Aspekty syntezy danych w ITS Aspects of Data Fusion in ITS
10
0
0
Pełen tekst
(2) 66. Zbigniew Janik. wywodz si z tradycyjnych dyscyplin naukowych takich jak cyfrowe przetwarzanie sygna ów, teoria sterowania, sztuczna inteligencja, klasyczne metody numeryczne itp. Historycznie rzecz biorc, metody syntezy informacji rozwin y si pierwotnie w zakresie zastosowa militarnych, natomiast w ostatnich latach obszar zastosowa cywilnych poszerza si coraz bardziej. W Inteligentnych Systemach Transportowych (ITS), aby efektywnie wykorzysta. niezliczon ilo danych i odpowiednich informacji musimy dy do ich zmniejszenia wykorzystujc odpowiednie metody, teorie i algorytmy syntezy informacji znane z innych mniej lub bardziej pokrewnych dziedzin nauki. Dotychczas nie sformu owano w sposób jednoznaczny definicji syntezy informacji. Istnieje wiele proponowanych definicji. Autor artyku u przychyla si do poniszej definicji, która poprawie opisuje wszystkie aspekty rozpatrywanego zagadnienia. Synteza informacji — przetwarzanie danych pochodzcych z rónych i z wielu róde majce na celu zwikszenie prawdopodobiestwa trafnej automatycznej identyfikacji obiektu w warunkach niepewnoci informacji.. 2. FUNKCJE I CELE SYNTEZY DANYCH W ITS Synteza danych zgodnie z ogólnie przyjt definicj ma za zadanie przetwarzanie informacji pochodzcych z rónych róde w celu wydobycia danych najistotniejszych z punktu widzenia systemu. Ogólnie mówic celem syntezy danych w ITS jest po czenie i przetworzenie uzyskanych informacji w celu okrelenia obecnych i przewidywania przysz ych stanów niektórych aspektów dotyczcych transportu. Podstawowe funkcje syntezy danych obejmuj: x Zbieranie danych pierwotnych – transmisja i odbiór bezb dnych danych z czujników i innych róde ; x Identyfikacja danych – czenie zwrotnych danych ze ród em; x Uzgadnianie danych – przetwarzanie zidentyfikowanych danych w celu m.in. transformacji danych do bardziej uniwersalnej postaci (np. dokumenty XML); x Ocena stanu – ocena kinetycznej (czas i/lub przestrze) wydajnoci obiektu zainteresowania; x Ocena jakoci – zastosowanie rónorodnych technik do oceny jakoci danych syntetycznych; Ca kowita efektywno syntezy danych powinna by oceniona w kontekcie ca ego systemu - biorc pod uwag cel systemu, architektur, moliwoci przetwarzania danych, walidacj i weryfikacj danych, interfejs system-cz owiek oraz szereg regulacji spo ecznych i instytucjonalnych. Niektóre wyzwania zwizane z rozwojem syntezy informacji w ITS to: x Dostp do danych ród owych;.
