ZASTOSOWANIE SKANERA 3D DO KOREKCJI TCP MANIPULATORA PRZEMYSŁOWEGO

(1)

MODELOWANIE INŻYNIERSKIE 2017 nr 64, ISSN 1896-771X

ZASTOSOWANIE SKANERA 3D

DO KOREKCJI TCP MANIPULATORA PRZEMYSŁOWEGO

Andrzej Burghardt

^1a

, Krzysztof Kurc

^1b

, Dariusz Szybicki

^1c

, Wojciech Łabuński

^1d

1 Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

aandrzejb@prz.edu.pl, ^bkkurc@prz.edu.pl, ^cdszybicki@prz.edu.pl, ^dw.labunski@prz.edu.pl

Streszczenie

W pracy przedstawiono koncepcję zastosowania optycznego skanera 3D do wyznaczania TCP manipulatora prze- mysłowego. Manipulator podczas obróbki może używać różnego rodzaju narzędzi (np. wrzecion elektrycznych, pneumatycznych), dla których niezbędne jest wyznaczenie TCP. Wrzeciona w trakcie obróbki danej powierzchni bądź krawędzi mogą być zmieniane. Każda zmiana wrzeciona związana jest z pewną niedokładnością. Kolejne nie- dokładności generowane są przez wymianę narzędzi obróbczych (frezy, tarcze ścierne). Niedokładności te powodu- ją zmianę punktu centralnego narzędzia (ang. Tool Cetre Point w skr. TCP) manipulatora, którą należy korygo- wać.

Słowa kluczowe: roboty przemysłowe, wyznaczanie TCP, programowanie robotów, skaner 3D

APPLICATION OF A 3D SCANNER FOR ROBOT’S TCP CORRECTION

Summary

The paper presents the concept of using an optical 3D scanner to determine a TCP of industrial robot. While per- forming the machining the robot can use various types of tools (eg electric or pneumatic spindles) and various machining tools for which determination of TCP is necessary. Also, spindles can be changed during the machining of a surface or an edge. Each change of spindle is associated with some inaccuracy from the changer system. Fur- ther inaccuracies are generated by the machining tools (cutters, grinding wheels). These inaccuracies cause a change of robot’s TCP that should be corrected.

Keywords: vibrations, electrostatic precipitators, finite element method

1. WSTĘP

Z przemysłowego punktu widzenia kalibracja centralnego punktu narzędzia manipulatora przemysłowego, zwanego z języka angielskiego TCP (ang. Tool Centre Point), ma duże znaczenie ze względu na potrzebę coraz większej dokładności w trakcie realizowania różnych procesów, a co za tym idzie, poszerzenia możliwości implementacji robotów. W dostępnej literaturze można znaleźć wiele nowatorskich rozwiązań, za pomocą któ- rych próbuje się zdefiniować punkt TCP. Część prac nie skupia się bezpośrednio na kalibracji narzędzia, lecz próbuje opracować rozwiązania zwiększające dokładność

wszystkich osi robota, w ten sposób zwiększając dokład- ność osiągania przez manipulator punktów w przestrzeni [6,7,9,10]. Kolejnym problemem rozważanym w literaturze jest kalibracja samego punktu TCP. Część prac proponuje autorskie metody określania punktu [2,5,13].

Pojawiają się również teoretyczne i analityczne rozwią- zania problemu [12]. Metoda zaproponowana w tej pracy, w odróżnieniu od wyżej wymienionych, skupia się jedynie na narzędziu zamontowanym na robocie, zaś, wykorzystując skaner optyczny obecny w stacji, poszerza jej funkcjonalność i pozwala na realizację procedury

(2)

korekcji punktu TCP bez konieczności reko

stanowiska. Stacje zrobotyzowane są przedmiotem wielu publikacji [3,4,5,8,11].

Istnieje wiele różnych metod wyznaczania TCP robotów.

Wykorzystując zestawienie przedstawione w [ wymienić kilka następujących.

Kalibracja manualna

Jest to metoda, która polega na osiągnięciu przez ramię robota punktu referencyjnego przy różnych konfigur cjach ramion (rys.1). Pozycja narzędzia lub obiektu jest ustalana przy użyciu elementów o kształcie stożka, ustawionych naprzeciw siebie. Wynik takiej metody jest niedokładny, często niepowtarzalny i

zależy od umiejętności i doświadczenia

związku z tym trudno jest ustalić i oszacować przyda ność tej metody. Mimo tego metoda ta może być rzystywana, jeśli nie wymaga się wysokiej dokładności kalibracji.

