Inteligentny system transportu biomasy pozyskiwanej na chronionych obszarach wodno-błotnych Intelligent transport system of biomass acquired on protected water and relieom areas

Pełen tekst

(1)PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 127. Transport. 2019. Krzysztof Zembrowski $ * Badawcza X

(2) - &

(3) |

(4) & . +&+&&@ @% /&$=/> +=%@ $=)@+'& & 1/=&+=&@1 =)/1 '=(&=-[=&@1 | , maj 2019.

(5) :

(6)

(7)

(8) !

(9)

(10) - *

(11)

(12) zwojo

(13) @} ¯

(14)

(15) °,

(16) !

(17) '! # #

(18) @ &

(19)

(20) * @V | &|

(21) & @ +

(22) !*

(23) ! #

(24) #* $

(25)

(26)

(27)

(28)

(29) '@ W tym c

(30) *

(31)

(32) * .

(33) @ ! } !sienicowy, p , system sterowania. 1. '`$ " wodno-

(34)

(35) &(^(^_ ¡

(36)

(37) &

(38) | 9¡

(39) & @ V | @

(40) &

(41) !

(42) \&{*

(43)

(44) $ zytywnie ^¡*

(45) \/{ &

(46)

(47)

(48) ' \ @ {. &

(49) \/{ pojazd & e

(50) //(@& ten po otr !

(51) !

(52)

(53) ! ! 6, 7, ¡ ! ! *

(54)

(55) . &

(56)

(57)

(58) @& $ * & //(

(59) @ & ! .

(60) . % "

(61) *&

(62) . '

(63) !

(64) #

(65) @ //( '

(66) ! ! @. Rys. 1@ ! ! : \

(67) &|-BE{. &

(68) ,

(69) &

(70) | \&|{ 9¡

(71) @}

(72) / \/{ *_¡*&

(73) &

(74) \&&{ 11¡, G @ @-

(75)

(76) !

(77) 12¡@. 2. @% /='&+ $= )(% Syste

(78) //( wa podsystemy: ))\)

(79) )¥ {* za

(80)

(81) przez &|

(82) HLC \G )¥ {, system za towany

(83) przez PIAP, ! ! ! acyjnej CA\ @^{@. Systemy wizyjne

(84) cji

(85)

(86) . (

(87)

(88) .

(89) . &

(90)

(91) .

(92) .

(93) .

(94) * *

(95) . Sensory. Rys. 2@

(96) ATTB : \

(97) &|-(V{.

(98)

(99)

(100) - . Zadaniem system LLC

(101) # raz

(102) , natomiast zadaniem system HLC jest #o \przy pomocy )){

(103)

(104)

(105) *

(106) "

(107)

(108) / * & \

(109) &{*

(110) \

(111) * transport do miejsca * {.. 3. /='&+ &++= $=)+=%>

(112)

(113) !

(114)

(115)

(116) " //(. S

(117) ! # " –

(118) . |

(119)

(120) ! * !

(121) ¡@ /. 1 | 2 ! "

(122) "x

(123)

(124)

(125) ="

(126) ! 2 . +!

(127) . & s . & !*

(128)

(129)

(130) . Ð. Przenoszenie . Ð^. Jazda

(131) *

(132) . Ð.

(133) . % "

(134) *&

(135) . Cd. t. . ! . Ð.

(136) i !

(137) . Ð. ))

(138)

(139)

(140) ' * ! !¢

(141)

(142)

(143) ! "

(144)

(145) @

(146) e " e otrzymywane z

(147) Y

(148) @ & !

(149)

(150)

(151) !

(152)

(153)

(154) * '

(155) \

(156) {* ' wia: s

(157) *

(158) *

(159) w pracy

(160) @

(161) terowanie po '

(162)

(163) }

(164) dowy \rys. {* "

(165) !

(166)

(167) \rys. {* ' we jest "

(168)

(169) ! prac! przy pomocy

(170) . &

(171)

(172)

(173) &@ ' '

(174)

(175) !

(176)

(177) i wy

(178) # ym oraz

(179) sy.. Rys. . W

(180)

(181) Rys. . W

(182)

(183) opera : &|-BE tora : &|-BE.

(184)

(185)

(186) - ¢. 4. /='&+ '@=+= $=)+=%>

(187)

(188) G) ! .

(189) # \ @7{

(190) ! \

(191)

(192) {

(193) "

(194) , w tym:

(195) '

(196) *

(197)

(198) Y ATTB, Y ! & ,¡@

(199)

(200) !

(201)

(202)

(203)

(204) ! #! ! |/%. !

(205)

(206)

(207) |/%

(208) @

(209) \ / – ¯/ " °{ i @_ ! o# ' w !

(210)

(211) @o#

(212)

(213) #

(214) #

(215) @ | #

(216)

(217)

(218) @

(219)

(220) aj! mi} o# *

(221) rzdne * # @

(222)

(223) *

(224) ' *

(225) !

(226)

(227)

(228) Ñ|! /@ ~

(229) *

(230) ! #

(231) 'e miejsc na paszczyY

(232) @ &

(233) #

(234) * '

(235) o'enia i

(236) *

(237) . |

(238)

(239) .. Rys. .

(240)

(241)

(242) G) : &|-BE.

(243) . % "

(244) *&

(245) . #

(246)

(247) ' \ @ 6{: edycja mapy, s

(248) , t , c !$ .

(249) "

(250)

(251)

(252) ' , ! *

(253) } zapewnienia ! # , ay $

(254) .

(255) '! # , ! '

(256)

(257) . uc [Package] Use Cases [Use Cases]. Edycj a mapy.