(3) Aspekty syntezy danych w ITS. x x. x x. 67. S abe pokrycie czujnikami oraz ich zawodno nie pozwalaj na bardziej skomplikowane metody przewidywania czasów podróy oraz stanu sieci transportowych, co staje si podstawowym wymaganiem uytkowników; Niektóre algorytmy wymagaj probabilistycznych lub innych równie skomplikowanych metod obliczeniowych, które musz by wykonywane przy udziale ludzi. Rozwizaniem najczciej stosowanym jest pozostawienie w systemie cz owieka jako kluczowego ogniwa podejmujcego decyzje; Techniki syntezy danych s obecnie szeroko rozwijane ale wymagaj adaptacji do potrzeb ITS; Inteligentne Systemy Transportowe nie s systemami jednorodnymi, co oznacza e wspó dzia aj i jednoczenie s zalene od innych systemów. W konsekwencji ich wydajno i wiarygodno jest w duym stopniu zalena od innych architektur.. 3. ARCHITEKTURY SYNTEZY INFORMACJI Jednym z najwaniejszych zada jakie stawiaj sobie pastwa wprowadzajc inteligentne rozwizania w transporcie jest ustanowienie architektury ITS, czyli szeregu powiza (logicznych, fizycznych i komunikacyjnych) pomidzy elementami systemów jakie tworz Inteligentne Systemy Transportowe w celu stworzenia rozwiza skalowalnych, atwych w utrzymaniu i zarzdzaniu [5]. Krajowe architektury nie wskazuj konkretnych technologii lub dostawcy, dziki temu staj si otwartymi systemami zwikszajcymi konkurencyjno implementowanych rozwiza. Obecnie w Polsce rozwizania ITS maj charakter „wyspowy”, tzn. i oddzielnie spe niaj zadan rol, natomiast w przypadku ich po czenia moe doj do sytuacji, w której systemy te s niekompatybilne i nie bd mog y ze sob wspó pracowa. nie przynoszc tym samym potencjalnych korzyci Generalnie wyrónia si trzy podstawowe architektury systemów syntezy informacji [1]. Architektura systemu z bezporedni syntez informacji Rys. 1 ilustruje ide systemu, w którym dane pochodzce z sensorów poddawane s bezporednio syntezie. W kolejnym kroku nastpuje dopiero ekstrakcja cech charakterystycznych i generacja deklaracji dotyczcej klasy obserwowanego obiektu. Rozwizanie takie jest wygodne w sytuacji, gdy dane pochodzce z sensorów s podobnej natury to znaczy np. uywane s tylko sensory wizyjne lub tylko akustyczne. W takiej sytuacji syntezie moe podlega pierwotny strumie danych pochodzcych z sensorów..
(4) 68. Zbigniew Janik. Rys. 1: Architektura systemu z bezporedni syntez informacji. Do przetwarzania danych stosuje si np. filtracj Kalmana. Architektura systemu z syntez informacji na poziomie wektorów cech charakterystycznych Jeeli dane nie maj podobnego charakteru, wskazane lub nawet konieczne okazuje si zastosowanie systemów syntezy informacji na poziomie wektora cech lub na poziomie decyzji (czyli niezbdne jest zaawansowane przetworzenie danych uzyskiwanych z sensorów). Rysunek 2 prezentuje system, w którym synteza zachodzi na poziomie wektorów cech charakterystycznych. Dane pochodzce z sensorów poddawane s przetwarzaniu, w wyniku którego uzyskuje si wektory cech charakterystycznych podlegajce w dalszym cigu procesowi syntezy informacji.. Rys. 2.. Architektura systemu z syntez informacji na poziomie wektorów cech charakterystycznych.
(5) Aspekty syntezy danych w ITS. 69. Najczciej uzyskany w wyniku syntezy informacji wynikowy wektor cech charakterystycznych jest przetwarzany przy pomocy sztucznych sieci neuronowych lub algorytmów klasteryzujcych. Architektura systemu z syntez na poziomie deklaracji (decyzji) Z kolei na rysunku 3 przedstawiono system syntezy informacji, w którym zachodzi synteza na poziomie deklaracji (decyzji). Kady z sensorów zaopatrzony jest w swój. Rys. 3: Architektura systemu z syntez na poziomie deklaracji (decyzji). w asny tor przetwarzania sygna ów, w którym dochodzi do wypracowania elementarnej deklaracji dotyczcej w ogólnym przypadku lokalizacji, klasy i cech obserwowanego obiektu. Deklaracje te s nastpnie poddawane procesowi syntezy informacji. Jako przyk ady tej metody syntezy s uy mog metody wnioskowania klasycznego, wnioskowania bayesowskiego i algorytm Dempstera-Shafera. Architektura odnosi si do struktury komponentów, ich relacji oraz zasad i wytycznych rzdzcych ich projektowaniem, implementacj i ewaluacj w czasie. Architektura syntezy danych dotyczy czterech podstawowych komponentów i ich wzajemnych relacji [4]: ród a danych, algorytmów syntezy danych oraz bazy danych, sieci komunikacyjnej, interfejsu HCI. Konfiguracja architektury syntezy danych jest z oonym procesem projektowym obejmujcym po czenie pomidzy komponentami pozwalajcymi w rezultacie osign. cele systemu ITS dotyczce funkcjonalnoci i wydajnoci. Ze wzgldu na rónorodno. dostpnych komponentów w ITS nie jest moliwe dostarczenie ostatecznej i szczegó owej definicji jakie komponenty i techniki syntezy s najlepsze. Dyskusja nad opracowaniem polskiej architektury krajowej ITS trwa od paru lat, ale konkretne dzia ania podjto dopiero w ubieg ym roku z inicjatywy Ministerstwa Infrastruktury. Niestety obecnie brak udostpnionych przez resort infrastruktury jakichkolwiek informacji na temat postpów i biecego stanu projektu. Ponisze opisy sugeruj wytyczne dla czterech komponentów architektury syntezy danych w ramach projektu ITS..
