7FSZYTY NAUKOWE .PO LI'T E C H N IK I Ś L Ą S K I E J
Se r ia: AUTOM A TYKA x.'fOA Nr k o l
.AOai
1 GG O
F r a n c is ze k M a r e c k i Karol P t a s z n i k P o l i t e c h n i k a Ś l ą s k a
S Y M U L A T O R S T E R O W A N I A L I N I Ą MONTAŻOWĄ *
S t r e s z c z e n i e . W r e f e r a c i e p r z e d s t a w i o n o p r o g r a m k o m p u t e r o w y s y m u l a t o r a s te r o w a n ia l i n i ą m o n t a ż o w ą w y p o s a ż o n ą w r o b o t y p r z e m y s ł o w e . P r o g r a m z o s t a ł z r e a l iz o w a n y w o p a r c i u o m odel m a t e m a t y c z n y p r o c e s u m o n t a ż u o p i s a n y równaniami s t a n u .
i . Wstęp
L i n i e m o n t a ż o w e z r o b o t a m i p r z e m y s ł o w y m i p o z w a l a j ą m o n to w ać o b i e k t y w sposób e l a s t y c z n y . O z n a c z a t o . ż e r o b o t w k o l e j n y c h t a k t a c h m o że w y k o n y w a ć różne s e k w e n c j e o p e r a c j i . W ym aga t o j e d n a k o d p o w i e d n i e g o s t e r o w a n i a robotami z n a j d u j ą c y m i s i e n a l i n i i . W o g ó l n y m p r z y p a d k u d o s t e r o w a n i a l i n i ą zro b o t y zo w a n ą p o t r z e b n a j e s t k o m p u t e r o w a s i e ć p r z e m y s ł o w a , n a t o m i a s t w n a jp ro s t s zy m p r z y p a d k u w y s t a r c z y z s y n c h r o n i z o w a n a p r a c a p o s z c z e g ó l n y c h układów s t e r o w a ń r o b o t ó w . Z e w z g l ę d ó w t e c h n i c z n y c h d ą ż y s i e d o m a k s y m a l n e g o u p r o s z c z e n ia s y s t e m u s t e r o w a n i a .
Z ł o ż o n o ś ć p r o b l e m ó w z w i ą z a n y c h z e s t e r o w a n i e m , p o j a w i a j ą c y c h s i ę w l i n ia c h r z e c z y w i s t y c h , u n i e m o ż l i w i a u z y s k a n i e z a z w y c z a j r o z w i ą z a n i a dokładnego. Z t e g o w z g l ę d u t r u d n o j e s t p o ró w n a ć d o p u s z c z a l n e a l g o r y t m y s te r o w an ia w s e n s i e j a k o ś c i o t r z y m a n y c h r o z w i ą z a ń £ 1 3 . £53 i C G ]. W t e j sy tu a c ji j e d y n y m w i a r y g o d n y m n a r z ę d z i e m o c e n y d z i a ł a n i a a l g o r y t m ó w ste ro w an ia s t a j e s i e s y m u l a c j a .
W r e f e r a c i e p r z e d s t a w i o n o p r o g r a m ’’S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n i ą m o nta żow ą '*
służą c y d o s y m u l a c j i a l g o r y t m ó w s t e r o w a ń m o n t a ż e m n a l i n i a c h z r o b o t a m i przem ysłowym i. S y m u l a t o r t e n z o s t a ł z r e a l i z o w a n y w o p a r c i u o model m atem atyczny p r o c e s u m o n t a ż u o p i s a n y r ó w n a n i a m i s t a n u £ 2 3 , £ 3 3 .
—— O p is l i n i i m o n t a ż o w e j
P r o g ra m " S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n i ą m o n t a ż o w ą “ d o t y c z y z r o b c t y z o w a n e j . s zerego w ej l i n i i m o n t a ż o w e j . L i n i a t a s k ł a d a s i e z t r a n s p o r t e r a o r a z s ta n o w isk. T r a n s p o r t e r p r z e s u w a m o n t o w a n e o b i e k t y w s p o s ó b s k o k o w y z o kreślonym t a k t e m .
f Praca częściowo finanso w ana z Programu R P . 1 . 0 2 w Lemacie 4 .
1 8 2 F . W a r e c k i ... K , P t .e s z n j t
T a k t s k ł a d a s i ę z d w ó c h f a z . W f a z i e p i e r w s z e j r o b o t y w y k o n u j ą swoj«
p r o g r a m y C o p e r a c J e O . n a t o m i a s t w d r u g i e j f a z i e t r a n s p o r t e r p r z e s u w a o b ie k ty n a k o l e j n e s t a n o w i s k a .
