Jedna oś może zawierać tylko jedną instrukcję MC_Power
10.5. Instrukcja MC_Home
dopasowania współrzędnych osi do rzeczywistej pozycji napędu.
Bazowanie nie jest potrzebne w przypadku stosowania bez-względnego pozycjonowania osi.
Instrukcja MC_Home może być użyta tylko w wypadku, gdy oś została wcześniej włączona.
1 STEP 7 po wstawieniu instrukcji automatycznie tworzy blok DB.
Dostępne są następujące typy bazowania:
● Bezwzględne bazowanie bezpośrednie (Mode=0): Bieżąca pozycja osi jest ustawiona zgodnie z wartością parametru „Position”.
● Względne bazowanie bezpośrednie (Mode=1): Bieżąca pozycja osi jest odsu-nięta o wartość parametru „Position”.
● Bierne bazowanie (Mode=2): W tym trybie instrukcja MC_Home nie wykonuje żadnego ruchu bazującego. Ruch postępowy wymagany w tym kroku musi zostać zaimplementowany przez inne instrukcje sterujące napędem. Jeśli krańcówka punktu odniesienia zostanie wykryta, to oś ukończyła bazowanie.
● Aktywne bazowanie (Mode=3): Procedura bazowania jest wykonywana auto-matycznie
Tabela 10.10. Parametry instrukcji MC_Home
Parametr i jego typ Typ danych Opis
Axis – oś IN TO_Axis_PTO Obiekt mechaniczny
Execute – wykonanie IN Bool Rozpoczęcie zadania po wystąpieniu zbocza narastającego
Position – pozycja IN Real ● Mode = 0, 2, lub 3 (Bezwzględna pozycja osi po wykonaniu operacji bazowania).
● Mode = 1 (Wartość korekty dla bieżącej pozycji osi).
Wartości graniczne: -1.0e12 ≤ Pozycje ≤ 1.0e12
Parametr i jego typ Typ danych Opis
Mode – tryb IN Int Tryb bazowania:
● 0: Bezwzględne bazowanie bezpośrednie.
Nowa pozycja osi ma wartość z parametru
„Position”.
● 1: Względne bazowanie bezpośrednie
Nowa pozycja osi wynosi: bieżąca wartość pozycji osi + wartość pozycji z parametru „Position”.
● 2: Pasywne bazowanie.
Bazowanie zgodne z konfiguracją osi. W następstwie bazowania wartość z parametru
„Position” jest ustawiana jako nowa pozycja osi.
● 3: Aktywne bazowanie.
Podchodzenie do punktu odniesienia następuje zgodnie z konfiguracją osi. W następstwie bazowania wartość z parametru „Position” jest ustawiana jako nowa pozycja osi.
Done – wykonane OUT Bool TRUE = Zadanie zostało wykonane.
Busy – zajęte OUT Bool TRUE = Zadanie jest wykonywane.
CommandAborted –
przerwanie komendy OUT Bool TRUE = Wykonanie zadania zostało przerwane przez inne zadanie.
Error – błąd OUT Bool TRUE = Wystąpił błąd podczas wykonywania zadania.
Przyczyna wystąpienia błędu może zostać znaleziona w parametrach „ErrorID” i „ErrorInfo”.
ErrorID OUT Word ID błędu dla parametru „Error”.
ErrorInfo OUT Word Informacje o ID błędu dla parametru „ErrorID”.
Uwaga
Bazowanie osi będzie przerwane, jeśli nastąpią następujące zdarzenia:
● Wyłączenie osi poprzez instrukcję MC_Power.
● Przełączenie pomiędzy trybem automatycznego i ręcznego sterowania.
● Po uruchomieniu aktywnego bazowania (po udanym wykonaniu operacji bazo-wania, bazowanie osi jest ponownie dostępne).
● Po cyklu zasilania CPU (wyłączenie i włączenie CPU).
● Po zmianie trybu pracy sterownika (RUN-do-STOP lub STOP-do-RUN).
Do bazowania osi należy wykonać następujące kroki:
1. Sprawdzenie wymagań przedstawionych powyżej.
2. Zainicjowanie niezbędnych wartości wejściowych i rozpoczęcie bazowania w przypadku wystąpienia zbocza narastającego na wejściu parametru Execute.
3. Jeśli w parametrze wyjściowym Done ustawi się na TRUE i zmienna obiektu technologicznego <Nazwa osi>. StatusBits.HomingDone także będzie miała wartość TRUE, to proces bazowania został zakończony.
Tabela 10.11. Priorytety wykonywania instrukcji MC_Home
Tryb Opis
0 lub 1 Zadanie MC_Home nie może zostać przerwane przez żadne inne zadanie sterowania ruchem. Nowe zadanie MC_Home nie przerywa żadnych innych aktywnych zadań sterowania ruchem. Zadania ruchu związane z pozycją są przywracane po bazowaniu zgodnie z nową pozycją bazującą (wartość wejściowego parametru „Position”).
2 Zadanie MC_Home może być przerwane przez następujące zadania sterowania napędem:
Zadanie MC_Home, Tryb (Mode) = 2, 3: Nowe zadanie MC_Home przerywa kolejne aktywne zadanie sterowania napędem.
Zadanie MC_Home, Tryb (Mode) = 2: Zadania napędu związane z pozycją są przywracane po bazowaniu zgodnie z nową pozycją bazującą (wartość wejściowego parametru „Position”).
