Jedna oś może zawierać tylko jedną instrukcję MC_Power
10.3. Instrukcja MC_Power
Uwaga
Jeśli w wyniku błędu oś zostaje wyłączona, zostanie włączona automatycznie ponownie po wyeliminowaniu błędu i zatwierdzeniu. Wymaga to, żeby w trak-cie tego procesu parametr wejścia Enable miał zachowaną wartość TRUE.
Tabela 10.5. Instrukcja MC_Power
LAD/FBD SCL Opis
„MC_Power_DB”(
Axis:=_multi_fb_in_, Enable:=_bool_in_, StopMode:=_int_in_, Status=>_bool_out_, Busy=>_bool_out_, Error=>_bool_out_, ErrorID=>_word_out_, ErrorInfo=>_word_out_);
Instrukcja MC_Power steruje napędem oraz załącza lub wyłącza osie. Przed załączeniem lub wyłączeniem osi nale-ży sprawdzić następujące warunki:
● Obiekt mechaniczny został popraw-nie skonfigurowany.
● Nie ma żadnego oczekującego błę-du, który wywołałby zatrzymanie urządzenia.
Zadanie sterowania napędem nie może zatrzymać wykonania instrukcji MC_Po-wer. Wyłączenie osi (parametr wejścio-wy Enable = FALSE) powoduje prze-rwanie wykonywania wszelkich zadań sterowania napędem dla powiązanych obiektów mechanicznych
1 STEP 7 po wstawieniu instrukcji automatycznie tworzy blok DB.
2 W przykładzie SCL nazwa „MC_Power_DB” odnosi się do instancji DB.
Tabela 10.6. Parametry instrukcji MC_Power Parametr i jego
typ Typ danych Opis
Axis IN TO_Axis_1 Obiekt mechaniczny
Enable IN Bool
● FALSE (domyślna): Wszystkie aktywne zadania są porzucane zgodnie z sparametryzowanym trybem „StopMode” i oś ulega zatrzymaniu.
● TRUE: Sterowanie napędem próbuje załączyć oś.
StopMode IN Int
● 0: Awaryjny stop –jeśli żądanie wyłączenia jest w toku, oś zatrzymuje się ze skonfigurowanym awaryjnym zwalnianiem. Oś jest wyłączona i nieruchoma.
1: Natychmiastowy stop – Jeśli żądanie zatrzymania jest w toku, oś jest wyłączana bez zwalniania. Wyjścia impulsowe są zatrzymywane natychmiastowo.
2: Zatrzymanie awaryjne z ograniczeniem szarpnięć: jeżeli blokada osi jest aktywna, hamulce zmniejszają prędkość jej ruchu do zadanego poziomu. Jeżeli ogranicznik szarpnięć jest aktywny, podczas hamowania jest uwzględniona jego konfiguracja. Oś jest blokowana od razu po zatrzymaniu.
Status OUT Bool
Stan załączenia osi:
● FALSE: Oś jest wyłączona.
– Oś nie wykonuje zadań sterowania napędem i nie przyjmuje żadnych nowych zadań (wyjątek stanowi zadanie MC_Reset).
– Oś nie jest bazowana.
– Po wyłączeniu osi, stan nie zmienia się na FALSE aż do zatrzymania osi.
● TRUE: Oś jest załączona.
– Oś jest gotowa do wykonywania zadań sterowania napędem.
– Po załączeniu osi, stan nie zmienia się na TRUE, aż do momentu, w którym rozpocznie się przetwarzanie sygnału Drive ready. Jeśli interfejs napędu Drive ready nie został wcześniej skonfigurowany, to jego stan zmieni się na TRUE natychmiast.
Busy OUT Bool FALSE: MC_Power nie jest aktywne.
TRUE: MC Power jest aktywne.
Error OUT Bool
FALSE: Brak błędu.
TRUE: Wystąpił błąd w instrukcji sterowania napędem („MC_
Power”) lub w związanym z nią obiekcie mechanicznym> Przyczyna błędu może zostać odczytana za pomocą parametrów ErrorID oraz ErrorInfo.
ErrorID OUT Word ID błędu dla parametru Error.
ErrorInfo OUT Word Informacje o ID błędu dla parametru ErrorID.
