The basic mining machines in mining sets of continuous operation, used in open cast mines of brown coal and other raw materials present under similar geological - mining conditions, are bucket-wheel excavators whose dynamic growth in the post-war period led to construction of excavators belonging to the largest passable working machines in the world. Figure 1 shows SchRs 4000.50 excavator working in the country and being a part of „a hundred thousand” generation, with extraction of 100 thousand m3 of rocks, within one day.
The specific character of bucket-wheel excavators is their Podstawowymi maszynami urabiającymi w zespołach
wydobywczych o pracy ciągłej, stosowanych w kopalniach odkrywkowych węgla brunatnego i innych surowców zalega-jących w podobnych warunkach geologiczno-górniczych, są wielonaczyniowe koparki kołowe, których dynamiczny rozwój w okresie powojennym doprowadził do budowy koparek nale-żących do największych przejezdnych maszyn roboczych na świecie. Na rysunku 1 przedstawiona jest, pracująca w kraju, koparka SchRs 4000.50, należąca do generacji „stutysięczni-ków”, o wydobyciu 100 tysięcy m3 skał, w ciągu jednej doby.
W artykule przedstawiono opracowany w Instytucie Górnictwa Odkrywkowego we Wrocławiu „Mechatroniczny system ste-rowania wielonaczyniowymi koparkami kołowymi”, umożliwiający uzyskiwanie w trybie „natychmiastowym” wzorcowych, kom-pleksowych technologii pracy koparek w układzie numerycznym, uzupełnionych układami analogowymi, czyli rysunkami technicz-nymi o dowolnym zakresie i skali.
Charakter wzorcowy uzyskiwanych technologii wynika z uwzględniania wpływu na przebieg procesu roboczego koparki tylko czynników występujących w procesie pracy ustabilizowanej, z wyeliminowaniem deformującego wpływu czynników losowych i subiektywizmu sterowania.
Charakter kompleksowy uzyskano włączając do zakresu technologii:
- informacje o efektywności pracy koparki, w tym wielkości prognozowanego wydobycia i postępu frontu roboczego, - informacje o zachowaniu ustalonych dla warunków pracy koparki ograniczeń geotechnicznych i ruchowych,
- programów sterowania mechanizmami roboczymi koparki w sposób zapewniający uzyskanie efektów przewidzianych w tech-nologii pracy koparki.
W artykule przedstawiono uzyskaną przy zastosowaniu „systemu” technologię pracy koparki SchRs 4000,50 oraz zakres i efekty stosowania systemu w praktyce projektowania i doraźnego planowania eksploatacji wielonaczyniowych koparek kołowych.
Słowa kluczowe: górnictwo odkrywkowe, koparka kołowa, parametry górniczo-geologiczne, sterowanie wydobyciem „Mechatronical system of bucket ladder excavator control” developed in “Poltegor-Institute” from Wrocław has been presen-ted in the paper. The system enables “immediate” obtaining of model complex technologies of excavators operation in numerical system supplemented with analogue system, i.e. technical drawings with any given range and scale.
Model character of obtained technologies is a result of taking into consideration influence of factors occurring only in the process of stabilized work on excavator operation process course, eliminating distort connected with random factor influence and steering subjectivity.
Complex character has been obtained including to the technology range the following aspects:
- information about excavator operation efficiency, including foreseen values and progress of working face;
- information about preservation of established geotechnical and movement constrains for excavator working conditions; - steering programs of excavator working mechanisms in the way enabling foreseen effects obtaining in the technology of
exca-vator operation;
Obtained SchRs 4000/50 excavator operation technology using “the system” as well as range and effect of practical usage of designing and immediate planning of bucket ladder excavator has been presented in the paper.
Key words: open cast mining, bucket wheel excavator, mining and geological parameters, excavation steering Waldemar Kołkiewicz – Poltegor-Instytut IGO, Wrocław
Specyfiką wielonaczyniowych koparek kołowych jest silne uwarunkowanie, zarówno uzyskiwanych wyników pro-dukcyjnych, jak również bezpieczeństwa pracy związanego ze statecznością skarp roboczych, od doboru parametrów frontu roboczego i od przyjętych programów sterowania procesem roboczym, czyli zastosowanej technologii pracy koparki.technologii pracy koparki.