3 Zadanie MC_Home może być przerwane przez następujące zadania sterowania ruchem:
Nowe zadanie MC_Home może być przerwane przez następujące aktywne zadania sterowania ruchem:
Bazowanie odnosi się do dopasowania osi współrzędnych do rzeczywistej (fizycz-nej) pozycji napędu (jeśli napęd jest w danej chwili w pozycji x, osie zostaną dopasowane do bycia w pozycji x). Dla osi sterowanych pozycyjnie, wpisy i wy-świetlenia pozycji odnoszą się dokładnie do tych współrzędnych osi.
Uwaga
Zgodność pomiędzy współrzędnymi osiowymi i stanem rzeczywistym jest niezwy-kle ważna. Niezbędne jest uzyskanie pewności o tym, że bezwzględna pozycja docelowa osi jest osiągnięta także przez napęd.
Instrukcja MC_Home inicjuje bazowanie osi.
Istnieją 4 różne funkcje bazowania. Pierwsze dwie pozwalają użytkownikowi na ustawienie bieżącej pozycji osi, a dwie kolejne ustalają pozycję osi z uwzględnie-niem czujnika odniesienia bazowania (Home Reference Sensor).
● Tryb 0 – Bezwzględne odniesienie bezpośrednie (Direct Referencing Abso-lute): Podczas pracy w tym trybie osie wskazują swoje dokładne położenie.
Zmienna obsługująca pozycję ma ustawianą wartość zgodnie z wejściem Po-sition instrukcji bazowania. Można użyć tej własności do kalibracji i ustawień.
Pozycja osi jest ustawiana niezależnie od krańcówki punktu odniesienia. Prze-suw nie jest przerwany. Wartość parametru Position instrukcji MC_Home usta-wiany jest jako punkt odniesienia osi (reference point of the axis). Aby przy-pisać punkt odniesienia do dokładnej pozycji mechanicznej, oś musi zostać w tej pozycji nieruchomo podczas wykonywania instrukcji bazowania.
● Tryb 1 – Względne odniesienie bezpośrednie (Direct Referencing Relative):
Podczas pracy w tym trybie używana jest wewnętrzna zmienna pozycji, do
której dodana jest wartość wejścia Position instrukcji bazowania. Jest to zwy-kle wykorzystywane dla przesunięcia maszynowego (offsetu).
Pozycja osi jest ustawiana niezależnie od krańcówki punktu odniesienia. Prze-suw nie jest przerywany. Następujące wyrażenie określa pozycje osi po bazo-waniu:
Nowa pozycja osi = bieżąca pozycja osi + wartość parametru Position z in-strukcji MC_Home.
● Tryb 2 – Pasywne odniesienie (Passive Referencing): Kiedy oś jest w ruchu i przechodzi przez krańcówkę punktu odniesienia, to bieżąca pozycja jest ustawiana jako pozycja bazowania. Ta funkcja jest pomocna w przypadku wystąpienia normalnego zużycia maszyn i luzów przekładni. W konsekwencji pozwala ominąć konieczność ręcznej kompensacji zużycia. Wejście Position instrukcji bazowania, tak jak poprzednio, jest dodawane do pozycji wskazanej przez krańcówkę punktu odniesienia, co ułatwia stworzenie offsetu pozycji ba-zowania.
Podczas pasywnego bazowania, instrukcja MC_Home nie przeprowadza żadnego ruchu bazującego. Przesuw wymagany dla tego kroku musi zostać zaimplementowany przez użytkownika za pomocą innych instrukcji sterowa-nia ruchem. Gdy krańcówka punktu odniesiesterowa-nia zostanie wykryta, oś jest na-prowadzana zgodnie z konfiguracją. Przesuw nie jest zatrzymywany podczas pasywnego bazowania.
● Tryb 3 – Aktywne odniesienie (Active Referencing): tryb ten jest najdokład-niejszą metodą bazowania osi. Wstępny kierunek i prędkość ruchu zostają skonfigurowane w rozszerzonych parametrach konfiguracji technologicznego obiektu (Technology Object Configuration Extended Parameters-Homing).
Zależy to od konfiguracji maszyny. Istnieje także możliwość określenia, czy sygnałem krańcówki punktu odniesienia jest zbocze narastające, czy też opa-dające. Praktycznie wszystkie czujniki mają różny aktywny obszar działania i jeżeli pozycja Steady State On zostałaby użyta jako sygnał bazowania, to mógłby powstać związany właśnie z różnym obszarem działania czujników.
Przez użycie zbocza opadającego lub narastającego sygnału można uzyskać znacznie bardziej precyzyjną pozycję bazy. Tak jak w pozostałych trybach ba-zowania, wartość parametru Position instrukcji bazowania dodawana jest do pozycji odniesionej sprzętowo.
W trybie aktywnego bazowania, instrukcja MC_Home przeprowadza wyma-gane dojście do punktu referencyjnego. Gdy krańcówka punktu odniesienia zostanie wykryta, oś jest bazowana zgodnie z konfiguracją. Przesuw nie jest zatrzymywany.
Tryby 0 i 1 nie wymagają w ogóle, aby oś się poruszała. Zwykle służą one kali-bracji i parametryzacji. Tryby 2 i 3 wymagają poruszania się osi i minięcia czujni-ka, który skonfigurowany jest jako krańcówka punktu odniesienia w mechaniczny.
Punkt odniesienia może być umieszczony w obszarze roboczym osi lub poza normalnym obszarem roboczym, ale w zakresie ruchu.