Pierwsze kroki

11.2 Pierwsze kroki

Zanim mo ˙zliwe b˛edzie u ˙zywanie PolyScope, konieczne jest zainstalowanie ramie-nia robota i skrzynki sterowniczej oraz wł ˛aczenie skrzynki.

11.2.1 Instalacja ramienia robota i skrzynki sterowniczej

Aby zainstalowa´c rami˛e robota i skrzynk˛e sterownicz ˛a, nale ˙zy wykona´c procedur˛e:

1. Rozpakuj rami˛e robota oraz skrzynk˛e sterownicz ˛a.

2. Zamontuj rami˛e robota na solidnej powierzchni, na której nie wyst˛epuj ˛a wi-bracje.

3. Umie´s´c skrzynk˛e sterownicz ˛a na jej podstawie.

4. Podł ˛acz kabel robota do robota oraz do skrzynki sterowniczej.

5. Podł ˛acz wtyczk˛e zasilania sieciowego skrzynki sterowniczej.

OSTRZE ˙ZENIE:

Zagro ˙zenie przewróceniem. Je´sli robot nie b˛edzie bezpiecznie za-mocowany do wytrzymałej powierzchni, mo ˙ze si˛e przewróci´c i spowodowa´c obra ˙zenia.

Szczegółowe instrukcje instalacji zawiera Podr˛ecznik instalacji sprz˛etu. Nale ˙zy pa-mi˛eta´c, ˙ze zanim rami˛e robota wykona jakiekolwiek zadanie konieczne jest prze-prowadzenie oceny ryzyka.

11.2.2 Wł ˛ aczanie i wył ˛ aczanie skrzynki sterowniczej

Skrzynk˛e sterownicz ˛a wł ˛acza si˛e przez naci´sni˛ecie przycisku zasilania z przedniej strony panelu z ekranem dotykowym. Ten panel jest zwykle nazywany sterowni-kiem uczenia. Kiedy skrzynka sterownicza zostaje wł ˛aczona, na ekranie dotykowym pojawi si˛e tekst z pracuj ˛acego systemu operacyjnego. Po około jednej minucie na ekranie pojawi si˛e kilka przycisków, a okno wyskakuj ˛ace przeprowadza u ˙zytkow-nika do ekranu inicjowania (zob. 11.5).

Skrzynk˛e sterownicz ˛a mo ˙zna wył ˛aczy´c przez naci´sni˛ecie zielonego przycisku zasi-lania na ekranie lub za pomoc ˛a przycisku Wył ˛aczna ekranie powitalnym (zob. 11.4).

OSTRZE ˙ZENIE:

Wył ˛aczanie przez wyj˛ecie wtyczki z gniazdka ´sciennego mo ˙ze spowodowa´c uszkodzenie systemu plików robota, co mo ˙ze dopro-wadzi´c do usterki robota.

Copyright©2009–2016byUniversalRobotsA/S.Wszystkieprawazastrze˙zone.

robota odbywa si˛e na ekranie inicjowania (zob. 11.5) przez dotkni˛ecie przycisku Wł.na ekranie, a nast˛epnie naci´sni˛ecie przycisku Start. Podczas uruchamiania robota wydaje on d´zwi˛ek i nieznacznie si˛e porusza w chwili zwolnienia hamulców.

Zasilanie ramienia robota mo ˙zna wył ˛aczy´c przez dotkni˛ecie przycisku Wył. na ekranie inicjowania. Zasilanie ramienia robota jest tak ˙ze wył ˛aczane automatycznie w chwili wył ˛aczenia skrzynki sterowniczej.

11.2.4 Szybki start

Aby szybko uruchomi´c robota po jego zainstalowaniu, nale ˙zy wykona´c czynno´sci:

1. Naci´snij przycisk zatrzymania awaryjnego z przodu sterownika uczenia.

2. Naci´snij przycisk zasilania na sterowniku uczenia.

3. Poczekaj minut˛e na rozruch systemu, podczas którego na ekranie dotykowym b˛edzie wy´swietlany tekst.

4. Kiedy system b˛edzie gotowy, na ekranie dotykowym wy´swietlone zostanie okno wyskakuj ˛ace z informacj ˛a, ˙ze robot wymaga inicjowania.

5. Dotknij przycisk OK w wyskakuj ˛acym oknie dialogowym. Nast ˛api przej´scie do ekranu inicjowania.

6. Poczekaj na okno dialogowe Potwierdzenie zastosowanej konfiguracji bezpiecze´nstwai naci´snij przycisk Potwierd´z konfiguracj˛e bezpiecze´nstwa.

Spowoduje to wprowadzenie wst˛epnego zestawu parametrów bezpiecze ´n-stwa, które b˛ed ˛a musiały by´c dostosowane według oceny ryzyka.

7. Odblokuj przycisk zatrzymania awaryjnego. Stan robota zmienia si˛e z Zatrzymania awaryjnegona Wył ˛aczenie zasilania.

8. Wyjd´z poza zasi˛eg robota (jego przestrze ´n robocz ˛a).

9. Dotknij przycisk Wł. na ekranie dotykowym. Odczekaj kilka sekund, a ˙z stan robota zmieni si˛e na Bezczynno´s´c.

10. Sprawd´z, czy masa obci ˛a ˙zenia i wybrane mocowanie s ˛a prawidłowe. U ˙zyt-kownik jest informowany, je´sli wybrane mocowanie nie odpowiada mocowa-niu wykrytemu na podstawie danych z czujników.