Podstawą, zarówno techniczną jak i formalnoprawną, sposobu eksploatacji koparek są projekty technologii pracy koparek, uwzględniające jako równoważne czynniki: - zadania produkcyjne odkrywki oraz - warunki pracy koparek. Przyjęte przez kopalnie projekty technologii są wykorzystywane do doboru parametrów frontu roboczego i programów sterowania koparkami oraz, jak wykazała wielokrotnie praktyka, stanowią w dochodzeniowych procedurach powypadkowych - doku-ment świadczący o prawidłowości zaplanowanego sposobu ment świadczący o prawidłowości zaplanowanego sposobu eksploatacji koparki.
eksploatacji koparki.
Dla wszystkich koparek wprowadzanych na budowane w kraju odkrywkowe kopalnie węgla brunatnego, były opra-cowywane projekty technologii pracy przez zespół zaplecza naukowego, który po różnych przekształceniach organizacyj-nych wszedł w skład Instytutu Węgla Brunatnego „Poltegor--Instytut” we Wrocławiu. Opracowanie technologii pracy koparki w ówczesnej technice projektowej było zadaniem wymagającym znacznego „nakładu” czasu i środków mate-rialnych, przy czym zakres informacji zawarty w projekcie dotyczył wąskiego obszaru zadań i warunków pracy koparki. Ze względu na regularność warunków zalegania złóż eks-ploatowanych w okresie „bezpośrednio powojennym” oraz ograniczonej roli czynnika ekonomicznego - nie występowała konieczność częstej aktualizacji stosowanych w kopalniach technologii pracy koparek.
Obecny stan górnictwa odkrywkowego węgla brunatnego charakteryzuje:
- przesuwanie się eksploatacji odkrywkowej na złoża o zaleganiu coraz mniej atrakcyjnym pod względem gór-niczym i ekonomicznym, o zróżnicowanych górniczo--geotechnicznych warunkach eksploatacji,
- występowanie coraz silniejszej presji czynnika ekono-micznego, wymuszającego obniżanie kosztów eksplo-atacji drogą, między innymi, pełnego wykorzystania potencjału wydobywczego koparek.
W warunkach tych, efektywna eksploatacja odkrywkowa węgla brunatnego staje się przedsięwzięciem o dużym stopniu złożoności, wymagającym podejmowania decyzji w obszarze wieloparametrowych zależności i uwarunkowań oraz zróż-nicowanych, często przeciwstawnych kryteriów. Niezbędne staje się wykorzystywanie w coraz szerszym zakresie
nowo-strong condition, both of the obtained output results, as well as work safety related to stability of working slopes, selec-ting parameters of a work field and adopted working process control programs, namely the applied excavator operation excavator operation technology.
technology.
The basis for the method of excavators operation, both technical and formal-legal, are designs of excavators ope-ration technology, taking into account as equivalent factors: - production tasks of the open pit and - working conditions of excavators. Designs of technology adopted by mines are used for selecting parameters of a work field and control programs of excavators and, as it has been shown in practice many times, they are - a document proving the correctness of the planned a document proving the correctness of the planned method of excavator operation in investigating post-accident method of excavator operation in investigating post-accident procedures.
procedures.
For all excavators introduced to brown coal open cast mines built in the country, operation technology designs were prepared by a scientific team that, after various organizational transformations, was incorporated into the Poltegor Institute of Open Cast Mining in Wrocław. Developement of excavator operation technology in the contemporary design technology was a task requiring significant „expenditure” of time and ma-terial measures, and the scope of information contained in the design was concerned with a narrow area of tasks and working conditions of the excavator. Due to regularity of conditions of lingering deposits used in the „directly post-war” period and limited role of economic factor - there was no need for frequent updating operation technology of excavators used in mines.