Rys. 1. Schemat działania kalibracji ręcznej

Dużą zaletą, z ekonomicznego punktu widzenia, brak konieczności posiadania zaawansowanego systemu lub stanowiska.

Kalibracja laserowa

Stanowisko kalibracji laserowej typu Bull

jest to urządzenie do wyznaczania punktu TCP oraz orientacji narzędzia zamontowanego na robocie. Jest ono skuteczne wyłącznie dla narzędzi posiadających konce tryczne elementy wzdłuż swojej osi. Meto

przy użyciu tego systemu opiera się na technologii laserowej. Poruszając narzędziem robota

sferyczną sondą, można wyznaczyć szerokość konce trycznego elementu narzędzia, zakładając, że stawowe wymiary są znane, a następnie

jest użyta do wyznaczenia orientacji punktu końcowego narzędzia. Powyższe pomiary pozwalają na określenie końca narzędzia.

korekcji punktu TCP bez konieczności rekonfiguracji Stacje zrobotyzowane są przedmiotem wielu

Istnieje wiele różnych metod wyznaczania TCP robotów.

Wykorzystując zestawienie przedstawione w [2], można

osiągnięciu przez ramię robota punktu referencyjnego przy różnych konfigura-

Pozycja narzędzia lub obiektu jest o kształcie stożka, takiej metody jest w dużej mierze umiejętności i doświadczenia operatora. W ustalić i oszacować przydat-

ta może być wyko- się wysokiej dokładności

Dużą zaletą, z ekonomicznego punktu widzenia, jest brak konieczności posiadania zaawansowanego systemu

Bull’s eye (rys. 2) o urządzenie do wyznaczania punktu TCP oraz orientacji narzędzia zamontowanego na robocie. Jest ono skuteczne wyłącznie dla narzędzi posiadających koncen-

Metoda pomiaru przy użyciu tego systemu opiera się na technologii laserowej. Poruszając narzędziem robota z zamontowaną można wyznaczyć szerokość koncen-

zakładając, że jego pod- oś główną, która punktu końcowego narzędzia. Powyższe pomiary pozwalają na określenie

Rys. 2. Stanowisko Bulls eye [1]

Za pomocą stanowiska Bull’s eye nie nio wyznaczyć punktu TCP, lecz jedną z osi.

Kalibracja przy użyciu opcji kontroli siły

Metoda przywiduje użycie dodatku dla robota w postaci pakietu kontroli siły (ang. Force Control

toruje wartość siły zadanej z zastosowaniem nych czujników. Pakiet ten jest przeznaczony do proc sów zatępiania krawędzi, szlifowania i polerowania.

W podstawowej konfiguracji system kontroli siły jest w stanie automatycznie wykryć i skalibrować zamontow ne narzędzie poprzez wykorzystanie u

wanej pozycji trzech grotów referencyjnych dzonych do detalu.

Dedykowane układy pomiarowe

Jednym z przykładów opisywanych układów pomiar wych może być stanowisko Laser LAB firmy WIEST AG (rys. 3). Narzędzie pomiarowe składa się z pięciu osobnych czujników laserowych. Są one rozmieszczone na pięciu ścianach, tak że wiązki

wspólnym punkcie. Pozycja powierzchni sfery pomiar wej w trzech wymiarach jest uzyskiwana umieszczenie jej w urządzeniu Laser LAB

Rys. 3. Schemat stanowiska Laser LAB

Wykorzystując wyniki otrzymane tą metodą oraz znając promień sfery, można w łatwy sposób

TCP.

Drugim przykładem wyznaczania punktu TCP narzędzia jest stanowisko ABB Navigator.

wykonuje się poprzez lokalizację charakterystycznych punktów, używając robota jako narzędzia mierniczego.

Bull’s eye nie można bezpośred- punktu TCP, lecz jedynie korygować

kontroli siły

Metoda przywiduje użycie dodatku dla robota w postaci Force Control), który moni-

z zastosowaniem zewnętrz- nych czujników. Pakiet ten jest przeznaczony do proce-

zatępiania krawędzi, szlifowania i polerowania.