(6) 70. Zbigniew Janik. 3.1. RÓD A DANYCH ród a danych mog wystpowa w rónych konfiguracjach i czy si przez rónorodne kana y komunikacji. Trzy podstawowe sposoby przetwarzania danych uzyskane przez wielosensorowe ród a danych: bezporednia synteza danych na poziomie czujników, reprezentacja danych czujników przy uyciu aspektów informacyjnych, przetwarzanie danych z kadego czujnika w celu uzyskania wysokopoziomowcyh wniosków / decyzji zwizanych z obiektem [2]. Pierwsza konfiguracja dotyczy bezporedniej syntezy danych na poziomie czujnika. Z tak sytuacj mamy do czynienia, kiedy czujnik jest w stanie wykona znaczn ilo. podstawowych funkcji syntezy, przyk adowo - szeregowanie danych, kojarzenie obiektów i inne. Co wicej jeli ten sam zestaw czujników mierzy to samo zjawisko fizyczne wtedy dane czujników mog by bezporednio porównywane. Techniki syntezy danych na tym poziomie odnosz si do klasycznych metod oceny takich jak filtrowanie Kalman’a. Jeli dane z czujników nie s takie same lub nie s porównywalne wtedy dane powinny by syntezowane przy uyciu aspektów informacyjnych. Druga konfiguracja wykorzystuje syntez na poziomie cech charakterystycznych. Cechy te s wyborem reprezentacyjnych cech z danych pochodzcych z czujników takich jak zestaw wspó czynników regresji czy wspó czynniki transformaty Fourier’a. Cechy s uzyskiwane na podstawie wieloczujnikowych obserwacji i czone w wektory cech reprezentatywnych które s zazwyczaj obrabiane przy zastosowaniu technik rozpoznawania na podstawie wzoru (metody szablonowe, algorytmy klastrowe). Przyk adem jest podejcie oparte na monitoringu telewizyjnym i czujnikach akustycznych wykorzystywanych do identyfikacji i oceny ruchu drogowego w kluczowych segmentach autostrad. Trzecia konfiguracja wykorzystuje syntez na poziomie deklaracji (decyzji) która czy informacje z czujników jeeli kady czujnik wykona wstpne eliminacje identyfikacji i lokalizacji obiektu. Techniki zwizane z syntez na poziomi decyzji obejmuj techniki g osowania czy te metody wnioskowanie parametrycznego. Nie ma konkretnych przes anek mówicych, które podejcie naley wykorzysta . Tak naprawd wikszo architektur syntezy danych jest hybryd jednej lub wicej z tych technik.. 3.2. ALGORYTMY SYNTEZY DANYCH I BAZY DANYCH Z pespektywy architektury heurystyczne i numeryczne techniki uywane do syntezy danych bd zalee znacznie od rodowiska w jaki zostan zastosowane w po czeniu z dostpnymi funkcjami i ród em danych. Algorytmy wymagaj znacznych iloci oblicze w celu skojarzenia, korelacji, oszacowania i klasyfikacji obiektów. W celu wykonania tych oblicze i oszacowa, algorytmy syntezy danych wykonuj dzia ania na lub z parametrami modelowymi, danymi z baz danych i innymi przy zastosowaniu technik takich jak wnioskowanie Bayesowskie. Operacje te zazwyczaj wymagaj uycia bazy.
