Katedra Automatyzacji
Laboratorium Podstaw Automatyki
Ćwiczenie nr: L3
Sterowanie w torze otwartym z kompensacją zakłóceń
Sprawozdanie
Sprawozdanie należy przygotować na
kartce opisanej według wzoru z rys. 1.
W sprawozdaniu należy umieścić
wszystkie wyniki otrzymane w czasie
wykonywania ćwiczenia. Wyniki powinny
być opisane oraz przedstawione w sposób
czytelny.
W sprawozdaniu należy również zamieścić
wszelkie uwagi i wnioski dotyczące
wykonania ćwiczenia.
Instrukcja wykonania ćwiczenia
W czasie ćwiczenia należy:
1. Otworzyć plik z modelem układu sterowania (plik można pobrać ze strony przedmiotu, Scilab powinien otworzyć się automatycznie). W pliku zapisany jest uproszczony model sterowania prędkością samochodu. 2. Zidentyfikować części układu sterowania w torze otwartym:
a) zadajnik (urządzenie nastawcze; model pedału gazu), b) urządzenie wykonawcze (model silnika samochodu), c) obiekt sterowania (model samochodu),
d) urządzenie pomiarowe (model prędkościomierza).
Schemat układu sterowania wraz z odpowiednimi oznaczeniami należy zamieścić w sprawozdaniu. 3. W zamodelowanym układzie, prędkościomierz wskazuje prędkość w jednostkach SI (m/s).
Należy zmienić transmitancję prędkościomierza tak, aby pokazywał prędkość w kilometrach na godzinę. Wykonane obliczenia zapisać w sprawozdaniu.
4. Uruchomić symulację i zaobserwować, w jaki sposób zmienia się prędkość samochodu.
5. Zmienić kąt nachylenia drogi na:
alpha=0.05
Uruchomić ponownie symulację i zaobserwować przebieg prędkości samochodu. Zaobserwowane różnice opisać w sprawozdaniu.
Uwaga: Kąt nachylenia drogi można zmienić w oknie „Set Context” (menu Simulation → SetContext). Podjazd rozpoczyna się w 500 sekundzie przebiegu. Kąt alpha jest mierzony w radianach.
Rys. 1: Nagłówek sprawozdania
Rys. 2: Okno "Set Context" otwiera się z menu "Simulation"
6. Zaprojektować układ kompensacji pozwalający zniwelować wpływ zakłócenia (podjazdu) na wartość wyjściową (prędkość samochodu).
7. Uzupełnić model dodając układ kompensacji.
8. Przeprowadzić symulację i sprawdzić skuteczność kompensacji. 9. W sprawozdaniu należy zamieścić:
- wyniki obliczeń (oraz opis sposobu wyznaczenia transmitancji kompensatora) - schemat układu z kompensacją
