13 Sterowanie robotem - UR5/CB3. Tłumaczenie oryginalnych instrukcji (pl)

13.1 Karta Ruch

Na tym ekranie zawsze mo ˙zna przesun ˛a´c rami˛e robota bezpo´srednio (skokowo) albo przez przesuwanie i obracanie narz˛edzia robota, albo przez przemieszczanie przegubów robota osobno.

13.1.1 Robot

Bie ˙z ˛aca pozycja ramienia robota jest pokazana na grafice 3D. Naci´sni˛ecie ikony szkła powi˛ekszaj ˛acego pozwala na powi˛ekszenie lub oddalenie, a przeci ˛agni˛ecie palcem po ekranie na zmian˛e widoku. Aby uzyska´c najlepsze poczucie kontroli nad ramieniem robota, nale ˙zy wybra´c funkcj˛e Widok i obróci´c k ˛at podgl ˛adu rysunku 3D tak, aby dopasowa´c go do swojego punktu widzenia rzeczywistego ramienia robota.

Je´sli bie ˙z ˛aca pozycja docelowa punktu TCP robota zbli ˙zy si˛e do płaszczyzny bez-piecze ´nstwa lub wyzwalaj ˛acej albo orientacja narz˛edzia robota jest w pobli ˙zu li-mitu granicznego orientacji (zob. 10.12), przedstawiana jest reprezentacja 3D po-bliskiego limitu granicznego. Nale ˙zy pami˛eta´c, ˙ze kiedy robot wykonuje program, wizualizacja limitów granicznych jest wył ˛aczona.

13.1 Karta Ruch kolorach niebieskim i zielonym z mał ˛a strzałk ˛a, która wskazuje t˛e stron˛e płasz-czyzny, po której aktywne s ˛a limity trybu normalnego (zob. 10.6). Limit graniczny orientacji narz˛edzia jest wizualizowany przez sferyczny sto ˙zek oraz wektor

okre-´slaj ˛acy bie ˙z ˛ac ˛a orientacj˛e narz˛edzia robota. Wn˛etrze sto ˙zka odpowiada polu do-puszczalnemu dla orientacji narz˛edzia (wektora).

Kiedy punkt TCP robota nie jest ju ˙z w pobli ˙zu limitu, reprezentacja 3D nie jest ju ˙z wy´swietlana. Je´sli punkt TCP narusza lub bardzo zbli ˙za si˛e do limitu granicznego, wizualizacja tego limitu zmienia kolor na czerwony.

13.1.2 Pozycja narz ˛edzia i funkcji

W prawym górnym rogu ekranu mo ˙zna znale´z´c selektor funkcji. Okre´sla on, wzgl˛e-dem której funkcji sterowa´c ramieniem robota.

Nazwa aktualnie aktywnego punktu centralnego narz˛edzia (TCP) jest wy´swietlana pod selektorem funkcji. W polach tekstowych znajduj ˛a si˛e pełne warto´sci współ-rz˛ednych tego punktu TCP wzgl˛edem wybranej funkcji. Wi˛ecej informacji o konfi-gurowaniu kilku punktów TCP zawiera 13.6.

Warto´sci mo ˙zna zmieni´c r˛ecznie przez klikni˛ecie współrz˛ednych lub pozycji prze-gubu. Spowoduje to przej´scie do ekranu edytora postawy (zob. 12.4), gdzie mo ˙z-liwe jest okre´slenie pozycji docelowej oraz orientacji narz˛edzia lub docelowych po-zycji przegubów.

13.1.3 Porusz narz ˛edzie

• Przytrzymanie naci´sni˛etej strzałki przesuni˛ecia(góra) przesunie ko ´n-cówk˛e narz˛edziow ˛a robota we wskazanym kierunku.

• Przytrzymanie naci´sni˛etej strzałki obrotu (przycisk) zmieni orientacj˛e na-rz˛edzia robota we wskazanym kierunku. Punktem obrotu b˛edzie punkt cen-tralny narz˛edzia (TCP), czyli punkt na ko ´ncu ramienia robota, b˛ed ˛acy punk-tem charakterystycznym narz˛edzia robota. Punkt centralny narz˛edzia (TCP) jest przedstawiany jako mała niebieska kula.

Uwaga: Zwolnienie przycisku powoduje natychmiastowe zatrzymanie ruchu!