W z d ł u ż t r a n s p o r t e r a r o z l o k o w a n e s ą s t a c j e . W y r ó ż n i a m y s t a c j e montażowy o r a z z a ł a d u n k o w a i w y ład u n k o w a- N a s t a c j i z a ł a d u n k o w e j I n s t a l o w a n y jest o b i e k t p r z e z n a c z o n y d o m o n t a ż u . N a t o m i a s t z e s t a c j i w y ł a d u n k o w e j zdejm ow ane s ą o b i e k t y g o t o w e . N a s t a c j a c h m o n t a ż o w y c h o p e r a c j e w y k o n y w a n e s ą w y ł ą c z n ie p r z e z r o b o t y . P o j e d y n c z y r o b o t m o ż e w y k o n a ć t y l k o t e o p e r a c j e , k t ó r e należa, d o w e r s j i o b i e k t u z n a j d u j ą c e g o s i e n a J e g o s t a n o w i s k u , a J e d n o c z e ś n i e nie z o s t a ł y w c z e ś n i e j w y k o n a n e , n a t o m i a s t i c h b e z p o ś r e d n i e p o p r z e d n i k i zo s tały w c z e ś n i e j z r e a l i z o w a n e .
M o n t a ż J e s t s z e r e g o w y , c z y l i n a k a ż d e j s t a c j i m o n t a ż o w e j m o ż e pracować c o n a j w y ż e j J e d e n r o b o t .
N a l i n i i m o g ą b y ć w y k o n y w a n e o p e r a c j e p u n k t o w e lizb o p er a c je p r z e s t r z e n n e . W o p e r a c j i p u n k t o w e j c z a s y t r a n s p o r t u c h w y t a k a o d miejsca b a z o w e g o d o m i e j s c a w y k o n a n i a o p e r a c j i i o d m i e j s c a z a k o ń c z e n i a o p e r a c j i do m i e j s c a b a z o w e g o o r a z c z a s b e z p o ś r e d n i e j r e a l i z a c j i o p e r a c j i t w o r z ą łączn ie c z a s w y k o n a n i a o p e r a c j i . N a t o m i a s t w o p e r a c j a c h p r z e s t r z e n n y c h c z a s y t e sa r o z g r a n i c z o n e .
N a l i n i i m o ż e o d b y w a ć s i ę m o n t a ż Jed n o - 1 w i e l o w e r s y j n y . W e r s j e mogą s i ę r ó ż n i ć l i c z b ą , J a k i t y p e m o p e r a c j i .
O p e r a c j e m ogą b y ć p o w i ą z a n e z e s o b ą r ó ż n y m i r e l a c j a m i k o l e j n o ś c i o w y m i.
P r o g r a m " S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n i ą m o n t a ż o w ą " p o z w a l a p r z e a n a l iz o w a ć p r a c e l i n i i s t e r o w a n e j s t a t y c z n i e , q u a s i —s t a t y c z n i e , p s e u d o s t a t y c z n i e oraz u m o ż l i w i a w y z n a c z e n i e s t e r o w a n i a d l a p o s z c z e g ó l n y c h r o b o t ó w n a b i e ż ą c o .
P o d s t a w o w y m w a r u n k i e m s t e r o w a n i a m o n t a ż e m o b i e k t ó w n a linii z r o b o t y z o w a n e j J e s t i c h k o m p l e t n o ś ć .
3 . Ś r o d o w i s k o d z i a ł a n i a p r o g r a m u
P r o g r a m “ S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n i ą m o n t a ż o w ą " z o s t a ł n a p i s a n y * J e ż y k u T U R B O P A S C A L w e r s j a S . O . S k ł a d a s i e o n z m o d u ł u głównego
" L I N I AW. E X E " o r a z m o d u ł ó w “ O K N A . T P U " i " T A B L I C E . T P U " .
P r o g r a m J e s t p r z y s t o s o w a n y d o u ż y t k o w a n i a n a k o m p u t e r z e . t y p u I8X P O O C T / A T . w k t ó r e g o k o n f i g u r a c j i , w y m a g a n a J e s t k a r t a g r a f i k i E G A l u b CGL P r o g r a m p r z y s t o s o w a n y j e s t d o w s p ó ł p r a c y z m o n i t o r e m k o l o r o w y m oraz m o n o c h r o m a t y c z n y m . M i n i m a l n a p o j e m n o ś ć p a m i ę c i o p e r a c y j n e j k o m p u t e r a , jała j e s t w y m a g a n a p r z e z t e n p r o g r a m ^ w y n o s i S A O k B .
A . K o m u n i k a c j a u ż y t k o w n i k a z p r o g r a m e m
I n f o r m a c j e n i e z b e d n e d o k o m u n i k o w a n i a S i ę u ż y t k o w n i k a z p r o g r a z - e - p o d a w a n e s ą n a e k r a n i e m o n i t o r a w t z w . o k n a c h .
