6. Wykonanie badań doświadczalnych potwierdzających możliwość regulacji prędkości obrotowej zespołu napędowego poprzez przekładnię
7.1. Wnioski ogólne
W oparciu o przeprowadzone i opisane w niniejszej pracy badania oraz uzyskane wyniki można sformułować następujące wnioski:
1. Dzięki zastosowaniu cieczy magnetoreologicznej w przekładni MR możliwa jest płynna regulacja wartości momentu przenoszonego przez przekładnię.
2. Zmianę wartości momentu przenoszonego przez przekładnię MR można zaobserwować już po kilkudziesięciu ms od momentu podania napięcia na cewkę generującą pole magnetyczne w obwodzie przekładni.
3. Przekładnia MR może być stosowane jako tzw. mechaniczny bezpiecznik w układzie napęd – obciążenie zabezpieczając napęd przed niepożądanymi przeciążeniami wliczając w to awarie i blokady napędzanych urządzeń. Praca przekładni MR w takiej roli jest całkowicie odwracalna i powtarzalna a wartość momentu zabezpieczającego może być ustawiona na dowolnym poziomie.
4. Urządzenie obrotowe z cieczą magnetoreologiczną może zostać zastosowane jako przekładnia umożliwiająca regulację wartości prędkości obrotowej wału wyjściowego na zadanym poziomie. Urządzenie w takim zastosowaniu można więc nazywać przekładnią magnetoreologiczną (lub przekładnią MR).
5. Zastosowanie przekładni MR w układzie napęd – obciążenie umożliwia regulację prędkości obrotowej w warunkach występowania zmiennego obciążenia.
6. Możliwa jest płynna regulacja wartości prędkości obrotowej wału wyjściowego przekładni MR w przedziale zmian dla danej przekładni według programu zmian zadanych przez użytkownika.
7. Zastosowanie przekładni MR umożliwia utrzymanie stałej wartości prędkości wału wyjściowego dla różnych charakterystyk zmian wartości prędkości obrotowej wału wejściowego.
8. Dla badanego urządzenia, stosunek wartości prędkości obrotowej wału wyjściowego do prędkości obrotowej wału wejściowego (wyrażony w procentach) umożliwiający regulację prędkości obrotowej wynosił (22 – 87)%.
100 9. Zaproponowane modele teoretyczne i symulacyjne dobrze odzwierciedlały rzeczywisty układ umożliwiając przewidywanie rezultatów rzeczywistych badań dla szerokiego spektrum zmian różnych parametrów układu.
Powyższe wnioski były możliwe do osiągnięcia dzięki realizacji wszystkich celów niniejszej pracy przedstawionych w rozdziale 3. Realizacja celów nr 1 i 2 została przedstawiona w rozdziałach 4 i 5. Realizację celów od 3 do 6 przedstawiono w rozdziale 6.
Zrealizowane cele pracy oraz zaprezentowane wyżej wnioski pozwalają stwierdzić, iż zastosowanie przekładni magnetoreologicznej pomiędzy zespołem napędowym a obciążeniem pozwala na regulację prędkości obrotowej napędzanych elementów w warunkach występowania obciążenia. Wnioski ogólne pozwalają więc na potwierdzenie tezy postawionej w niniejszej pracy.
7.2. Wnioski dotyczące kierunków dalszych badań 1. Badania nowych metod regulacji przekładni MR.
2. Konstrukcja innych przekładni MR, np. ze zmienną szczeliną roboczą.
3. Dalsze udoskonalanie modeli teoretycznych i symulacyjnych pracy przekładni MR dla przedziału zmian 𝑛𝑤𝑦/𝑛𝑤𝑒 = 0…1.
4. Przeprowadzenie badań symulacyjnych i eksperymentalnych dla prędkości wału wyjściowego bliskich zeru oraz bliskich wartości 𝑛𝑤𝑒
5. Badania dotyczące układu regulacji w zakresie poprawy dokładności regulacji oraz minimalizacji oscylacji wartości 𝑛𝑤𝑦 wokół wartości 𝑛𝑝𝑟.