11. Dotknij przycisk Start na ekranie dotykowym. Robot wydaje on d´zwi˛ek i nieznacznie si˛e porusza w chwili zwolnienia hamulców.

12. Dotknij przycisk OK, aby przej´s´c do ekranu powitalnego.

11.2.5 Pierwszy program

Program to lista polece ´n, które mówi ˛a robotowi, co ma robi´c. Dzi˛eki PolyScope robota mog ˛a zaprogramowa´c nawet osoby z niewielkim do´swiadczeniem progra-mistycznym. W przypadku wi˛ekszo´sci zada ´n programowanie jest wykonywane wył ˛acznie przy pomocy panelu dotykowego, bez wpisywania jakichkolwiek za-gadkowych polece ´n.

Copyright©2009–2016byUniversalRobotsA/S.Wszystkieprawazastrze˙zone.

11.2 Pierwsze kroki przestrzeni roboczej robota. Punkt orientacyjny mo ˙zna poda´c, przesuwaj ˛ac robota do okre´slonej pozycji, mo ˙zna go te ˙z obliczy´c programowo. Aby przesun ˛a´c rami˛e robota do wybranej pozycji, nale ˙zy albo u ˙zy´c karty Przesu ´n (zob. 13.1), albo po prostu poci ˛agn ˛a´c rami˛e robota na wła´sciwe miejsce, trzymaj ˛ac wci´sni˛ety przycisk ruchu swobodnego w tylnej cz˛e´sci sterownika uczenia.

Poza przechodzeniem przez punkty orientacyjne program mo ˙ze wysyła´c sygnały we/wy do innych urz ˛adze ´n w pewnych punktach toru robota i wykonywa´c pole-cenia, takie jak instrukcje warunkowe if...then i p˛etlaw oparciu o zmienne i sygnały we/wy.

Aby utworzy´c prosty program w robocie, który został ju ˙z uruchomiony, nale ˙zy wykona´c czynno´sci:

1. Dotknij przycisk Programuj robota i wybierz opcj˛e Pusty program.

2. Dotknij przycisk Nast˛epny(w prawym dolnym rogu), aby wybra´c wiersz

<pusty>w strukturze drzewa po lewej stronie ekranu.

3. Przejd´z do karty Struktura.

4. Dotknij przycisk Porusz.

5. Przejd´z do karty Polecenie.

6. Naci´snij przycisk Nast˛epny, aby przej´s´c do ustawie ´n Punkt orientacyjny.

7. Naci´snij przycisk Ustaw ten punkt orientacyjny obok obrazka „?”.

8. Na ekranie Ruch mo ˙zna porusza´c robotem, naciskaj ˛ac ró ˙zne niebieskie strzałki, mo ˙zna te ˙z przesun ˛a´c robota, naciskaj ˛ac przycisk Ruch swobodny znajduj ˛acy si˛e z tyłu sterownika uczenia, jednocze´snie ci ˛agn ˛ac za rami˛e robota.

9. Naci´snij przycisk OK.

10. Naci´snij przycisk Dodaj punkt orientacyjny przed.

11. Naci´snij przycisk Ustaw ten punkt orientacyjny obok obrazka „?”.

12. Na ekranie Ruch przesu ´n robota, naciskaj ˛ac ró ˙zne niebieskie strzałki lub na-ciskaj ˛ac przycisk Ruch swobodny, jednocze´snie ci ˛agn ˛ac za rami˛e robota.

13. Naci´snij przycisk OK.

14. Program jest gotowy. Po naci´sni˛eciu symbolu „Odtwarzaj” robot zacznie po-rusza´c si˛e mi˛edzy dwoma punktami. Sta ´n w bezpiecznej odległo´sci i w go-towo´sci do naci´sni˛ecia przycisku zatrzymania awaryjnego i naci´snij przycisk

„Odtwarzaj”.

15. Gratulacje! Oto pierwszy program robota, przemieszczaj ˛acy go pomi˛edzy dwoma podanymi punktami orientacyjnymi.

Copyright©2009–2016byUniversalRobotsA/S.Wszystkieprawazastrze˙zone.

OSTRZE ˙ZENIE:

1. Nie wolno przemieszcza´c robota na niego ani na inne obiekty, mo ˙ze to spowodowa´c jego uszkodzenie.

2. Głow˛e i tułów nale ˙zy utrzymywa´c poza zasi˛egiem (prze-strzeni ˛a robocz ˛a) robota. Nie wolno umieszcza´c palców w miejscach, w których mog ˛a by´c pochwycone.

3. To tylko przewodnik szybkiego startu, pokazuj ˛acy jak łatwe jest u ˙zywanie robota UR. Zakłada si˛e przyjazne ´srodowisko i obsług˛e bardzo ostro ˙znego u ˙zytkownika. Nie wolno zwi˛ek-sza´c pr˛edko´sci ani przyspieszenia powy ˙zej warto´sci domy´sl-nych. Przed ka ˙zdym u ˙zyciem robota w pracy nale ˙zy przepro-wadzi´c ocen˛e ryzyka.