13.1.4 Porusz przeguby

Pozwala na bezpo´srednie kontrolowanie poszczególnych przegubów. Ka ˙zdy prze-gub ma mo ˙zliwo´s´c ruchu w zakresie od−360^◦do+360^◦, s ˛a to domy´slne ogranicze-nia przegubów wskazywane dla ka ˙zdego z nich na poziomym pasku. Kiedy przegub dotrze do swojego ograniczenia, nie b˛edzie mo ˙zna go odsun ˛a´c jeszcze bardziej.

Je-´sli limity dla przegubu zostan ˛a skonfigurowane z zakresem pozycji innym ni ˙z do-my´slny (zob. 10.11), to zakres ten jest oznaczony na poziomym pasku w kolorze czerwonym.

13.1.5 Ruch swobodny

lub rami˛e robota b˛edzie przenosi´c ci˛e ˙zki przedmiot, po naci´sni˛eciu przycisku Ruch swobodny mo ˙ze doj´s´c do ruchu (opadania) robota. W tym przypadku wystarczy ponownie zwolni´c przycisk Ruch swobodny.

OSTRZE ˙ZENIE:

1. Koniecznie nale ˙zy u ˙zywa´c wła´sciwych ustawie ´n instalacji (np. k ˛at mocowania robota, ci˛e ˙zar w punkcie TCP, odsuni˛e-cie TCP). Pliki instalacji powinny by´c zapisywane i ładowane z programem.

2. Przed u ˙zyciem przycisku Ruch swobodny nale ˙zy spraw-dzi´c prawidłowo´s´c ustawie ´n TCP i mocowania robota. Je´sli te ustawienia b˛ed ˛a nieprawidłowe, rami˛e robota b˛edzie si˛e porusza´c po naci´sni˛eciu przycisku Ruch swobodny.

3. Funkcji ruchu swobodnego (impedancja/wycofanie) wolno u ˙zywa´c tylko w instalacjach, w których ocena ryzyka to do-puszcza. Narz˛edzia i przeszkody nie powinny mie´c ostrych kraw˛edzi ani wprowadza´c punktów zgniecenia. Cały perso-nel musi pozostawa´c poza zasi˛egiem ramienia robota.

13.2 Karta we/wy

13.3 We/wy klienta MODBUS kolwiek zostanie zmienione, program zostanie zatrzymany. W momencie zatrzy-mania programu wszystkie sygnały wyj´scia zachowaj ˛a swój stan. Ekran jest aktu-alizowany z cz˛estotliwo´sci ˛a zaledwie 10 Hz, tak wi˛ec bardzo szybki sygnał mo ˙ze nie by´c wy´swietlany prawidłowo.

Konfigurowalne sygnały we/wy mo ˙zna zarezerwowa´c dla specjalnych ustawie ´n bezpiecze ´nstwa zdefiniowanych w sekcji konfiguracyjnej we/wy bezpiecze ´nstwa dla instalacji (zob. 10.13). Sygnały zarezerwowane b˛ed ˛a miały nazw˛e funkcji bez-piecze ´nstwa zamiast nazwy domy´slnej lub zdefiniowanej przez u ˙zytkownika. Kon-figurowalne wyj´scia zarezerwowane dla ustawie ´n bezpiecze ´nstwa s ˛a nieprzeł ˛ a-czalne i zawsze b˛ed ˛a wy´swietlane wył ˛acznie jako diody.

Szczegóły elektryczne sygnałów s ˛a opisane w podr˛eczniku u ˙zytkownika.

Ustawienia w domenie analogowej Wyj´scia i wej´scia analogowe mo ˙zna ustawi´c albo jako pr ˛adowe [4–20 mA], albo napi˛eciowe [0–10 V]. Kiedy program zostanie zapisany, to ustawienia te zostan ˛a zapami˛etane do ewentualnych pó´zniejszych po-nownych uruchomie ´n sterownika robota.

13.3 We/wy klienta MODBUS

Tutaj pokazane s ˛a cyfrowe sygnały we/wy klienta MODBUS skonfigurowane w instalacji. W razie utraty poł ˛aczenia sygnału, odpowiadaj ˛acy mu element na tym ekranie zostaje wył ˛aczony.

W dokumencie UR5/CB3. Tłumaczenie oryginalnych instrukcji (pl) (Stron 125-129)