W podstawowej konfiguracji system kontroli siły jest w stanie automatycznie wykryć i skalibrować zamontowa-

poprzez wykorzystanie uprzednio zdefinio- pozycji trzech grotów referencyjnych przytwier-

Dedykowane układy pomiarowe

Jednym z przykładów opisywanych układów pomiaro- wych może być stanowisko Laser LAB firmy WIEST

Narzędzie pomiarowe składa się z pięciu osobnych czujników laserowych. Są one rozmieszczone lasera przecinają się we powierzchni sfery pomiaro-

jest uzyskiwana poprzez Laser LAB.

. Schemat stanowiska Laser LAB [14]

Wykorzystując wyniki otrzymane tą metodą oraz znając w łatwy sposób uzyskać punkt

Drugim przykładem wyznaczania punktu TCP narzędzia jest stanowisko ABB Navigator. Kalibrację z reguły wykonuje się poprzez lokalizację charakterystycznych jako narzędzia mierniczego.

(3)

ZASTOSOWANIE SKANERA 3D DO KOREKCJI TCP MANIPULATORA PRZEMYSŁOWEGO

Navigator jest automatycznym i niezależnym od użyt- kownika systemem. Metoda ta polega na zamontowaniu na robocie sferycznego próbnika i szukaniu sfer roz- mieszczonych w specjalnie do tego przygotowanej celi.

Sfery rozmieszczone w celi są uziemione, zaś do narzę- dzia przykłada się napięcie. Gdy obie powierzchnie się zetkną, następuje zamknięcie obwodu, rejestrowane sygnałem we/wy i zapamiętanie aktualnej pozycji robota.

2. OPIS STANOWISKA

Do przeprowadzenia badań wykorzystano stanowisko zrobotyzowane wchodzące w skład laboratorium robotów przemysłowych Katedry Mechaniki Stosowanej i Robo- tyki Politechniki Rzeszowskiej. W skład stacji wchodzą:

• robot ABB IRB 140 z zamontowanym elek- trowrzecionem,

• robot ABB IRB 1600 ze skanerem optycznym GOM Atos Core 135,

• pozycjoner ABB IRBP A250,

• zmieniarka narzędzi firmy Schunk.

Rozmieszczenie poszczególnych elementów przedstawia rys. 4..

Rys. 4. Schematyczna prezentacja stanowiska w środowisku CAD

W trakcie eksperymentu wykorzystano dwa roboty z zamontowanymi narzędziami. Sterownik robota IRB 1600 wraz z zamontowanym skanerem był połączony z komputerem klasy PC, co pozwoliło na sterowanie procesem skanowania za pomocą oprogramowania Atos Professional.

3. GEOMETRIA I KINEMATYKA ROBOTA Z WRZECIONEM

W celu teoretycznej analizy problemu rozważono geome- trię manipulatora oraz zamontowanego na nim narzę- dzia.

Rys. 5. Uproszczony schemat kinematyczny robota

Parametry poszczególnych członów i przegubów ozna- czono w następujący sposób:

a - długość i-tego członu, α - skręcenie i-tego członu, d - odsunięcie i-tego przegubu, φ - kąt i-tego przegubu.

Na rys. 6. przedstawiono główne wymiary członów kinematycznych manipulatora IRB140. Ich wartości są następujące: d1=352mm, d4=380mm, d6=65mm, a1=70mm, a2=360mm.

Rys. 6. Wymiary poszczególnych członów kinematycznych manipulatora

Na podstawie przygotowanych danych rozwiązano zadanie proste kinematyki manipulatora sześcioosiowego, a następnie poszerzono je o przekształcenia dla narzę- dzia.

3.1 ZADANIE PROSTE KINEMATYKI

Przekształcenie jednorodne A z układu i do układu i + 1 dla każdego przegubu reprezentowane są jako wynik czterech przekształceń podstawowych:

Rot φ =

cos φ − sin φ 0 0 sin φ cos φ 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

(1)

Rot α =

1 0 0 0

0 cos α − sin α 0 0 sin α cos α 0

0 0 0 1

(2)

(4)

Trans d =

1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 d 0 0 0 1

(3)

Trans a =

1 0 0 a 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

(4)

A = Rot φ Trans d Trans a Rot α (5) W reprezentacji macierzowej powyższe przekształcenie przyjmie postać

A =

cos φ − sin φ cos α sin φ sin α a cos φ sin φ cos φ cos α − cos φ sin α a sin φ

0 sin α cos α d

0 0 0 1

(6)

