роботів / Савків В.Б., Проць Я.І., Фендьо О.М., Савків Г.В. // Вісник ТДТУ. — 2010. — Том 15. — № 1. — С. 73-80. — (машинобудування, автоматизація виробництва та процеси механічної обробки).
УДК 621.865.8
В. Савків, канд. техн. наук; Я. Проць, канд. техн. наук;
О. Фендьо; Г. Савків
Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя
ОПТИМІЗАЦІЯ ФОРМИ АКТИВНОЇ ПОВЕРХНІ СТРУМЕНЕВИХ
ЗАХОПЛЮВАЛЬНИХ ПРИСТРОЇВ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ
Резюме. На основі аналізу характеру взаємодії струменя повітря з об’єктом маніпулювання запропоновано варіанти конструктивного виконання активної поверхні струменевих захоплювальних пристроїв. Виведено диференціальне рівняння для визначення розподілу тиску в радіальному проміжку між взаємодіючими поверхнями захоплювача і об’єкта маніпулювання та формули для розрахунку силових характеристик. Наведено результати теоретичних та експериментальних досліджень захоплювачів з різною формою активної поверхні. Ключові слова: автоматизація, струменевий захоплювальний пристрій, об’єкт маніпулювання, струмінь повітря, аеродинамічний ефект, сопло.V. Savkiv, Ya. Prots, O. Fendyo, G. Savkiv
OPTIMIZATION OF FORM OF ACTIVE SURFACE OF STREAMS
CAPTURE DEVICE ON INDUSTRIAL ROBOTS
The summary. On the basis of analysis of character of cooperation of stream of air with the object of
manipulation, the variants of structural implementation of active surface of streams are offered capture devices. Differential equalization is shown out for determination of distributing of pressure in a radial interval between the interactive surfaces of invader and object of manipulation and formula for the calculation of power descriptions. The results of theoretical and experimental researches of invaders are resulted with a different form of active surface.
Key words: automation, stream capture device, object of manipulation, stream of air, aerodynamic
0 5 10 15 20 25 30 35 0 1 2 3 4 5 р0н, кПа F, H плоска конічна сферична плоско-конічна плоско-сферична Рисунок 3 – Графіки залежності сили притягування об’єктів F від надлишкового тиску живлення р0н для захоплювачів з різними формами активної поверхні Висновки. Аналіз поданих результатів досліджень показує, що ефективними є струменеві захоплювачі з комбінованими плоско-конічною і плоско-сферичною активними поверхнями. Їхні силові характеристики вищі від захоплювачів з плоским торцем на 40…60%. У подальшому будуть проведені дослідження енергетичних характеристик струменевих захоплювачів для пошуку таких параметрів, які забезпечать їхні високі експлуатаційні характеристики. Література
1. Davis S, et al. An end effector based on the Bernoulli principle for handing sliced fruit and vegetables. Robot and Comput-Integr, Manuf (2007), doi:10.1016/j.rcim.2006.11.002.
2. Babur Ozcelik, Fehmi Erzincanli, Fehim Findik. Evaluation of handling results of various materials using a non-contact end-effector. Industrial Robot: An International Journal. Volume 30, Number 4, 2003. – pp. 363–369.
3. Babur Ozcelik, Fehmi Erzincanli. Examination of the movement of a woven fabric in the horizontal direction using a non-contact end-effector. Gebze Institute of Technology, Department of Design and Manufacturing Engineering, Published online: 8 December 2004.