(258) . «include». «include» Transmisj a danych Operator.

(259) misj i. «include» Teleoperacj a «include».

(260) optycznych.. Rys. 6@

(261) : PIAP. ("

(262)

(263) *! !x.

(264)

(265) , '

(266) # $ \ @ 7{ podsystemy \ { ! @ z

(267) '

(268) #

(269)

(270)

(271) @ prac –

(272)

(273)

(274) 'jej do ¡..

(275)

(276)

(277) - `. <<

(278) >>. <<

(279) >>. << !

(280) >>. . . . &+(V|+Ò (Ó. <<

(281) >>. G. <<

(282) >>. << !

(283) >>. << !

(284) >>. << !

(285) >>. & sterowania. radiowej. &. ~. Odometry << !

(286) nie>>. << !

(287) >>. << !

(288) >>. << !

(289) nie>>. $= )( . . Cz~ OPERATOR. <<

(290) >>. . mapy. << !

(291) >>. << !

(292) >>. << !

(293) >>. << !

(294) >>. " . % . ! . Kamery video. %/. <<

(295) >>. <<

(296) >>.

(297) ! \ # {. <<

(298) >>. <<

(299) >>. .

(300) " pracy. System czyszczenia !$ . <<

(301) >>.

(302) # '. <<

(303) >>. <<

(304) >>. # ! . ! . <<

(305) >>. <<

(306) >>. <<

(307) >>. .

(308) miejsca.

(309) . #

(310). Rys. 7. sterowania pojazdem & ATTB, : PIAP. 5. (&+ /&=' /

(311)

(312) #

(313)

(314) opty //(*

(315) ! 'wie, w najmniejszym. po

(316) # #

(317) &i ATTB.

(318)

(319) "

(320) "

(321) ! ! '

(322) #\ @{:

(323)

(324) wastowanym terenie, "

(325)

(326) !

(327) #

(328) !*.

(329) _. % "

(330) *&

(331) . "

(332) e

(333) * Y

(334) ! *

(335) # *

(336)

(337)

(338) @ Ponadto t : " #

(339) *

(340) "

(341)

(342) \

(343) * / * Ñ| *

(344)

(345)

(346)

(347) {*

(348)

(349) *

(350) &@. Rys. @

(351)

(352) i

(353) } 1- & * 2 - ! " * - \

(354) "

(355) {* - Ñ|*-

(356) &*- ! # : &|-BE. (" #

(357)

(358) sprawdzenie

(359)

(360) czenia trasy omi!

(361)

(362)

(363) ! e '

(364) #

(365)

(366) .

(367)

(368) \ @ 9{@ % ' ty , \'

(369) ! {· $

(370) .

(371) ·

(372) ·

(373)

(374) ·

(375) ..

(376)

(377)

(378) - . Rys. 9. Wytyczona trasa ! : PIAP. 6. '&+=+ N

(379)

(380) $

(381)

(382)

(383) & i " ATTB ' "

(384) !

(385) , : 1. P

(386) !popraw #

(387) !$ : system sterowania poziomem LLC

(388) !

(389) ! z przemieszczaniem

(390)

(391)

(392) , system sterowania poziomem HLC

(393) ! prac ! w

(394) ! , operacji

(395) *

(396) e w . 2. P

(397) " # !

(398) *!

(399) '

(400)

(401) \przewodow -

(402)

(403)

(404) {. @ !ce

(405)

(406)

(407) ej

(408)

(409)

(410)

(411)

(412) -

(413)

(414)

(415)

(416)

(417) # @.

(418) ^. % "

(419) *&

(420) . *!x2 1. &

(421)

(422) |&(^(^_@}¯

(423)

(424) - °*

(425) '@% "

(426) @ 2. &

(427) |´&@_@_@_-00-_`@}¯

(428)

(429)

(430) - ! # #

(431) ! #

(432) °*

(433) '@% "

(434) @ @ & @*

(435) %@*% &@}~" " . @& " 19- " " @/ @^_@ @

(436) %@* @* &

(437)

(438) /@* |

(439) @* $ X@} " "TT(¥ @&|- & $^@_¢@^_*+ " | V^_*¤ @_\{ @-121. @ ¥ (- * @ | )* /%* V

(440) / ¥ }/ "

(441) @ ISBN-}`¢-_¢* Ô^__+ * 6. ( *¥&Õ*+ Õ *¤ *

(442) @\^_{@|¥

(443) " & / ¦ " ¤ @ VVV/ / tion Systems. 1-@_@_`//@^_@^`@ 7. |*&&*@\^_^{@ " } review. + "& @¢@_@`¢+&@¢@ @

(444) */ */ /*"*/ *%- @ \^__{@¥ " ¥ (- ¥ @ @^@_-`@_@_@ @^__`@^@__¢@ 9. }

(445)

(446)

(447) @@ @ }^_`-0-2¡ 10. }

(448)

(449)

(450) @

(451) @@ }^_`-0-¡ 11. }

(452)

(453)

(454) @@ }^_`-_-16¡ 12. }

(455)

(456)

(457) @ @ @ }^_`-0-2¡. +&+& /&$=/ @% =? +=% 1¤>+/( =& $/=1( '/ &( /+=% / ] / " ¥ " .

(458) * " ¥ } Ö " . ¦

(459) Ö@/ "

(460) ¥ ¥ V " &|& @G

(461) "

(462) " ¥ ¥ " . * ¥ @ * " "

(463) ¥ * ¥ .

(464) * and tested.

(465) ] ¥ * ¥ * .

(466)