W za żd y m o k n i e p o d a n y c h j e s t k i l k a m o ż l i w y c h ' d o w y b r a n i a o p c j i . Wyboru
S y m ula tor s t e r o w a n i a U n ^ a 1 8 3
d o k o n u je s i ę k l a w i s z a m i k i e r u n k u T
*
. W y b r a n a o p c j a j e s t p o d ś w i e t l o n a . P r z e j e c i e d o r e a l i z a c j i o p c j i n a s t ę p u j © p o n a c i ś n i ę c i u k l a w i s z a " E N T E R " . W y j ś c i e z o p c j i o d b y w a s i ę p o p r z e z n a c i ś n i ę c i e k l a w i s z a ’‘E S C " .D o w y b o r u e l e m e n t ó w m a c i e r z y i w e k t o r ó w s ł u ż ą w s z y s t k i e k l a w i s z e k ie r u n k ó w . I c h u ż y c i e o d p o w i e d n i o p o w o d u j e :
" - p r z e j ś c i e w t e j s a m e j k o l u m n i e d o e l e m e n t u w w i e r s z u o n u m e r z e o j e d e n m n i e j s z y m ,
“ - p r z e j ś c i e w t e j s a m e j k o l u m n i e d o e l e m e n t u w w i e r s z u o n u m e r z e o J e d e n w i ę k s z y m ,
M*- *' - p r z e j ś c i e w ty m sam ym w i e r s z u d o e l e m e n t u w k o l u m n i e o n u m e r z e o J e d e n m n i e j s z y m ,
- p r z e j ś c i e w tym sam ym w i e r s z u d o e l e m e n t u w k o l u m n i e o n u m e r z e o j e d e n w i ę k s z y m ,
"HOME** - p r z e j ś c i e d o p i e r w s z e g o e l e m e n t u w w i e r s z u ,
" E N D " - p r z e j ś c i e d o o s t a t n i ergo e l e m e n t u w w i e r s z u ,
•*PG U P "- p r z e j ś c i e d o p i e r w s z e g o w i e r s z a ,
" P G D N " — p r z e j ś c i e d o o s t a t n i e g o w i e r s z a .
5. S t r u k t u r a p r o g r a m u
P r o g r a m " S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n i ą m o n t a ż o w ą " s t a n o w i z i n t e g r o w a n y z e s t a w p r o c e d u r u m o ż l i w i a j ą c y u ż y t k o w n i k o w i o p i s a n i e m o d e l u , w y b r a n i e s t e r o w a n i a , p r z e p r o w a d z e n i e s y m u l a c j i o r a z p r z e a n a l i z o w a n i e j e j p r z e b i e g u .
P o u r u c h o m i e n i u p r o g r a m u n a e k r a n i e m o n i t o r a u k a z u j e s i ę p l a n s z a t y t u ł o w a . N a c i s k a j ą c d o w o l n y k l a w i s z p r z e c h o d z i m y d o m en u g ł ó w n e c o o k r e ś l a j ą c e g o p o d s t a w o w e o p c j e m o ż l i w e d o w y k o n a n i a C r y s . l D , t z n . :
- w ybór s t e r o w a n i a , - p a r a m e t r y p r o c e s u , - s y m u l a c j ę p r o c e s u ,
~ w y n i k i s y m u l a c j i ,
~ w y j ś c i e d o s y s t e m u .
Wybór o s t a t n i e j o p c j i p o w o d u j e z a k o ń c z e n i e p r a c y p r o g r a m u i w y j ś c i e d o system u o p e r a c y j n e g o .
5 . 1 O p c j a WYBÓR S T E R Ó W A K I A
P r o g r a m p o s i a d a m o ż l i w o ś ć w y b o r u j e d n e g o 2 t r z e c h t y p ó w s t e r o w a ń ) a l i n i ą C r y s . 3 3 :
- k o n w e r s a c y j n e g o , - s t a t y c z n e g o , - q u a s i - s t a t y c z n e g o .
A k t u a l n i e o b o w i ą z u j ą c y t y p s t e r o w a n i a j e s t p o d ś w i e t l o n y . W t r y b i e k o n w e r s a c y jn y m m a c i e r z s t e r o w a ń m o ż e b y ć k o r y g o w a n a p r z e d k a ż d y m iowyrn Cyklem. U m o ż l i w i a t o s y m u l o w a n i e w p e w n y m z a k r e s i e p r a c y d y n a m i c z n e j i
1 8 4
M a r & c k j K , P t a s z n i k
p r z e j ś c i o w e j l i n i i . T r y b s t a t y c z n e g o s t e r o w a n i a d o t y c z y w yłączni«
s t e r o w a n i a m o n t a że m w e r s j i 1 .
W t r y b i e q u a s i - s t a t y c z n y m s t e r o w a n i e J e s t m o d y f i k o w a n e n a b i e ż ą c o v z a l e ż n o ś c i o d w e r s j i m o n t o w a n e g o o b i e k t u . J e d n a k ż e z g o d n i e z e s t e r o w a n i es d a n e j w e r s j i . T r y b t e n u m o ż l i w i a r ó w n i e ż s y m u l a c j ę sterow ania p s e u d o s t a t y c z n e g o .
5 . 2 . O p c j a PARAM ETRY P R O C E S U
W o p c j i t e j m o ż n a u s t a w i ć l u b z m o d y f i k o w a ć p a r a m e t r y symulowanego p r o c e s u . W y r ó ż n i o n y c h J e s t d z i e w i ę ć o p c j i C r y s . 3 D :
- d a n e p o d s t a w o w e , - t y p y w e r s j i CAD , - c z a s y o p e r a c j i C \ D . - c z a s y t r a n s p o r t u C I O . - s t a n p o c z ą t k o w y C X O J , - p o p r z e d n i k i CGAMMAJ .