6. Badania dotyczące wydzielania ciepła przez przekładnię MR, dyssypacji energii cieplnej, metod chłodzenia oraz wpływu wysokich temperatur na działania przekładni MR podczas długotrwałej pracy.
7. Badania nad możliwościami hybrydowego połączenia przekładni magnetoreologicznej z przekładniami mechanicznymi.
UWAGA: wymienione wyżej możliwości zmian mogą obejmować tylko zakres dopuszczalnych wartości dla danego urządzenia, a w szczególności przekładni z cieczą MR.
101 LITERATURA
[1] Ashour O., Rogers C. A, Kordonsky W., Magnetorheological Fluids, Materials, Characterization and Devices, Journal of Intelligent Material systems and Structures, Volume 7, pp 123-130, March 1996.
[2] Bachman P., Milecki A., MR haptic joystick in control of virtual servo drive, 11th on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Fluids, p. 43, Dresden, August 2008.
[3] Bica Ioan, Magnetorheological suspension based on mineral oil, iron and graphite micro-particles, Journal of Magnetism and Magnetic Materials 283 p.335-343, 2004.
[4] Branowski Bogdan, Podstawy konstrukcji napędów maszyn, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2007.
[5] Brzózka J., Regulatory i układy automatyki, Wydawnictwo Mikom, Warszawa 2004.
[6] Carlson J. D., Catanzarite D. M., St. Clair K. A., Commercial magneto-rheological fluid devices, 5th International Conference on Electro-rheological, Magneto-rheological Suspensions and Associated Technology Sheffield, 10-14 July 1995.
[7] Carlson J. D., MR fluids and devices in the real world, 10th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions and Associated Technology, pp. 531 – 515, Beijing, 2004.
[8] Carlson J. D., What makes a good MR fluid?, Presented at the 8th International Conference on Electrorheological (ER) Fluids and Magneto-rheological (MR) Suspensions, Nice, July 9-13, 2001.
[9] Carlson J. D., Jolly M., R., MR fluid, foam and elastomer devices, Mechatronics 10 p.
555-569, 2000.
[10] Chen Jinzhou, Wei-Hsin Liao, Design and control of a magnetorheological actuator for leg exoskeleton, Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Sanya, China, December 15-18, 2007.
[11] Chen S. M., Bullough W. A., Ellam S. J., Examination of Throughflow in a Radial ERF Clutch, Proceedings of the 10th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, p. 505-511, June 18-22, 2006.
[12] Choi S.B., Song H.J., Lee H.H., Lim S.C., Lim J.H., Vibration of control of a passenger vehicle featuring magnetorheological engine mounts, International Journal of Vehicle Design, Volume 33 No.1-3, 2003.
102 [13] Chrzan J. M., Carlson J. D., MR fluid sponge devices and their use in vibration control of washing machines, Proceedings of the 8th Annual Symposium on Smart Structures and Materials, Newport Beach, CA, 03.2001.
[14] Elahinia M. H., Ciocanel C., Molyet K., Naganathan N., On The Control of a MR Torque Transfer Device, Proceedings of the 10th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, p. 325-332, June 18-22, 2006.
[15] Ellam D. J., Bullough W. A., Chen S. M., Comparison of ERF Clutch Designs, Proceedings of the 10th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, p. 396-402, June 18-22, 2006.
[16] Goncalves F.D., Carlson J.D., An alternate operaton mode for MR fluids – Magnetic Gradient Pinch, 11th on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Fluids, p.67, Dresden, August 2008.
[17] Grunwald A., Olabi A. G., Design of magneto-rheological (MR) valve, Sensors and Actuators A 148 p. 211–223, 2008.
[18] Hempowicz P. i inni (praca zbiorowa), Elektrotechnika i elektronika dla nieelektryków, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 2004.
[19] Hong S. R., Wereley N. M., Choi Y. T., Choi S. B., Analytical and experimental validation of a nondimensional Bingham model for mixed-mode magnetorheological dampers, Journal of Sound and Vibration 312 p. 399-417, 2008.
[20] Hu Hongsheng, Wang Jiong, Qian Suxian, Li Yancheng, Jiang Xuesheng, Investigation on controllability of a magnetorheological gun recoil damper, Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Information and Automation, China, June 22-25, 2009.