The present condition of open-pit mining of brown coal is characterized by:
- shift of open cast operation to less and less attractive deposits in terms of mining and economy, with diverse mining-geotechnical conditions of operation,
- presence of stronger economic factor pressure, forcing exploitation cost reduction by means of, among others, full use of mining potential of excavators.
Under these conditions, effective open cast operation of brown coal becomes a project with a high degree of comple-xity, requiring decision-making in the area of multi-parameter dependencies and conditions, as well as diverse, often contra-dictory criteria. It becomes necessary to use modern computer science techniques to a greater extent, especially mechatronics, namely a scientific discipline, whose subject is improvement in the functionality of technical systems by means of strict linka-ges of mechanical, electronic and technological components. Implementation of the above postulate is the task of a design developed in the Institute of Open Cast Mining in Wrocław,
en-Rys.1. Układ koparki SchRs 4000.50 Fig. 1. SchRs 4000.50 excavator system
uzyskiwanych „na bieżąco” w czasie dokonywanych analiz, uzyskiwanych „na bieżąco” w czasie dokonywanych analiz, bez istotnego nakładu czasu i środków materialnych. bez istotnego nakładu czasu i środków materialnych.
Charakterystyka mechatronicznego systemu sterowania koparkami
Podstawową innowacyjną cechą użytkową mechatro-nicznego systemu sterowania koparkami, określanego dalej skrótowo jako „system”, jest uzyskiwanie w trybie „natych-uzyskiwanie w trybie „natych-miastowym”
miastowym”, to jest po wprowadzeniu danych wejściowych do „systemu”, wzorcowych, wzorcowych, kompleksowych kompleksowych technologii pracy technologii pracy koparek
koparek w układzie numerycznym, uzupełnionych w trybie koparek w układzie numerycznym, uzupełnionych w trybie koparek
„prawie natychmiastowym” przy zastosowaniu numerycznych edytorów graficznych - układami analogowymi, czyli rysunka-mi technicznyrysunka-mi o dowolnym zakresie i skali.
Wzorcowy charakter technologii
Wzorcowy charakter technologii wynika z przyjętej zasady uwzględniania wpływu na przebieg procesu roboczego koparki tylko czynników występujących w procesie pracy ustabilizo-wanej, z wyeliminowaniem deformującego wpływu czynników losowych i niezidentyfikowanego subiektywizmu sterowania koparką przez operatora.
Kompleksowy charakter technologii
Kompleksowy charakter technologii wynika z włączenia do zakresu technologii, obok materiałów zawartych w dotych-czas opracowywanych technologiach, również informacji o charakterze:
1) kontrolnymkontrolnym w zakresie bezpieczeństwa pracy, uwarun-kowanego zachowaniem ustalonych wymagań geotech-nicznych dotyczących dopuszczalnych parametrów frontu roboczego i wymaganych dystansów bezpieczeństwa, 2) informacyjnyminformacyjnym o efektywności realizowanej technologii
pracy koparki, w tym wielkości prognozowanego wydo-bycia i postępu frontu roboczego,
3) programów sterowania mechanizmami roboczymi koparkiprogramów sterowania mechanizmami roboczymi koparki w sposób zapewniający uzyskanie efektów przewidzianych w technologii pracy koparki.
Z formalnego punktu widzenia opracowany model jest numerycznym odwzorowaniem wielowymiarowej przestrzeni zależności, uwarunkowań i ograniczeń występujących między parametrami obiektów i poszczególnych procesów wchodzą-cych w zakres ogólnie ujętego procesu roboczego koparki. Struktura modelu opiera się na podstawowym, trójogniwowym modelu mechatroniki, przedstawionym na rysunku 2.
system”, is obtaining in the „immediate” modeobtaining in the „immediate” mode, namely after entering input data to „the system”, of model, complex operation of model, complex operation technology of excavators
technology of excavators in numerical system, supplemented in the „almost immediate” model with the application of nu-meric graphic editors - analogue systems, namely mechanical drawings of any scope and scale.