■
— w e j ś c i e CSD , - r o b o t y C R J . - s t e r o w a n i e C I D .
5 . 2 . 1 . O p c j a D A N E PO D S TA W O W E
O p c j a t a z a w i e r a s z e ś ć p o d s t a w o w y c h p a r a m e t r ó w s k a l a r n y c h symulowanegc p r o c e s u C r y s . 4 3 , s ą to j
- l i c z b a o p e r a c j i N , - l i c z b a s t a c j i L . - l i c z b a w e r s j i W, - k o s z t o p e r a c j i , - k o s z t b ł ę d u , - d ł u g o ś ć z m i a n y .
A k t u a l n a w a r t o ś ć t y c h d a n y c h w y ś w i e t l a n a J e s t w o k n i e “ w a r t o ś ć " . T r z y p i e r w s z e d a n e m ogą p r z y j m o w a ć w a r t o ś c i z p r z e d z i a ł ó w : - l i c z b a o p e r a c j i N o d i d o 2 0 ,
- l i c z b a s t a c j i L o d 1 d o 9 , - l i c z b a w e r s j i W o d 1 d o 9 .
P o z o s t a ł e m ogą b y ć w z a k r e s i e o d O d o 9 9 9 9 .
5 . 2 . 2 . O p c j a T YPY W E R S J I CAJ
O p c j a t a u m o ż l i w i a w y p e ł n i e n i e l u b z m o d y f i k o w a n i e macierz)' p r z y n a l e ż n o ś c i o p e r a c j i d o w e r s j i . W m a c i e r z y t e j w i e r s z e oznaczaj*
o p e r a c j e n a t o m i a s t k o l u m n y w e r s j e . “ O " o z n a c z a , ż e o p e r a c j a n i e n a l e ż y * w e r s j i , a ” 1 " o z n a c z a , ż e n a l e ż y d o n i e j .
S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n i ą 1 8 5
5. 2. 3. O p c j a C Z A S Y O P E R A C J I CVO
W ektor c z a s ó w w y k o n a n i a o p e r a c j i m o że b y ć w y p e ł n i o n y l o s o w o l u b
"r ę c z n ie * ’ . W o b u p r z y p a d k a c h n a l e ż y p o d a ć ich- g ó r n e i d o l n e o g r a n i c z e n i e . Również w o b u p r z y p a d k a c h m o gą b y ć o n e r ę c z n i e k o r y g o w a n e . W e k t o r p o o k r e ś l e n i u o g r a n i c z e n i J e s t p o k a z a n y n a o s o b n e j p l a n s z y .
5 .2 . A. O p c j a C Z A S Y T R A N S P O R T U CTD
M a c i e r z c z a s ó w t r a n s p o r t u c h w y t a k a m o że b y ć w y p e ł n i o n a l o s o w o l u b
"r ę c z n i e ” . W o b u p r z y p a d k a c h n a l e ż y p o d a ć j e j g ó r n e i d o l n e o g r a n i c z e n i e . Również w ;o b u p r z y p a d k a c h m ogą b y ć o n e r ę c z n i e k o r y g o w a n e . M a c i e r z p o o k r e ś le n iu o g r a n i c z e ń J e s t p o k a z a n a n a p l a n s z y . E l e m e n t m a c i e r z y o k r e ś l a czas t r a n s p o r t u c h w y t a k a p o m i ę d z y dwom a p u n k t a m i w y k o n a n i a o p e r a c j i . Z e r o w a kolumna i w e k t o r o k r e ś l a j ą p a ł o ż e n i e b a z o w e .
5. 2. 5, O p c j a S T A N P O C Z Ą TK O W Y CXOD
O p c ja t a u r .o ż l i w i a g e n e r o w a n i e l o s o w e , j a k i " r ę c z n e ” m a c i e r z y s t a n u p oczątkow ego l i n i i c ^ar. j e g o m o d y f i k a c j ę . G e n e r u j ą c l o s o w o m a c i e r z n a l e ż y o k r e ś l i ć , c z y j e s t t o m o n t a ż " j e d n o - c z y w i e l o w e r s y j n y . D l a m o n t a ż u j e d n o w e r s y jn e g o m a c i e r z m o że b y ć z e r o w a a l b o raoie p o s i a d a ć o b i e k t y j e d n e j w e r s ji. W p r o c e s i e wi e l © w e r s y j n y m m o gą b y ć g e n e r o w a n e r ó ż n e w e r s j e . W m acierzy w i e r s z e o z n a c z a j ą o p e r a c j e , a k o l u m n y s t a n o w i s k a . E l e m e n t m a c i e r z y równy ” ; ** o z n a c z a , ż e o p e r a c j a J e s t w y k o n a n a . ” 0 ” . ż e n i e .
5. 2. 6. O p c j a p o p r z e d n i k i CGAMMAD
M a c i e r z b e z p o ś r e d n i c h p o p r z e d n i k ó w m o że b y ć g e n e r o w a n a l o s o w o l u b r ę c zn ie . P r z y g e n e r o w a n i u l o s o w y m n a l e ż y p o d a ć w s p ó ł c z y n n i k z r ó w n o l e g l c n i a o p eracji z z a k r e s u o d O d o 1 0 0 . M0 ‘* o z n a c z a , ż e o p e r a c j a 1 j e s t bezp o śre dn im p o p r z e d n i k i e m w s z y s t k i c h o p e r a c j i . W m i a r ę j a k w a r t o ś ć t e g o w sp ó łc zyn n ika r o ś n i e , p o j a w i a s i ę c o r a z w i ę c e j b e z p o ś r e d n i c h p o p r z e d n i k ó w .
^ J * g o w a r t o ś ć j e s t b l i s k a p o ł o w i e z a k r e s u , p o w s t a j e s t r u k t u r a s z e r e g o w a
" z a l e z n i e A . N a s t ę p n i e c o r a z w i ę c e j o p o r a c j i s t a j e s i ę n i e z a l e ż n y c h . D l a
•'»rtości 1 0 0 o p e r a c j e s ą n i e z a l e ż n e . W y n i k i g e n e r a c j i p r z e d s t a w i a o s o b n a p lan s za . F T z y g e n e r a c j i r ę c z n e j n a s t ę p u j e a u t o m a t y c z n e s p r a w d z a n i e p o p r a w n o śc i.
5 . 2 .7 . O p c j a W E J Ś C I E C S5
opcja
t a u m o ż l i w i a ' w y p e ł n i a n i e i z m o d y f i k o w a n i e w e k t o r a o b i e k t ó w“ ^ j i c i o w y c h S . M a k s y m a l n y w y m ia r w y n o s i 3 0 0 e l e m e n t ó w . E l e m e n t a m i w e k t o r a
raG~
b y i n u m e r y w e r s j i , " 0 " o z n a c z a j ą c e b r a k e l e m e n t u o r a z “ o z n a c z a j ą c a koniec w e k t o r a . S y m u l a t o r p o n a p o t k a n i u z n a k u “ . “ k o ń c z y p r a c ę . D l a1 8 6 F . M a r e c k i . K . P t a s z n i k
s y m u l a t o r a p i e r w s z y m e l e m e n t e m j e s t z a w s z e e l e m e n t w s k a z y w a n y k u r s o r e m . W t r y b i e s t a t y c z n y m w s k a z a n y e l e m e n t j e s t w e r s j ą , k t ó r a p o j a w i a s i ę w każdym c y k l u n a s t a n o w i s k u z a ł a d u n k o w y m . D l a p o z o s t a ł y c h t y p ó w s t e r o w a n i a po k a ż d y m c y k l u w s k a z y w a n y J e s t n a s t ę p n y e l e m e n t .
5 . 2 . 8» O p c j a R O B O T Y CRJ
W o p c j i t e j m o ż l i w e J e s t p o d a n i e r o z m i e s z c z e n i a r o b o t ó w na s t a n o w i s k a c h . R o z m i e s z c z e n i e t o z a p i s u j e s i ę w w e k t o r z e R. " O ” o z n a c z a brak r o b o t a n a s t a n o w i s k u . "1 “ j e g o o b e c n o ś ć n a n im .
5 . 2 . 9 . O p c j a S T E R O W A N I E CLD
O p c j a t a u m o ż l i w i a u t w o r z e n i e m a c i e r z y s t e r o w a ń d l a p o sz c ze g ó ln y c h w e r s j i o b i e k t ó w . S t e r o w a n i a t w o r z o n e s ą d l a r o b o t ó w , a n i e sta n o w isk.
M a c i e r z e w y p e ł n i a s i ę o d p i e r w s z e j w e r s j i d o o s t a t n i e j . W i e r s z e oznaczają o p e r a c j e , n a t o m i a s t k o l u m n y - r o b o t y . M a c i e r z e n a l e ż y w y p e ł n i a ć o d operacji p i e r w s z e j w z w y ż . P o d c z a s s y m u l a c j i s t e r o w a n i a t e p r z y p i s y w a n e s ą kolejny»
s t a n o w i s k o m , n a k t ó r y c h z n a j d u j ą s i ę r o b o t y .
5 . 3 . O p c j a S Y M U L A C J A P R O C E S U
P o w y b r a n i u t e j o p c j i p r o g r a m p r z e c h o d z i d o b e z p o ś r e d n i e j symulacji p r o c e s u s t e r o w a n i a l i n i ą m o n t a ż o w ą . J e d n a k p r z e d s a m ą w i z u a l i z a c j ą należy u s t a w i ć d w a p a r a m e t r y s y m u l a c j i . P i e r w s z y d o t y c z y s t e r o w a n i a z m i a n y cykl- t z n . c z y p r z e j ś c i e m i ę d z y c y k l a m i p o w i n n o o d b y w a ć s i ę b e z z a t r z y m a n i a C j e s t t o o p c j a Z M I A N A C Y K L U A U T O M A T Y C Z N A !). c z y t e ż z z a t r z y m a n i e m Copcja Z M IA N A CYJCLU " R Ę C Z N A " } . D r u g i d o t y c z y w y n i k ó w s y m u l a c j i . J e ś l i c h c e m y żeb) a k t u a l n a s y m u l a c j a b y ł a k o n t y n u a c j ą p o p r z e d n i e j , t o w y b i e r a m y o p c j ę CZJ J E S T T O K O N T Y N U A C J A P O P R Z E D N I E J S Y M U L A C J I - T A K . j e ś l i n i e , t o o p c j ę CZY J E S T T O K O N T Y N U A C J A P O P R Z E D N I E J S Y M U L A C J I - N I E .
P l a n s z ę p r z e d s t a w i a j ą c ą b e z p o ś r e d n i o s y m u l o w a n y p r o c e s p r ze d s ta w i r y s . 5 . Na p l a n s z y w i d o c z n e s ą t r z y s t a n o w i s k a r o b o c z e o z n a c z o n e c y fram i » i w g ó r ę . s t a n o w i s k o z a ł a d o w c z e " O " o r a z w y ł a d u n k o w e " Y " . R o b o t y oznacza."-*
s ą l i t e r ą R . S t a n o w i s k o m w y ł a d u n k o w e m u i z a ł a d u n k o w e m u p r z y p i s a n e są w e k t o r y o z n a c z a j ą c e s t a n o b i e k t u b ę d ą c e g o n a s t a c j i . C y f r a o z n a c z a wersj?
o b i e k t u . O p e r a c j e o z n a c z o n e s ą l i t e r a m i z g o d n i e z k o l e j n o ś c i ą a l f a b e t y c z n i M a ł e l i t e r y o z n a c z a j ą o p e r a c j e n i e w y k o n a n e , d u ż e — w y k o n a n e . Stacje m o n t a ż o w e o p i s a n e s ą t r z e m a w e k t o r a m i . P i e r w s z y , d o l n y , o k r e ś l a sttf p o c z ą t k o w y o b i e k t u , t z n . s t a n , z j a k i m z o s t a ł o n w p r o w a d z o n y n a stacjf Wekt,or d r u g i o k r e ś l a s t e r o w a n i
e }
j a k i e p r z y p o r z ą d k o w a n e j e s t d a n e j stacji- N a t o m i a s t t r z e c i , g ó r n y , p o k a z u j e s t a n o b i e k t u p o w y k o n a n i u na ni*p o s z c z e g ó l n y c h o p e r a c j i . S t o s o w a n a s y m b o l i k a j e s t i d e n t y c z n a ja k N s t a c j a c h "0** i " Y " . P r z y c i s k a m i i m o ż n a p r z e s u w a ć p o d g l ą d ^
«Sym ulator s t e r o w a n i a l i n i a , 1 8 7
dow olne t r z y k o l e j n e s t a c j e .
W d o l n e j c z y ś c i p l a n s z y p o d a w a n e s ą d a n e o p r o c e s i e , s ą \,o: - l i c z b a c y k l i C t a k t ó w D ,
- num er z m i a n y ,
- a k t u a l n a d ł u g o ś ć z m i a n y , - łĄczny czas pracy, - z y s k ,
- s t r a t y ,
- l i c z b a o b i e k t ó w g o t o w y c h C k o m p l e t n y c h !), - l i c z b a b r a k ó w ,
i
- l i c z b a b ł ę d n y c h o p e r a c j i .
Zysk J e s t t o i l o c z y n w y k o n a n y c h o p e r a c j i i k o s z t u o p e r a c j i , n a t o m i a s t s t r a t y , t o i l o c z y n n i e w y k o n a n y c h o p e r a c j i i k o s z t u b ł ę d u . B łę d n y m i o p erac jam i s ą o p e r a c j a p o w i e l o n e o r a z t e , k t ó r y c h b e z p o ś r e d n i p o p r z e d n i k nie z o s t a ł w y k o n a n y .
Z a k o ń c z y ć s y m u l a c j ę m o ż n a p r z y c i s k i e m F 9 . P r z e d w y j ś c i e m d o menu głównego i s t n i e j e m o ż l i w o ś ć p r z e p i s a n i a a k t u a l n e g o s t a n u d o m a c i e r z y X O , w y b ie r a ją c o p c j ę C ZY Z A P A M IĘ T A Ć S T A N L I N I I - T AK .
5 . 3 . 1 G e n e r a c j a w e k t o r a s t e r o w a n i a
P r z y w y b ra n y m s t e r o w a n i u k o n w e r s a c y j n y m C O p c j a WYBÓR ST E R O W A N I AD n a le ż y p r z e d k a ż d y m c y k l e m w y z n a c z y ć b i e ż ą c e s t e r o w a n i e d l a d a n e j s t a c j i . W tym c e l u n a e k r a n i e m o n i t o r a u k a z u j e s i ę p l a n s z a n a p o c z ą t k u k a ż d e g o n o w e g o cyklu C r y s . S D . P r z e d s t a w i o n e s ą n a n i e j p o d s t a w o w e d a n e p o z w a l a j ą c e w yznaczyć n o w y w e k t o r s t e r o w a n i a , c z y l i :
- numer s t a c j i j d l a k t ó r e j w y z n a c z a n e j e s t s t e r o w a n i e , - w e k t o r b e z p o ś r e d n i c h p o p r z e d n i k ó w CGAMMAD ,
- w e k t o r s t a n u d a n e j s t a c j i CXD ,
- w e k t o r s t e r o w a n i a d l a d a n e j s t a c j i C U D ,
~ a k t u a l n y c z a s r e a l i z a c j i w y z n a c z a n e g o s t e r o w a n i a ,
• - c z a s t a k t u d l a o s t a t n i e j s t a c j i z r o b o t e m C w n a w i a s i e D .
V w e k t o r z e GAMMA j e d y n k ą o z n a c z o n e s ą w s z y s t k i e b e z p o ś r e d n i e p o p r z e d n i k i dla o p e r a c j i o z n a c z o n e j k u r s o r e m . P o z o s t a ł e o z n a c z e n i a s ą z g o d n e z w c z e ś n ie j o p i s a n y m i . K l a w i s z a m i i m o ż n a p r z e s u w a ć p o d g l ą d n a dowolną s t a c j ę . K l a w i s z a m i " V i "«-** można; p r z e s u w a ć k u r s o r n a d o w o l n ą o p e r a c ję w w e k t o r z e U. P o d p r o g r a m g e n e r o w a n i a w e k t o r a s t e r o w a n i a a u t o m a t y c z n ie z e r u j e s t e r o w a n i e i b l o k u j e z a p i s d l a :
“ w y k o n a n y c h o p e r a c j i ,
- s t a c j i p o z b a w i o n y c h r o b o t ó w ,
“ s t a c j i , n a k t ó r y c h b r a k J e s t o b i e k t ó w . Z a p o b ie g a t o w y s t ę p o w a n i u b ł ę d n y c h o p e r a c j i .
1 8 8 F . M a r e c k i ' . K . P t a s z n i k
5 . 4 , O p c j a W Y N IK I
W o p c j i t e j w y ś w i e t l a n e s ą w y n i k i z b i o r c z e w s z y s t k i c h typów s t e r o w a n i a . W y p r o w a d z a n e d a n e s ą i d e n t y c z n e do danych w y stę p ują c yc h w s y m u l a c j i .
6 . W n i o s k i
Obo k s t e r o w a n i a s t a t y c z n e g o i q u a s i - s t a t y c z n e g o n a p r z e d s t a w io n y m s y m u l a t o r z e m o gą b y ć s y m u l o w a n e r ó w n i e ż i n n e a l g o r y t m y s t e r o w a n i a . Poprzez d o b ó r w e k t o r a s t e r o w a n i a w t r y b i e k o n w e r s a c y j n y m m o ż n a s y m u l o w a ć s t e r o w a n ie p s e u d o s t a t y c z n e , p r z e j ś c i o w e o r a z d y n a m i c z n e .
N a t o m i a s t d o b i e r a j ą c o d p o w i e d n i o d a n e p r o c e s u m o ż n a zasym u lo w ać d o w o l n ą s y t u a c j ę ^ j a k a m o że w y s t ą p i ć n a l i n i i r z e c z y w i s t e j , n p . :
- r o z r u c h l i n i i , - z a t r z y m a n i e l i n i i , - a w a r i a r o b o t a ,
- z m i a n y s t a n u o b i e k t ó w w e j ś c i o w y c h .
P r o g r a m " S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n i ą m o n t a ż o w ą " p o z w a l a b e z zn ajo m o ści m e c h a n i z m u s y m u l a c j i a n a l i z o w a ć r ó ż n e a l g o r y t m y s t e r o w a n i a .
L I T E R A T U R A :
C li K o w a l o w s k i H. i i n n i : A u t o m a t y z a c j a d y s k r e t n y c h p r o c e s ó w p r ze m y s ło w y c h . W N T, W a r s z a w a 1 9 8 4 .
[2 3 M a r e c k i F . : M o d e l e m a t e m a t y c z n e i a l g o r y t m y a l o k a c j i o p e r a c j i i z a s o b ó w n a l i n i i m o n t a ż o w e j . Z N P o l . S l . A u t o m a t y k a , nr 8 2 , G l iw i c e 1 9 8 6 .
C31 M a r e c k i F . , P t a s z n i k K . : M o d e l ma tern?-, t y c z n y J e d n o w e r s y j n e g o p r o c e s u m o n t a ż u n a l i n i a c h z r o b o t a m i p r z e m y s ł o w y m i . Z N . P o l . S l . A u t o m a t y k a , G l i w i c e 1 9 9 0 C w d r u k u } .
[ 4 1 N i e d e r l i f t s k i A . : R o b o t y p r z e m y s ł o w e . W S z P , W a r s z a w a 1 9 8 1 .
C53 K o w a l o w s k i H. i i n n i : M o d e l e m a t e m a t y c z n e i a l g o r y t m y s t e r o w a n i a p r o c e s a m i d y s k r e t n y m i . R a p o r t z p r a c y n a u k o w o - b a d a w c z e j , G l i w i c e 1 9 8 9 C n i e p u b l i k o w a n e D .
[ 6 1 K o w a l o w s k i H . i i n n i : M e t o d y k a i o p t y m a l i z a c j a s t e r o w a n i a p r o c e s a m i m o n t a ż u n a l i n i a c h z u w z g l ę d n i e n i e m d i a g n o s t y k i i k o n t r o l i
m i ę d z y o p e r a c y j n e j . R a p o r t z p r a c y n a u k o w o - b a d a w c z e j , G l i w i c e 1 9 8 9 C n i e p u b l i k o w an eD .
CT1 P t a s z n i k K. i i n n i : S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n i a m o n t a ż o w ą . R a p o rt z p r a c y n a u k o w o - b a d a w c z e j , B i e l s k o - B i a ł a 1 9 9 0 . C n i e p u b l i k o w a n e } .
R e c e n z e n t : D o c . d r h a b . i n ż . K . W a l a W p ł y n ę ł o d o R e d a k c j i d o 1 9 9 0 - 0 4 - 3 0 .
S y m u l a t - o r st- er- p w an ia l i n i a 1 8 9
M£»U B U « ----ł
K/bor s te ro a a n ia P araeetry procesu S y e u la c ja procesu Wyniki sy a u la c ji M yjscie do sy stecu
Kybor. s t e r o w n ia p reca l i n i i aontazo nej E n ter - p u ta ierd z en ie ayboru
R y s . 1 . M e n u g l ó w n e F i g . 1 . M a i n inanu
BEKU BLDKIE
Mybor s te ro a a n ia
k on aersacyjn e sta ty c z n e g u a s i-s ta ty c z n e
E sc - a y js c i e
k on aersacy jn e s te r o a a n ie l i n i a aootazoaa
R y s . 2 . O p c j a ■ WYBÓ R S T E R O W A N I A F i g . E . C O N T R O L S E L E C T I O N o p t i o n
1 9 0 F .M a r - e c k i , K .P t a s z n i k
BEKU SL D M
Iłybor sterow ania P aran etry procesu
Dane podstawowe Typy w e rsji (fi) Czasy o p eracji'(V ) Czasy tra n sp o rtu (T ) Stan początkowy (X0) Poprzedniki (6 a u a ) W ejście (S) Roboty (R) Sterow anie (U) Esc - w y jście
Przyęotowanie parawetrow procesu i danych wejściowych E n ter - potw ierdzenie wyboru
R y s . 3 . O p c j a P A R A M E T R Y P R O C E S U F i g . 3 . P R O C E S S PA R A M E T E R 2 o p t i o n
Enter - potw ierdzenie wyboru
R y s . 4 . O p c j a D A N E P O D S T A W O W E F i g . 4 . M A IN D A T A o p t d o n
S y m u l a t o r s t e r o w a n i a l i n ią 1 9 1
R
R
R
Cykl 1 D l.c y k lu 104 Zysk 200 Obiekty Qotowe 1
Z iian a 0 C :a s pracy 395 S tr a ty 0 Braki 0
F10 następny cykl F9 - w y jście Biedne o p e ra cje 0
Rys.
5 . P l a n s z a s y m u l a c j i F i g . 5 . P a i n t o f s i m u l a t i o nR
R
R
Cykl 1 D l.c y k lu 104 Zysk 200 Obiekty ootowe 1
Z iian a 0 Czas pracy . 3?5 S t r a ty 0 Braki 0
F10 nastepuy cykl F9 - » y js c i e 81edne o p e ra c je 0
R y s . 8 . O p c J * G E N E R A C J A W E K T O R A S T E R O W A N I A F i g . 5 . C O N T R O L V E C T O R G E N E R A T I O N o p t i o n
S y tu la c ja S y a u la cja
1 9 2
P .M a r e c ’ci . K.PtaszrilkA S S E M B L I
N G
L IH E
. C O N T R O L S I M U L A T O RS u m .in a r y
A c o m p u t e r p r o g r a m f o r s i m u l a t i n g t h e c o n t r o l o f t h e a s s e m b l i n g lit*
w i t h i n d u s t r i a l r o b o t s i n s t a l l e d , i s p r e s e n t e d i n t h e p a p e r . T h e progras h a s b e e n w r i t t e n b a s i n g o n a n a l g o r i t h m d e v e l o p e d f r o m t h e mathematical m odel o f a s s e m b l i n g p r o c e s s d e s c r i b e d b y t h e s t a t e e q u a t i o n s .
CHMyJlSUHOHHAS CHCIEMA ynPABJIEHHS MOHTAZHOS J 1 HHE 2
P e o to n e
B n a G o T e n p e n c T a s n e H a r o n n b O T e p H a s r n p o r p a n n a a n a tionennp08ami n p o u e c c a y n p a s n e u H X p o S o T H O H p o B a H H o B M O H T a a n o i n u n oil. Hporpartiia o c H o aa K a hi Ha T e n a T H s e c K o H n o n s i n n p o u e c c a K O K T a s a H c n o m .3 y n a e f t y n p a a n e H » e c o c t o s h h«.