Dla odpowiednio przygotowanych układów współrzęd- nych (rys.5) na podstawie zależności (5) zapisano po- szczególne przekształcenia jako

A = Rot φ Trans d Trans a Rot −π/2 (7) A %= Rot_& φ%− π/2 Trans_& a% (8) A% '= Rot₍ φ' Trans₍ a' Rot ₍ −π/2 (9) A' )= Rot_* φ) Trans_* d) Rot _* π/2 (10) A) += Rot_, φ+ Rot _, −π/2 (11) A+ -= Rot _. φ- Trans_. d- . (12) Rozwiązaniem prostego zadania kinematyki jest macierz A -= A ∙ A %∙ A% '∙ A' )∙ A) +∙ A+ -, (13) którą można zapisać jako

A -= 0 1^' x3

y3

z3

0 0 0 1

6. (14)

Ostatnia kolumna zawiera wartości współrzędnych punktu zaczepionego w kiści manipulatora.

3.2 PRZEKSZTAŁCENIA DLA NARZĘDZIA

W trakcie badań wykorzystano model ADEV40 wrzeciona elektrycznego firmy PDS. Model CAD narzędzia został przedstawiony na rys. 7, zaś rzeczywiste wrzeciono, w trakcie procesu skanowania, zaprezentowano na rys. 8.

Rys. 7. Model CAD skanowanego wrzeciona

Rozważane narzędzie jest wykorzystywane do gratowa- nia krawędzi detali wykonanych z aluminium.

Rys. 8. Wrzeciono zamontowane na robocie

Zadanie proste kinematyki zostało poszerzone o dwa kolejne przekształcenia jednorodne A6-7 oraz A7-8.

A- 7= Rot ₈ π/2 Trans₈ d7Rot ₈ π/2 (15) A7 9= Rot_: φ7 Trans_: d9 (16) Pozwalają one wyznaczyć położenie i orientację punktu TCP związanego z narzędziem zamontowanym na manipulatorze względem kiści robota, a następnie względem układu bazowego. Po uzupełnieniu macierzy (13) o (15) i (16) rozwiązanie przyjmie postać

A 9= A ∙ A %∙ A% '∙ A' )∙ A) +∙ A+ -∙ A- 7∙ A7 9

(17) Układy współrzędnych kiści oraz TCP wrzeciona zazna- czono na rys. 9.

Rys. 9. Układy współrzędnych wrzeciona i kiści robota Ze względu na ograniczenia wynikające z zasad stosowa- nych przy notacji Denavita-Hartenberga macierz A6-8

składa się z pięciu przekształceń jednorodnych.

(5)

4. PRZEBIEG BADANIA

Proces korekcji TCP robota składał się z następujących etapów:

• skanowanie narzędzia skanerem optycznym zamontowanym maniplatorze ABB IRB 1600,

• wygenerowanie chmury punktów w oprogramowaniu Atos Professional na podstawie otrzymanych zdjęć,

• odczytanie współrzędnych położenia końcówki narzędzia względem kiści robota,

• zapisanie danych do pliku tekstowego,

• eksport pliku tekstowego do kontrolera robota przy pomocy protokołu TCP/IP,

• wczytanie współrzędnych do procedury w języku RAPID,

• korekcja zmiennej narzędziowej w aktualnym programie kontrolera,

Wyniki otrzymane w trakcie procedury korekcyjnej porównano z modelem narzędzia w celu weryfikacji otrzymanego rozwiązania.

4.1 PROCES SKANOWANIA I OBRÓBKA DANYCH

Wrzeciono zamontowane na robocie ABB IRB 140 zeskanowano za pomocą skanera optycznego GOM Atos Core 135 zainstalowanego na robocie ABB IRB 1600 (rys. 10).

Rys. 10. Robot IRB140 ze skanowanym narzędziem i robot IRB1600 skanerem 3D

Skaner GOM Atos Core 135 działa na zasadzie triangulacji, tzn. zmiana odległości między źródłem światła a powierzchnią przedmiotu pozwala okreslić wartość kąta, pod jakim jest obserwowana plamka światła. Stąd za pomoca czujnika CMOS oraz prostych przekształceń geometrycznych można wyznaczyć odległość od skanowanego detalu. Oprogramowanie skanera Atos Professional pozwala na pełne zwymiarowanie zeskanowanego obiektu, poprawę ewentualnych błędów oraz zapis chmury punktów do bryły lub w innych formatach (rys. 11).