[21] Hu Hongsheng, Wang Juan, Cui Liang, Wang Jiong, Jiang Xuezheng, Design, control and test of magnetorheological fan clutch, Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics, Shenyang, China, August 2009.
[22] Huang J., Zhang J. Q., Yang Y., Wei Y. Q., Analysis and design of a cylindrical magneto-rheological fluid brake, Journal of Material Processing Technology 129 p.559-562, 2002.
[23] Karakoc K., Park E. J., Suleman A., Design considerations for an automotive magnetorheological brake, Mechatronics 18 p. 434–447, 2008.
[24] Kavlicoglu B., Gordaninejad F., Evrensel C. A., Cobanoglu N., Xin M., Heine C., Fuchs A., and Korol G., A High-Torque Magneto-Rheological Fluid Clutch,
103 Proceedings of SPIE Conference on Smart Materials and Structures, San Diego, March 2002.
[25] Kęsy Z., Sprzęgła z cieczami elektro- i magnetoreologicznymi, Wydawnictwo Politechniki Radomskiej 2008.
[26] Kieburg Ch. et. el., MR All-Wheel-Drive Prototype Car Driving Tests and Durability Requirements for the MR Fluids used, 11th on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Fluids, p. 77, Dresden, August 2008.
[27] Kikuchi T., Oda K., Yamaguchi S., Furusho J., Leg-robot with MR clutch to realize virtual spastic movements, 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Fluids, p. 79, Dresden, August 2008.
[28] Kikuchi T. et. el., Compact MR-fluid clutch device for human-friendly actuator, 11th on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Fluids, p. 78, Dresden, August 2008.
[29] Kosuke Nagaya, Akihisa Suda, Hidenari Yoshida, Yasuo Ohashi, Haruo Ogiwara, Ryoji Wakamatsu, MR fluid viscous coupling and its torque delivery control, Tribology International 40, p.89-97, Japan 2007.
[30] Kowal P., Magnetorheological Rotary-Linear Brake – Analysis of Magnetic Field Distribution and Forces at Standstill, Prace Instytutu Elektrotechniki Politechniki Śląskiej, Zeszyt 220, 2004.
[31] Kowal P., Pilch Z., Strzęgło magnetoreologiczne o konstrukcji tarczowej z podmagnesowaniem wykorzystującym magnes trwały, Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej nr 62, s.
574-581, Wrocław 2008,
[32] Kromulski J., Kaźmierczak H., Damping Of Vibrations With Using Magnetorheological Fluid Devices, Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering, Vol. 51(3), 2006.
[33] Li W. H., Du H., Design and experimental evaluation of a magnetorheological brake, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology 21 p. 508-515, 2003.
[34] Li W. H., Du H., Chen G., Yeo S. H., Experimental investigation of creep and recovery behaviors of magnetorheological fluids, Materials Science and Engineering A333 p.368-376, 2002.
[35] Li W. H., Liu B., Kosasih P. B., Zhang X. Z., A 2-DOF MR actuator joystick for virtual reality applications, Sensors and Actuators A 137 p. 308-320, 2007.
104 [36] Maas Jurgen, Voth Karl, Wiehe Ansgar, Graf Christian, Real time compensation methods for hysteresis based magnetorheological actuator, 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Singapore, July 14-17, 2009.
[37] Milecki A., Myszkowski A., Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators, 11th on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Fluids, p. 98, Dresden, August 2008.
[38] Milecki A., Ciecze elektor- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowanie w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2010.
[39] Milecki A., Podstawy projektowania urządzeń z cieczami magnetoreologicznymi, Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej, Zeszyt 2/2005, Poznań 2005.
[40] Mrozek B., Mrozek Z., MATLAB i Simuling, Wydawnictwo Helion, Gliwice 2004.
[41] Muc A., Barski M., Ciecze magnetoreologiczne i ich zastosowania praktyczne, Czasopismo Techniczne Politechniki Krakowskiej z. 1-M/2007, Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej 2007.