①
Oś zostaje wyłączona i załączona ponownie. Po zasygnalizowaniu gotowości napędu do CPU, powodzenie załączania może być odczytane z „Status_1”.②
Po załączeniu osi wystąpił błąd, który spowodował jej wyłączenie. Błąd został wyłączony i za-twierdzony przez „MC_Reset”. Oś została ponownie załączona.Aby załączyć oś ze skonfigurowanym interfejsem napędu, należy wykonać na-stępujące kroki:
1. Sprawdzenie powyższych wymagań.
2. Przypisanie wejściowemu parametrowi „StopMode” żądanej wartości. Usta-wienie parametru wejściowego Enable na TRUE.
Zmiana wyjścia Drive enabled na TRUE załącza zasilanie napędu.
CPU czeka na sygnał Drive ready z napędu.
Po uzyskaniu tego sygnału przez skonfigurowane wejście CPU, oś staje się ak-tywna. Wyjściowy parametr „Status” i zmienna obiektu technologicznego <Na-zwa osi>.StatusBits.Enable uzyskują wartość TRUE.
Aby załączyć osie bez skonfigurowanego interfejsu napędu, należy wykonać na-stępujące kroki:
1. Sprawdzenie powyższych wymagań
2. Przypisanie wejściowemu parametrowi „StopMode” żądanej wartości. Usta-wienie parametru wejściowego Enable na TRUE. Oś jest załączona. Wyjścio-wy parametr „Status” i zmienna obiektu technologicznego <Nazwa osi>.Sta-tusBits.Enable uzyskują wartość TRUE.
Aby wyłączyć osie należy wykonać następujące kroki:
1. Doprowadzić oś do zatrzymania.
Użytkownik może określić, czy oś jest nieruchoma przez zmienną obiektu technologicznego <Nazwa osi>.StatusBits.StandStill.
2. Wprowadzenie parametru wejściowego „Enable” = FALSE po zatrzymaniu osi.
3. Jeśli wejściowe parametry „Busy” oraz „Status” oraz zmienna obiektu techno-logicznego <Nazwa osi>.StatusBits.Enable mają wartość FALSE, wyłączenie osi jest zakończone.
Instrukcja MC_Reset potwierdza błąd pracy z zatrzymaniem osi (Operating error with axis stop) oraz błąd kon-figuracji (Configuration error). Błędy, które wymagają potwierdzenia znaj-dują się na liście ErrorIDs and Er-rorInfos w Remedy (środki napraw-cze).
Przed użyciem instrukcji MC_Reset, użytkownik musi wyeliminować źró-dło nadsyłania błędu konfiguracyj-nego wymagającego potwierdzenia (przykładowo zmieniając niewłaściwą wartość przyspieszenia w obiekcie mechanicznym na wartość właści-wą).
W wersji V3.0 i nowszych polecenie Restart umożliwia załadowanie no-wej konfiguracji napędu do pamięci roboczej modułu CPU znajdującego się w trybie RUN.
1 STEP 7 po wstawieniu instrukcji automatycznie tworzy blok DB.
2 W przykładzie SCL nazwa „MC_Reset_DB” odnosi się do instancji DB.
Zadanie MC_Reset nie może zostać przerwane przez żadne inne zadanie stero-wania ruchem. Nowe zadanie MC_Reset nie przerywa żadnych innych aktywnych zadań sterowania napędem.
Tabela 10.8. Parametry instrukcji MC_Reset Parametr i jego typ Typ
danych Opis
Axis – oś IN TO_Axis_1 Obiekt mechaniczny Execute
– wykonanie IN Bool Rozpoczęcie zadania po wystąpieniu zbocza narastającego.
Restart IN Bool
TRUE = ładowanie konfiguracji ruchu osi do pamięci roboczej. Polecenie może być wykonane tylko wtedy, gdy oś robocza jest zablokowana.
FALSE = Oczekiwanie na wykryte błędy.
Done – wykonane OUT Bool TRUE = Zadanie zostało wykonane.
Busy – zajęte OUT Bool TRUE = Zadanie jest wykonywane.
Error – błąd OUT Bool TRUE = Wystąpił błąd podczas wykonywania zadania.
Przyczyna wystąpienia błędu może zostać znaleziona w parametrach „ErrorID” i „ErrorInfo”.
ErrorID OUTP Word ID błędu dla parametru „Error”.