Rys. 11. Widok środowiska Atos Professional

Wykorzystując powyższe środowisko, zdefiniowano położenie kiści robota, a następnie określono w tym układzie położenie punktu TCP i układu współrzędnych narzędzia (rys. 12).

Rys. 12. Wynik skanowania porównany z modelem CAD: a) punkt zaczepienia układu współrzędnych kiści robota, b) punkt zaczepienia układu współrzędnych narzędzia

Otrzymane dane zapisano do pliku tekstowego, który został przesłany do kontrolera robota za pomocąa programu napisanego w języku C++. Do komunikacji systemu wizyjnego i sterownika robota wykorzystano protokół TCP/IP.

4.2 KOREKCJA TCP ROBOTA

Przesłany plik tekstowy otwarto, stosując procedurę przygotowaną w języku RAPID, a następnie uaktualnio- ną bieżącą zmienną narzędziową, wykorzystując wartości odczytane z przesłanego pliku (rys. 13).

(6)

Rys. 13. Fragment kodu w języku RAPID procedury korekcji punktu TCP

Zmienna narzędziowa w procedurze korekcji przyjmie postać przedstawioną na rys. 14.

Rys. 14. Zaktualizowana zmienna narzędziowa

W ten sposób dokonano aktualizacji wartości współrzędnych TCP wrzeciona, wykorzystując procedurę skanowania narzędzia.

5. WERYFIKACJA

OTRZYMANYCH WYNIKÓW

W celu weryfikacji otrzymane wyniki zostały porównane z przygotowanym modelem CAD.

Rys. 15. Wynik skanowania obiektu: a) model CAD i płaszczyzny porównawcze w środowisku Atos Professional, b) chmura punktów zapisana jako model CAD

Fragment kodu w języku RAPID procedury korekcji procedurze korekcji przyjmie

. Zaktualizowana zmienna narzędziowa

ten sposób dokonano aktualizacji wartości wykorzystując procedurę

OTRZYMANYCH WYNIKÓW

zostały porównane

: a) model CAD i płaszczyzny porównawcze w środowisku Atos Professional, b)

Otrzymaną w trakcie skanowania chmurę punktów porównano z modelem CAD

dostępne oprogramowanie, spra

rozwiązania i na tej podstawie przygo płaszczyzny referencyjne.

Rys. 16. Model CAD wrzeciona z płaszczyznami referencyjnymi Płaszczyzny przygotowane na podstawie chmury punktów, będącej wynikiem skanowania posłużyły do weryfikacji otrzymanego rozwiązania

6. WNIOSKI

W pracy zaprezentowano metodę k manipulatora, która polega

optycznego skanera 3D GOM Atos Core 135

nowania narzędzia robota. Otrzymaną w ten sposób chmurę punktów porównano z modelem

no położenia punktu na końcu narzędzia względem flanszy robota. Tak otrzymane punkty przesłano do kontrolera robota za pomocą protokołu TCP/IP. Osta nim krokiem było wykonanie procedury aktualizacji zmiennej narzędziowej w programie robota. Opracowana metoda znacznie skraca czas kalibracji punktu TCP robota, jak również eliminuje błędy ludzkie mogące pojawić się w trakcie tradycyjnej kalibracji ręcznej.

Otrzymaną w trakcie skanowania chmurę punktów (rys. 15b). Stosując sprawdzono dokładność na tej podstawie przygotowano

Model CAD wrzeciona z płaszczyznami referencyjnymi Płaszczyzny przygotowane na podstawie chmury będącej wynikiem skanowania posłużyły do weryfikacji otrzymanego rozwiązania (rys.15 a, rys. 16 ).

W pracy zaprezentowano metodę korekcji punktu TCP na wykorzystaniu GOM Atos Core 135 do zeska-

trzymaną w ten sposób z modelem CAD i określo- no położenia punktu na końcu narzędzia względem flanszy robota. Tak otrzymane punkty przesłano do protokołu TCP/IP. Ostat- m było wykonanie procedury aktualizacji zmiennej narzędziowej w programie robota. Opracowana metoda znacznie skraca czas kalibracji punktu TCP robota, jak również eliminuje błędy ludzkie mogące pojawić się w trakcie tradycyjnej kalibracji ręcznej.

