realizacji zamieszczono w pracy [B 10] - m ikroprocesor Intel 80186.

7. MIKROPROCESOROW E STEROWANIE NAPĘDU Z FALOW NIKIEM NAPIĘCIA MSI

Rozdział jest d rugą częścią w stosunku do rozdziału 6. Przedstawia się tutaj zagadnienia ściśle związane z realizacją mikroprocesorowego sterowania napędu z falownikiem MSI.

Chociaż w dodatku 2 przedstaw ia się w także realizację m ikroprocesorowego sterow nika innego rodzaj napędu, napędu prądu stałego z połączeniem sprężystym, to zamieszczenie w głównej części pracy opisu realizacji sterowania m ikroprocesorowego napędów z falownikiem MSI, nie jest przypadkowe. Sterowanie takie należy do najtrudniejszych zagadnień w energoelektronice.

Rozdział dotyczy sterow ania skalarnego z pośrednią stabilizacją strumienia i ogranicznikiem prądu.

M ateriał zawarty je st w ynikiem prac autora, które miały na celu realizację przem ysłow ych wersji napędów z falownikiem MSI. Stanowi on zbiór informacji przydatnych zarówno dla teorii ja k i praktyki.

Rozdział zawiera trzy zasadnicze części:

- realizacja sterowania za pom ocą mikroprocesora 8-bitowego, - realizacja sterowania za pom ocą m ikrokontrolera 16-bitowego, - możliwości optymalizacji sterowania.

7.1 STEROWNIK PRZEMYSŁOWY OPARTY O MIKROPROCESOR 8-BITOWY

7.1.1 WSTĘP

Opisywany sterow nik je st wynikiem prac, jakie podjęto w firmie ENEL, w zw iązku z uruchom ieniem w 1991 roku produkcji typoszeregu tranzystorowych falowników napięcia z m odulacją szerokości impulsów, przeznaczonych do napędów z silnikiem indukcyjnym klatkowym.

Posiadane w tym czasie doświadczenie w budowie układów sterowania, w których stosowano mikroprocesor firmy Zilog Z80, było czynnikiem decydującym o wyborze tego systemu [B2], [K17].

Praca ta miała zapoczątkować produkcję poszerzającą asortyment firmy ENEL. U m ożliw iła ona zapoznanie się z rzeczywistym i problemami wynikającymi przy budowie przem ysłow ych wersji tego typu urządzeń. Pierwszy układ powstał w październiku 1990 roku [ K il] i w ciągu kolejnych dw óch lat był modernizowany, tak aby spełnić wymagania przemysłowe. Końcowa wersja została opisana w pracy [B5].

Przy projektowaniu i budow ie układu, przyjęto następujące założenia (sierpień 1990 r.):

• sterownik oparty na m ikroprocesorze Z80,

• wszystkie elementy system u dostępne w kraju,

• wymagane zabezpieczenie przed aw arią systemu mikroprocesorowego (watchdog),

• duża odporność na zakłócenia pochodzące z sieci (filtr, zasilacze, separacja sterow ania zaworami),

• zadawanie częstotliwości wyjściowej z trzech źródeł: 1) napięciem 0..5 V, (-5..+5 V dla wersji naw rotnej), 2) prądem 4..20 mA oraz 3) za pom ocą transmisji szeregowej,

• zakres częstotliwości wyjściowej 5..55 Hz,

• wyświetlanie częstotliwości wyjściowej, sygnalizowanie osiągnięcia: częstotliwości minim alnej, maksymal

nej, prądu maksymalnego i częstotliwości zadanej,

• możliwość nastawy param etrów charakterystycznych: szybkości zadawania częstotliwości, częstotliwości maksymalnej, minimalnej oraz prądu maksymalnego.

7.1.2 BUDOWA UKŁADU STEROWNIKA

Schemat blokowy układu napędowego został zamieszczony na rysunku 7.1. Falow nik zbudow any je st na tranzystorach IGBT. Sygnałami wejściowymi dla sterownika są: prąd w obwodzie pośredniczącym falownika oraz sygnał blokady zadajnika częstotliwości pojawiający się przy zbyt dużym napięciu Uc na kondensatorze.

Zabezpieczenie urządzenia przed aw arią systemu mikroprocesorowego to układ 'watchdog' (stróż), który przy braku sygnału testującego od mikroprocesora powoduje wyłączenie falownika. W spółpraca z użytkownikiem

rozdział 7 - M ikroprocesorowe sterowanie napędu z falow nikiem napięcia M S I

jest zapewniona, dzięki zespołowi wyświetlaczy 7-segmentowych i diod elektrolum inescencyjnych (LED).

Zadawanie częstotliwości zgodnie z założeniami może być realizowane z trzech źródeł, natomiast do nastawy parametrów charakterystycznych wykorzystywane są potencjometry wieloobrotowe.

Rys.7.1 Schemat blokowy sterownika i otoczenia Rys.7.2 Struktura funkcjonalna sterownika

Głównym zadaniem sterownika jest generowanie impulsów sterujących tranzystoram i (rys. 7.1).

N a rysunku 7.2 pokazano strukturę funkcjonalną sterownika. Jest to sterowanie skalarne z pośrednią stabilizacją strumienia. Urządzenie działa w układzie otwartym. N a podstaw ie częstotliwości zadanej f ad, ustalana je st wartość napięcia zadanego zgodnie z funkcją U,ad=g(f:ad) dla iy=const, obow iązującą pracy na biegu jałow ym silnika. Dodatkowym elementem zabezpieczającym falownik przed nadmiernym, długotrwałym

W dokumencie Mikroprocesorowe sterowanie urządzeń energoelektronicznych - analiza, projektowanie i realizacja (Stron 90-0)