Model nature of technology
Model nature of technology results from the adopted principle of considering influence only of factors occurring in the stabilized operation process on the excavator operation process, with elimination of deforming impact of random factors and undetermined subjectivity of excavator control by the operator.
Complex nature of technology
Complex nature of technology results from incorporation into the scope of technology, apart from materials included in the so far prepared technologies, also of information of the following nature:
1) control for work safety, determined by maintaining the agreed geotechnical terms concerning the acceptable pa-rameters of a work field and required safety distances, 2) informative on effectiveness of the implemented
excava-tor operation technology, including sizes of the forecast extraction and progress of the working field,
3) control programs of excavator operation mechanismscontrol programs of excavator operation mechanisms in a manner ensuring obtaining effects stipulated in excavator operation technology.
From the formal point of view, the prepared model is a nu-merical mapping of multi-dimensional space of dependencies, conditions and constraints occurring between parameters of objects and particular processes being a part of the generally included working process of the excavator. The structure of the model is based on the basic, three-link mechatronic model, presented in figure 2.
Rys.2. Struktura ogólnego modelu układów mechatronicznych Fig. 2. Structure of the general model of mechatronic systems
Układ ten dostosowany do systemu mechatronicznego systemu sterowania koparkami przybrał postać przedstawioną na rysunku 3.
Wymagany w systemach mechatronicznych warunek zintegrowania poszczególnych dyscyplin w jeden obszar in-terdyscyplinarny uzyskano:
- stosując, w poszczególnych dyscyplinach wchodzących w zakres systemu, ujednoliconych metod uzyskiwania oraz form zapisu i gromadzenia danych,
- wykorzystując do przetwarzania danych wspólnych, kom-patybilnych technik komputerowych, a w szczególności numerycznych technik symulacyjnych odwzorowujących rzeczywiste procesy funkcjami stanów, o ujednoliconych argumentach, z różnych dyscyplin wchodzących w zakres przestrzeni symulowanych procesów.
Główny człon systemu, to jest jego „procesor”, obejmuje trzy kompleksowe programy odwzorowujące w przestrzeni numerycznej podstawowe procesy koparki występujące w ogólnie ujętym jej procesie roboczym, a mianowicie:
- proces kształtowania przestrzennych struktur frontu roboczego,
- proces urabiania skał przez koło naczyniowe, - proces urabiania zabierki przez układ całej koparki.
Procedury identyfikacyjno-symulacyjne tych procesów oparte są na zależnościach deterministycznych i regresyjnych występujących między parametrami poszczególnych procesów oraz na wartościach parametrów ustalonych w wieloletnich ba-daniach poznawczo-kontrolnych, prowadzonych na wszystkich typach koparek pracujących w krajowych kopalniach węgla brunatnego.
Człon „wykonawczy” systemu może mieć różną formę w zależności od jego zastosowania, przy czym „pełną” for-mą jest forma stosowana przy uzyskiwaniu kompleksowych technologii pracy.
Algorytm uzyskiwania kompleksowych technologii obejmuje:
- krok podstawowy, mający na celu uzyskanie w trybie „natychmiastowym” technologii pracy w układzie nume-rycznym,
- krok uzupełniający, mający na celu uzyskanie w trybie
This system adapted to mechatronic control system of excavators has the form as shown in figure 3.
Condition required in mechatronic systems to integrate different disciplines into one interdisciplinary area was obta-ined:
- using uniform methods of obtaining and forms of recording and collection of data in particular disciplines being a part of the system,
- using common, compatible computer technologies for data processing, in particular numeric simulative techniques reflecting actual processes with conditions functions, with uniform arguments, of various disciplines being a part of simulated processes space.
The main unit of the system is its „processor” and includes three complex programs reflecting in numeric space basic pro-cesses of the excavator found in the generally accepted working process, namely:
- the process of shaping spatial structures of a work field, - rocks mining process by a bucket wheel,
- the mining process of the shortwall by the system of the whole excavator.
Identification-simulative procedures of these processes are based on deterministic and regressive relations between parame-ters of particular processes, as well as on values of parameparame-ters agreed in long-term cognitive - control tests, conducted on all types of excavators working at national brown coal mines.
The „executive” unit of the system may have various forms, depending on its application, with addition that the „full” form is a form applied in the case of obtaining complex operation technologies.
Algorithm of obtaining complex technologies includes: - the basic step, aiming at obtaining operation technology in
a numerical system in the „immediate” mode,
- supplementary step, aiming at obtaining analogue models, namely technical drawings of structures present in the technology of the shortwall in the „almost immediate” model.
The basic step consists in introduction of the required input data to the system and activating the program. The sup-plementary step includes „installation” in graphics editor of
Rys.3. Struktura modelu zastosowanego w systemie mechatronicznego systemu sterowania koparkami do uzyskiwania technologii pracy koparek Fig. 3. Structure of the model used in the system of mechatronic control system of excavators to obtain operation technology of excavators
analogue model from unified partial structures of excavators and structures of the shortwall.
The basic form of information used in the system are ana-logue - numerical models consisting of:
- analogue model, namely a technical drawing with the location of symbols on the drawing and quantitatively describing parameters
- numerical model in the form of parameter values block present in the analogue model.
An example of analogue-numerical model is presented in figure 4.
Full quantitative information is present in numerical mo-dels, analogue models provide information of demonstrative--comparative nature on the reflected structure. It should be emphasized that analogue models are presented in a certain scale as compared to the real structure, keeping linear and an-gular proportions. Analogue models can be „extended” to any format, which makes it possible to use them as drawings both in publications and technical documentation.
The specific character of analogue-numerical models is „self-control” of the given results, arising from the fact that parameter values in the numerical system are determined by calculation blocks based on function relations, while size of analogue model elements on the basis of descriptive geometry, maintaining linear and angular dimensions proportions. Com-pliance of parameter values obtained in the numerical system and values of geometric elements of analogue model eliminate the possibility of errors in identified model values.
Figure 3 presents the complex technology of operation of SchRs 4000,50 excavator obtained with the use of „system” algorithm, in the presented set and mining shortwall with nominal dimensions for this excavator, namely using its full working scope except for the height of the shortwall, which due to geotechnical restrictions, amounts to 30 meters.
„ prawie natychmiastowym” modeli analogowych, czyli rysunków technicznych struktur występujących w tech-nologii zabierki.
Krok podstawowy polega na wprowadzeniu do systemu wymaganych danych wejściowych i aktywizacji programu. Krok uzupełniający obejmuje „montaż” w edytorze grafiki modelu analogowego ze zunifikowanych struktur częściowych modelu koparki i struktur zabierki.
Podstawową formą informacji stosowaną w systemie są modele analogowo-numeryczne składające się z:
- modelu analogowego, to jest rysunku technicznego z lo-kalizacją na rysunku symbolów opisujących go ilościowo parametrów
- modelu numerycznego w postaci bloku wartości parame-trów występujących w modelu analogowym.
Przykład układu modelu analogowo-numerycznego przed-stawiony jest na rysunku 4.
Pełną informację ilościową zawierają modele numeryczne, modele analogowe dostarczają informacji o charakterze po-glądowo-porównawczym o odwzorowanym obiekcie. Należy podkreślić, że modele analogowe przedstawiane są w określonej skali w stosunku do obiektu rzeczywistego, z zachowaniem proporcji liniowych i kątowych. Modele analogowe mogą być „rozciągane” do dowolnego formatu, co pozwala je wykorzy-stywać jako rysunki zarówno w publikacjach jak i dokumentacji technicznej.
Specyfiką modeli analogowo-numerycznych jest „sa-mokontrola’ podawanych wyników, wynikająca z faktu, że wartości parametrów w układzie numerycznym wyznaczane są blokami obliczeniowymi opartymi na zależnościach funk-cyjnych, natomiast wielkości elementów modeli analogowych na zasadach geometrii wykreślnej, z zachowaniem proporcji wymiarów liniowych i kątowych. Zgodność wartości para-metrów uzyskanych w układzie numerycznym oraz wartości elementów geometrycznych modelu analogowego eliminuje możliwość popełnienia błędów w identyfikowanych warto-ściach modelu.
Na rysunku 3 przedstawiona jest uzyskana z zastosowaniem algorytmu „systemu”, w układzie przedstawionym, komplek-sowa technologia pracy koparki SchRs 4000,50, urabiającej zabierkę o wymiarach nominalnych dla tej koparki, to jest wykorzystującej jej pełny zasięg roboczy z wyjątkiem wysoko-ści zabierki, która ze względu na ograniczenia geotechniczne, wynosi 30 metrów.
Rys.4. Przykład stosowanego w pracy układu modelu analogowo-numerycznego Fig. 4. Example of analogue-numerical model system used in operation
KOMPLEKSOWA TECHNOLOGIA URABIANIA ZABIERKI NADPOZIOMOWEJ o parametrach nominalnych dla koparki SchRs 4000.50
1 założone parametry zabierki:
- wysokość zabierki, - maksymalna, dopuszczalna ogranicze-niami geotechnicznymi HZNN = 30,HZNN = 30,HZNN
- kąty pochylenia skarp bocznych: - czołowej - c = 55, - bocznej - b = 45,
- ilość i wysokość stopni zabierki - ns = 5; - hsi 6,0 - szerokość zabierki, - maksymalna, to jest równa wartości
gra-nicznej zmniejszonej do wielkości całkowitych BZ = 102BZ = 102BZ - wielkość zabioru - maksymalna, zaokrąglona do
wielokrot-ności przyjętej wielkości dosuwu ZZ = 34,7ZZ = 34,7ZZ
- założona wielkość krańcowego wewnętrznego górnego kąta obrotu nadwozia, kwg= 80, kwg= 80, kwg
- urabialność skał występujących w zabierce - łatwo ura-bialne - trzeciej grupy urabialności
- wielkości dystansów bezpieczeństwa - standardowe dla odkrywki Szczerców
Korzyści stosowania przedstawionego systemu Zastosowanie systemu umożliwia:
a) wyeliminowanie potrzeby opracowywania tradycyjnymi sposobami, o dużej pracochłonności i ograniczonym zakresie technologii pracy koparek i zastąpienie ich uzy- uzy-skiwanymi na bieżąco dowolnie liczebnymi zestawami skiwanymi na bieżąco dowolnie liczebnymi zestawami wariantowych technologii
wariantowych technologii, jako podstawy dla doboru technologii najbardziej efektywnych, przy uwzględnieniu zmiennych warunków pracy koparek i przeciwstawnych kryteriów, występujących przy uwzględnianiu zarówno efektywności jak i bezpieczeństwa pracy koparek, b) uzyskiwanie w trybie natychmiastowym pełnej lub
częścio-wej technologii pracy koparki w momencie wystąpienia potrzeby dokonania na bieżąco kontroli lub korekty bezpie-czeństwa czy efektywności pracy koparki w zmieniających się przejściowo warunkach pracy koparek,
c) dysponowanie ujednoliconym:
- modelem porównawczym „jakości” realizowanych w praktyce procesów roboczych koparek, przy odniesieniu do uzasadnionego technologicznie, dla danych warunków, po-ziomu możliwych do uzyskania efektów produkcyjnych, - narzędziem umożliwiającym ustalenie wpływu
poszczegól-nych decyzyjposzczegól-nych czynników, w tym dobraposzczegól-nych parame-trów frontu roboczego i parameparame-trów pracy koparki, na uzyskiwane efekty w analizowanym obszarze,
d) usprawnienie technik gromadzenia i przetwarzaniu do-kumentacji w zakresie projektów i planów operatywnych związanych z technologią pracy koparek, w wyniku moż-liwości dowolnej miniaturyzacji rysunków technicznych, przy pełnym zachowaniu proporcji wymiarów liniowych i kątowych oraz zidentyfikowanej skali rysunków. W przypadkach posługiwania się modelami analogowo--numerycznymi, zbędne jest słowne określanie występujących w nich parametrów, ponieważ symbole parametrów usytuowane są w miejscach ich występowania w modelu analogowym, co jednoznacznie określa identyfikowaną parametrem wielkość struktury modelu.
COMPLEX TECHNOLOGY OF MINING OVER - LAYER SHORTWALL with nominal parameters for SchRs 4000.50 excavator
1 assumed parameters of the shortwall:
- height of the shortwall, - maximum, acceptable by geotech-nical limitations HZNN = 30,HZNN = 30,HZNN
- inclination angle of side slopes: - front - c = 55, - front - front - front b = 45
- quantity and height of the shortwall steps - ns = 5; - hsi 6,0
- shortwall width, - maximum, namely equal to the border value reduced to total values BZ = 102BZ = 102BZ
- size of mining - maximum, rounded to the multiplicity of the adopted feed-in size ZZ = 34,7ZZ = 34,7ZZ
- assumed size of marginal internal upper angle of the body turn, kwgkwgkwg= 80, kwg= 80,
- workability of rocks present in the shortwall-easily workable - of the third group of workability
- length of safety distances - standard for open pit Szczerców Benefits of using the presented system
Application
Application of the system enables:
a) elimination of the need for preparing technologies of excava-tors operation in traditional ways, of high labour consumption, and a limited extent and their replacement with any number and their replacement with any number of alternative technologies sets obtained on the current basis of alternative technologies sets obtained on the current basis, as the basis for selection of the most effective technologies, taking account of variable work conditions of excavators and contradictory criteria, occurring when taking into account both effectiveness and work safety of excavators,
b) immediate achievement of full or partial work technology of the excavator at the time of occurrence of the need for current control or corrections of safety or work efficiency of the excavator in temporarily changing working conditions of excavators,
c) achievement of unified:
comparative models of „quality” being realized in the practice of working processes of excavators, with regard to tech-nologically justified, for given conditions, level of feasible production effects,
tool enabling determination of impact of particular decisive factors, including selected parameters of a work field and working parameters of the excavator, on the obtained results in the analyzed area,
d) improvement in techniques for collecting and processing documentation of designs and plans related to operation technology of excavators, as a result of the possibility of any miniaturization of technical drawings, with full preservation of linear and angular dimensions proportions and identified scale of drawings.
In the cases of analogue-numerical models use, verbal deter-mination of occurring parameters is unnecessary because symbols of parameters are situated at the places of their occurrence in the analogue model, which clearly determines the size of the model structure identified with a parameter.
2b model analogowo –numeryczny
Literatura / References
[1] Kołkiewicz W., Metody identyfikacji i optymalizacji podstawowego procesu technologicznego odkrywkowej eksploatacji złóż z zastosowaniem numerycznych technik symulacyjnych, Wyd. Górnictwo Odkrywkowe, Wrocław 2006
[2] Kołkiewicz W., Oceny potencjału wydobywczego modeli wielonaczyniowych koparek kołowych w udostępnianiu i eks-ploatacji złóż węgla brunatnego, Wyd. Górnictwo Odkrywkowe, Wrocław 2008
[3] Szepietowski W., Klasyfikacja urabialności skał nadkładowych wielonaczyniowymi koparkami kołowymi. Górnictwo Odkrywkowe nr 1, 1991
[4] Szepietowski W., Metoda określania wymaganej mocy napędu mechanizmu urabiania wielonaczyniowych koparek kołowych, Wyd. Górnictwo Odkrywkowe. Wrocław, 2000
Praca została wykonana w ramach projektu pt: ,, Mechatroniczny system sterowania, diagnostyki i zabezpieczeń w maszy-nach górnictwa odkrywkowego” współfinansowanego ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka.
The activities have been performed in the framework of the project entitled: “The mechatronic system of steering, diagnostics and protections of primary machines in opencast mining” co-financed by the European Regional Development Fund within the Operational Programme - Innovative Economy.
Z cyklu: kopalnie odkrywkowe