(7)

Literatura

1. ABB, (2017). [online]: http://new.abb.com/products/robotics/application welding-equipment/process-support-

2. Bergström G.: Method for calibrating of off

3. Burghardt A., Szybicki D., Gierlak P., Kurc K., Muszyńska M.:

blade grinding process, “Dynamical systems:

4. Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., M

burring with force control. “International Journal of Applied Mechanics and Engineering 987-995.

5. Burghardt A., Kurc K., Muszyńska

„Modelowanie Inżynierskie” 2014, t.

6. Cheng G, Frank S.: The method of recovering robot TCP positions in industrial robot application programs.

“Mechatronics and Automation”, 2007. ICMA 2007, 2007,

7. De Smet P.: Method for calibration of a robot inspection system. U.S. Patent N 8. Gierlak P., Burghardt A., Szybicki

ing based on vibration analysis. “Mechanical Systems and Signal 9. Judd Robert P., Knasinski Al B.:

“IEEE Transactions on robotics and automation 10. Motta J.M.S.T., de Carvalho G.C., McMaster R.

system with a single camera. “Robotics and Computer 11. Muszyńska M., Burghardt A. ,Kurc

manipulator. “Open Engineering”, 2016,

12. Nubiola A., Bonev I.: A. Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker.

Computer-Integrated Manufacturing 13. Schröer K.: Precision and calibration.

ISBN 9780471177838

14. Wiest-ag.com. (2017). Calibrating and measuring with LaserLAB | Wiest AG http://wiest-ag.com/products/laserlab [dostęp: 07.06.2017].

Artykuł dostępny na podstawie licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Polska.

http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/pl

TOSOWANIE SKANERA 3D DO KOREKCJI TCP MANIPULATORA PRZEMYSŁOWEGO

http://new.abb.com/products/robotics/application-equipment -tools/bullseye [dostęp: 07.06.2017].

Method for calibrating of off-line generated robot program. 2011.

D., Gierlak P., Kurc K., Muszyńska M.: Robotic automation of the turbo

“Dynamical systems: Mechatronics and Life Sciences” 2015, p. 121

K., Muszyńska M.: Optimization of process parameters of edge robotic d International Journal of Applied Mechanics and Engineering”

uszyńska M., Szybicki D.: Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesów obróbki.

t. 21, nr 52, s. 23-29.

The method of recovering robot TCP positions in industrial robot application programs.

”, 2007. ICMA 2007, 2007, p. 805-810.

Method for calibration of a robot inspection system. U.S. Patent Nr 6,321,137, 2001.

zybicki D., Szuster M., Muszyńska M.: On-line manipulator tool condition monito Mechanical Systems and Signal Processing” 2017, 89, p. 14

: A technique to calibrate industrial robots with experimental verification.

IEEE Transactions on robotics and automation”, 1990, 6.1, p. 20-30.

G.C., McMaster R.S.: Robot calibration using a 3D vision Robotics and Computer-Integrated Manufacturing”, 2001, 17.6

Kurc K., Szybicki D.: Verification hybrid control of a wheeled mobile robot and 2016, Vol. 6, No. 1, p. 64–72,

A. Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker.

facturing”, 2013, 29.1, p. 236-245.

Precision and calibration. “Handbook of industrial robotics”, John Wiley & Sons, 1999,

ag.com. (2017). Calibrating and measuring with LaserLAB | Wiest AG - Roboterkalibrierung.

ag.com/products/laserlab [dostęp: 07.06.2017].

http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/pl

TOSOWANIE SKANERA 3D DO KOREKCJI TCP MANIPULATORA PRZEMYSŁOWEGO

equipment-and-accessories/arc-

Robotic automation of the turbo-propeller engine 121-130.

s parameters of edge robotic de-

” 2016, Vol.21, Nr.4, p.

Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesów obróbki.

The method of recovering robot TCP positions in industrial robot application programs.

6,321,137, 2001.

line manipulator tool condition monitor- 14-26.

A technique to calibrate industrial robots with experimental verification.

Robot calibration using a 3D vision-based measurement 001, 17.6, p. 487-497.

Verification hybrid control of a wheeled mobile robot and

A. Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker. “Robotics and

“Handbook of industrial robotics”, John Wiley & Sons, 1999, p. 795-809.

Roboterkalibrierung. [online]: