Technische Universiteit Delft
Faculteit Werktuigbouwkunde, Maritieme Techniek en Technische Materiaalwetenschappen Transporttechnologie / Logistieke Techniek
M.J. Terstegge Besturing en botsingsdetectie in multi-AGV-systemen.
Doctoraalopdracht, Rapport 99.3.LT.5191, Transporttechnologie, Logistieke Techniek.
Het containertransport in de wereld laat elk jaar weer een ruime groei zien ten opzichte van het jaar daarvoor. Om een antwoord te kunnen bieden aan deze groeiende transportvraag en om te besparen op de hiervoor benodigde arbeidskracht, maakt Europe Combined Terminals (ECT) te Rotterdam sinds 1993 gebruik van terminals die op een vergaande wijze zijn geautomatiseerd. Voor de besturing van de Automated Guided Vehicles (AGV's) die op deze terminals rondrijden gebruikt ECT het besturingssysteem Process Control System (PCS).
Vanuit het Centrum Transport Technologie (CTT) wordt onderzoek gedaan naar het ontwerp van een nieuwe generatie containerterminals die geschikt moeten zijn voor de op korte termijn verwachte Jumbo Container Vessels, die een capaciteit hebben van 8000 TEU (Twenty-feet Equivalent Units). Hieruit is het AGV-besturingssysteem TRACES (TRAffic Control Engineering System) voortgekomen, dat door de TU Delft wordt ontwikkeld. In dit rapport wordt de werking van PCS en van TRACES beschreven en wordt een kwalitatieve vergelijking tussen deze twee AGV-besturingssytemen gemaakt.
Iets dat met PCS niet mogelijk is en met TRACES wel, is dynamische routering, dat wil zeggen een real-time routekeuze afhankelijk van de actuele situatie. De mogelijkheden hiervan in TRACES zijn echter nog niet diepgaand bestudeerd, zodat het nog onduidelijk is waar TRACES toe in staat is. TRACES is nog volop in ontwikkeling en kan op dit moment nog niet de veiligheid bieden die PCS biedt wat betreft botsingspreventie. Daarnaast zijn er nog enkele praktische problemen die op containerterminals optreden waar TRACES nog geen antwoord op heeft, zoals volledige deadlockpreventie en topologie-overgangen. TRACES is daarom op dit moment nog niet geschikt voor toepassing in een operationele omgeving.
Door zijn flexibiliteit en omdat TRACES, in tegenstelling tot PCS, niet is ontworpen op een specifiek principe van AGV-routerig, is TRACES wel bijzonder geschikt om snel nieuwe terminalontwerpen in een simulatieomgeving te modelleren en te bestuderen.
Er zijn een aantal FAMAS-simulaties op basis van TRACES opgezet. Er is een referentiecase opgezet die de DSL-terminal van ECT modelleert en er zijn twee simulaties gemaakt van mogelijke toekomstige terminallayouts. Deze simulaties bevatten een aantal vereenvoudigingen zoals het ontbreken van realistisch bochtgedrag en acceleratiegedrag, waardoor het niet duidelijk is of de AGV's in de simulatie botsingsvrij kunnen rijden. Om de
betrouwbaarheid van de TRACES-simulaties te vergroten is de softwaremodule TRAVIS (TRACES Visualization) ontwikkeld. In dit rapport wordt de implementatie en de werking hiervan beschreven. Deze module kan gekoppeld worden aan de bestaande simulaties en is in staat om botsingen tussen de AGV's te detecteren. TRAVIS kan real-time met een TRACESsimulatie meedraaien of in een playback-mode een eerder gedane simulatie naspelen. Hiermee konden enkele fouten in de TRACES-DSL-simulatie worden aangewezen die daarvoor 'onzichtbaar' bleven.
Naast botsingsdetectie en afstandsbewaking biedt TRAVIS ook een nieuwe visualisatie voor TRACES. In deze visualisatie is aan de haakse routes die de AGV's in de simulatie rijden een realistisch bochtgedrag en acceleratiegedrag toegevoegd, waardoor de bewegingen van de AGV's er natuurlijker uitzien.
Rapporten studenten Logistieke Techniek