[42] Myszkowski A., Konstrukcja i badania hamulca wahadłowego z cieczą magnetoreologiczną, Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, Vol. 27 nr 2, Komisja Budowy Maszyn PAN – Oddział w Poznaniu, Poznań 2007.
[43] Nizioł J., Metodyka rozwiązywania zadań z mechaniki, Wydawnictwo Naukowo – Techniczne, Warszawa, 2002.
[44] Olabi A. G., Grunwald A., Design and application of magneto-rheological fluid, Materials and Design 28 p. 2658-2664, 2007.
[45] Osiński Z., Bajon W., Szucki T., Podstawy konstrukcji maszyn, Warszawa, PWN 1980
[46] Osiński Z., Sprzęgła i hamulce, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1996.
[47] Park E., J., Falcao da Luz L., Suleman A., Multidisciplinary design optimization of an automotive magnetorheological brake design, Computers and Structures 86 p.207-216, 2008.
[48] Papadopoulos Ch. A., Brakes and clutches using ER fluids, Mechatronics 7 p. 719-726, 1998.
[49] Park E. J., Soikov D., Falcao da Luz L., Suleman A., A performance evaluation of on automotive magnetorheological brake design with a sliding mode controller, Mechatronics 16 p. 405-416, 2006.
105 [50] Peterson A., Davis S., Gray J. O., Dodd T. J., Ohlsson T., Design of a magnetorheological robot gripper for handling of delicate food products with varying shapes, Journal of Food Engineering 98 p. 332–338, 2010.
[51] Phule Pradeep P., Magnetorheological fluids (MR): Principles and applications, Smart Materials Bulletin, February 2001.
[52] Poynor J., Excerpt from Innovative Designs For Magneto-Rheological Dampers, Advanced Vehicle Dynamics Labolatory Virginia Polytechnic Institute and State University, August 2001, http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-08142001-101447/unrestricted/Thesis_James_Poynor.pdf.
[53] Reiner M, Reologia teoretyczna, Państwowe Wydawnictwa Naukowe, Warszawa 1958.
[54] Saito T., Ikeda H., Development of Normally Closed Type of Magnetorheological Clutch and Its Application to Safe Torque Control System of Human-Collaborative Robot, Proceedings of the 10th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, p. 557-562, June 18-22, 2006.
[55] Sang-Soo Han, Seung-Bok Choi, Chae-Cheon Cheong, Position control of X-Y table mechanism using electro-rheological clutches, Mechanism and Machine Theory 35 p.
1563-1577, 2000.
[56] Senkal D, Gurocak H., Serpentine flux path for high torque MRF brake in haptics applications, Mechatronics 20, p.377-383, 2010.
[57] Seung-Bok Choi, Young-Min Han, Magnetorheological Fluid Technology:
Applications in Vehicle Systems, CBS Press, 2012.
[58] Skup Z., Factors influencing load transmission through electrorheological cylinder clutch, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 47, 1, pp. 91-107, Warsaw 2009.
[59] Smith A.L., Ulicny J.C., Magnetorheological fluid fan drive for tracks, Proceedings of the 10th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, p. 479-486, June 18-22, 2006.
[60] Szeląg W, Przetworniki elektromagnetyczne z cieczą magnetoreologiczną, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2010.
[61] Szeląg W., Nowak L., Myszkowski A., Hamulec Elektromagnetyczny z Cieczą Magnetoreologiczną, Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 48, Politechnika Wrocławska, Wrocław 2000.
106 [62] Ścisło Ł., Sterowalne materiały inteligentne w budownictwie, Budownictwo, Czasopismo Techniczne, Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej, Zeszyt 3 1-B/2011.
[63] Tan K. P., Stanway R., Bullough W. A., Braking responses of inertia/load by using an electro-rheological (ER) brake, Mechatronics 17 p. 277-289, 2007.
[64] Ulicny J., C., Hayden Ch., A., Hanley P., M., Eckel D., F., Magnetorheological fluid durability test – organics analysis, Materials Science and Engineering A 464 p.269-273, 2007.
[65] Walker D. S., Thoma D. J., Niemeyer G., Variable impedance magnetorheological clutch actuator and telerobotic implementation, The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, St. Louis, USA, October 11-15, 2009.
[66] Wen W., Huang X., Yang S., Lu K., Sheng P., The giant electrorheological effect on suspensions of nanoparticles, Nature Materials, 2 (11), 2003.
[67] Wereley N., Magnetorheology. Advances and Applications, University of Maryland, Maryland 2014.
[68] Whittle M., Atkin R. J., Bullough W. A., Fluid dynamic limitations on the performance of electrorheological clutch, Journal of Non-Newtonian Fluid Mechanics 57 p. 61-81, 1995.
[69] Wiche A., Maas J., MR based Brake for Peak Loads, 11th on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Fluids, p. 112, Dresden, August 2008.
[70] Wiche A., Voth K., Maas J., Rotary MR actuators with current less holding torque for a vehicle door assistant, 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Fluids, p. 113, Dresden, August 2008.
[71] Yang G., Spencer JR. B. F., Carlson J. D., Sain M. K., Large-scale MR fluid dumper:
modeling and dynamic performance consideration, Engineering Structure 24 p. 309-323, 2002.
[72] Zalewski A., Cegieła R., Matlab – obliczenia numeryczne i ich zastosowania, Wydawnictwo Nakom, Poznań 2002.
[73] Zhen Changsheng, A disk-type magneto-rheological fluid damper for rotor system vibration control, Journal of sound and vibration 283 p.1051-1069, 2005.
[74] Żelazny M., Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1976.
Patenty i aplikacje patentowe
[75] Bansbach E. E., Torque Transfer Apparatus Using Magnetorheological Fluids, United States Patent Number 5,779,013, 1998.
107 [76] Ciaramitaro D. A. et al., Magneto-Rheological Clutch Assembly for Use in an
Electromechanical System, United States Patent Application Pablication Number 2003/0136626 A1, 2003.
[77] Gopalswamy S. and Jones G. L., Magnetorheological Transmission Clutch, United States Patent Number 5,823,309, 1998.
[78] Gopalswamy S., Linzell S. M., Jones G.L., Magnetorheological Fluid Clutch with Minimized Reluctance, United States Patent Number 5,845,752, 1998.
[79] Hampton K., Magnetorheological Fluid Coupling, United States Patent Number 5,967,273, 1999.
[80] Kintz K. A. et al., MR Device, United States Patent Application Pablication Number 2004/0084263 A1, 2004.
[81] Laflame F. E., Cooling Fan with Viscous-Magnetic Fan Clutch, United States Patent Number 4,227,861, 1980.
[82] Palmer W. E., Electro-rheological Clutch Apply System, United States Patent Number 5,094,328, 1992.
[83] Pedu J. C., Electromagnetic Clutches and Brakes, United States Patent Number 4,681,197, 1987.
[84] Petroff M., Magnetic Fluid Clutch, United States Patent Number 2,671,545, 1954.
[85] Rabinow J, High-Speed Magnetic Fluid Clutch, United States Patent Number 2,622,713, 1952.
[86] Rabinow J., Magnetic Fluid Torque and Force Transmitting Device, United States Patent Number 2,575,360, 1951.
[87] Rabinow J., Radial Flux Magnetic Fluid Clutch, United States Patent Number 2,629,471, 1953.
[88] Steinwender H., Magnetorheological Clutch, United States Patent Number 7,325,663 B2, 2008.
[89] Todd M. York et al., Magnetorheological Fluid Coupling Device and Torque Load Simulation System, United States Patent Number 5,598,908, 1997.
[90] Usero et. al., Magnetorheological Fluid Clutch, United States Patent Number 6,318,531 Bl, 2001.
[91] Winther A., Magnetic Clutch, United States Patent Number 2,543,394, 1951.
108 Prace doktorskie
[92] Fernando D. Goncalves, Characterizing the Behavior of Magnetorheological Fluids at High Velocities and High Shear Rates, Ph.D Thesis, Virginia Polytechnic Institute and State University, Blacksburg, Virginia, January 2005.
[93] Phillips R. W., Engineering applications of fluids with a variable yield stress, Ph.D Thesis, University of California, Berkeley, 1969.
[94] Sapińska-Wcisło Anna, Mechatroniczne człony wykonawcze z zastosowaniem materiałów inteligentnych, Praca doktorska, Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków 2006.
[95] Sędziak D. Stabilizacja małych prędkości liniowego serwonapędu
elektro-hydraulicznego z semi-aktywnym tłumikiem magnetoreologicznym, Praca doktorska, Poznań 2002.
[96] Yang G. Large scale magnetoreological fluid damper for vibration, Ph.D Thesis, Department of Civil Engineering and Geological Science Notre Dame Indiana, 2001 Materiały informacyjne, katalogi i instrukcje
[97] Lord Corporation Materials Devision: www.lord.com, 04.12.2008.
[98] Materiały firmy BASE: www.base.com, 08.12.2008.
[99] Materiały firmy Bernecker & Rainer: www.br-automation.com, 02.03.2012 [100] Materiały firmy Delphi: www.delphi.com, 10.05.2012.
[101] Materiały firmy Ema-Elfa: www.ema-elfa.pl, 12.03.2010.
[102] Materiały firmy QED: www.qedmfr.com, 11.05.2012.
[103] Materiały katatalogowe firmy Ferrotec: www.ferrotec.com, 28.12.2009.
[104] Materiały katalogowe firmy HBM.
[105] Materiały katalogowe firmy Tamel: www.tamel.pl
,
12.05.2010.[106] www.autoevolution.com/news-image/how-magnetorheological-suspension-works-8947-1.html, 22.04.2008.
[107] www.automobilesreview.com/auto-news/delphi-technologies-keep-new-ferrari-california-cool-wired-and-smooth/6539/, 25.01.2011.
[108] www.bwigroup.com, 12.06.2016.
[109] www.greencarcongress.com/2009/07/mrmount-20090709.html, 02.03.2010.
[110] www.home.agh.edu.pl/~kmtmipa/dydaktyka/automatyka/2/przekladnie.pdf, 12.05.2016.
109 [111] www.isaa.pl/spis-artykuow/enkodery-budowa-i-dziaanie, 23.11.2011.
[111] www.magneride.com/MAGNERIDE%20DOT%20COM/magneride%- 20home%20page.html, 10.02.2012.
[112] http://www.pidlab.com, 19.06.2013.
[113] www.wobit.com.pl, 16.06.2012.
110 ZAŁĄCZNIK 1
Wydruk programu sterowania
(********************************************************************
* COPYRIGHT -- Microsoft
********************************************************************
* Program: sprzeglo * File: sprzeglo.st * Author: Adam
* Created: December 11, 2012
********************************************************************
* Implementation of program sprzeglo
********************************************************************)
//obliczenie n_wy z enkodera 3600 - 1obr; w kwadraturze 3600x4=14400 - 1obr predkosc_out:= REAL_TO_DINT(( (enkoder - enkoder_pop)*6000 / 14400));
enkoder_pop:= enkoder;
//obliczenie predkosci z pradnicy tachometrycznej 2V - 1000obr/min predkosc_in := ((predkosc_tacho * 1000) / 6554);
e := predkosc_zadana - predkosc_out;
de := e - e_1;
//wprowadzenie ograniczenia wartości sygnału sterującego IF y > 15000 THEN
y := 15000;
END_IF
IF y < 0 THEN
111
y := 0;
END_IF
IF predkosc_in < 100 THEN I := 0;
END_IF
napiecie_sprzegla := REAL_TO_INT(y);
//warunki na zmianę skokową prędkości zadanej IF sw_v THEN
licznik := licznik + 1;
IF (licznik >= 0) AND (licznik < 100) THEN predkosc_zadana := 400;
END_IF;
ELSE
licznik := 0;
END_IF;
IF (licznik >= 100) AND (licznik < 3000) THEN predkosc_zadana := 600;
END_IF
IF (licznik >= 3000) THEN licznik := 0;
END_IF
//warunek na przełącznik od napięcia hamulca IF sw_hamulec THEN
napiecie_hamulca := 5000;
ELSE
napiecie_hamulca := 3200;
END_IF;
(* TODO : Add your code here *)
END_PROGRAM PROGRAM _EXIT
(* TODO : Add your code here *)
END_PROGRAM