(7) Aspekty syntezy danych w ITS. 71. danych dla danych wejciowych, przechowywania, wyszukiwania informacji, archiwizacji i innych funkcjonalnoci. Dlatego te zarzdzanie baz danych jest kluczem do sprawnoci (wydajnoci) w architekturach systemów syntezy danych. Wikszo baz danych dostpnych dla syntezy danych s to albo bazy relacyjne lub obiektowe. Ze wzgldu na wydajno w funkcji kosztów i wydajnoci przetwarzania znacznie bardziej prawdopodobne jest zaimplementowanie serwisu ITS na relacyjnej bazie danych. Jednake bazy te nie s tak wydajne w wielowymiarowej analizie jak bazy obiektowe. Ta funkcjonalno przemawia za tym aby ITS opiera na bazie obiektowej gdy elastyczno przetwarzania i wyrafinowane cele syntezy bd podstawowym kryterium. Istnieje take moliwo zastosowania modelu hybrydowego czcego najlepsze cechy relacyjnych i obiektowych baz danych jednake wymagaj wysoko wykwalifikowanego zespo u administratorów wic stosowane s jednie w wskim zakresie przedsiwzi . Kolejnym aspektem jaki naley wzi pod uwag jako klucz do wydajnoci systemu syntezy jest wybór pomidzy baz centraln a rozproszon. Wikszo ITS bdzie wykorzystywa a w swojej architekturze bazy rozproszone ze wzgldu na trzy powody. Po pierwsze jedna instytucja nie bdzie w stanie przechowywa wszelkich danych jakie s konieczne do spe nienia wymaga wszystkich uytkowników. Po drugie rozproszone bazy danych pozwalaj na zastosowanie rozproszonego systemu komputerowego, bardziej efektywne wspó dzielenie danych, wydajna kosztowo specjalizacje a take w pewnych sytuacjach redundancje systemu. Po trzecie czno i wydajno sieci komunikacyjnej (szybko , niezawodno , bezpieczestwo) i inne powizane koszty s ma o znaczce w porównaniu z korzyciami p yncymi z zastosowania architektury rozproszonej. Architektura rozproszona i systemy klient-serwer znacznie przybra y na znaczeniu w wietle rozwoju sieci WWW opartych na protokole TCP/IP przy jednoczesnym wzrocie problemów z zarzdzaniem danymi. Przyk adowo zarzdzanie rozproszonymi bazami danych uywanych w syntezie danych moe wymaga po czenia pomidzy homogenicznymi jak i heterogenicznymi bazami danych. W ramach ITS wykorzystane zosta y dwie metody zarzdzania bazami danych Common Object Request Broker Architecture (CORBA) i Distributed Common Object Model (DCOM).. 3.3. SIECI KOMUNIKACYJNE Architektura NTCIP (National Transportation Communications for ITS Protocol) jest preferowanym rozwizaniem dla aplikacji ITS. Do syntezy danych wymagane s trzy typy komunikacji: transfer plików, C2F, C2C. Kocowa wydajno pe niej sieci komunikacyjnej bdzie zalee od ostatecznej definicji po czenia wszystkich komponentów, pozwalajc na ocen wydajnoci systemu za pomoc takich kluczowych kryteriów jak prdko , niezawodno , bezpieczestwo, dostpno , skalowalno / elastyczno , zgodno ze standardami, koszt wdroenia.
(8) 72. Zbigniew Janik. i utrzymania. Narzdzia symulacyjne takie jak OPNET s najczciej wykorzystywane do oceny rónych sieci komunikacyjnych dlatego te mog by wykorzystane w ITS. Pierwszy zestaw protoko ów warstwy aplikacji NTCIP dotyczy transferu plików. Transfer danych jest prowadzony za porednictwem powszechnych i dobrze udokumentowanych protoko ów takich jak FTP (File Transfer Protocol) czy te TFTP (Trivial File Transfer Protocols). Wybór rozwizania jest zaleny od wymaganego typu po czenia warstwy transportowej (po czeniowe lub bezpo czeniowe us ugi sieciowe). Us ugi po czeniowe zapewniaj wiksz gwarancj i kontrol transmisji. Wybór zaley od krytycznoci informacji jakie bd wymieniane, kosztów oraz prdkoci. Drugi zestaw protoko ów warstwy aplikacji NTCIP dotyczy komunikacji C2F, która jest zazwyczaj zwizana z komunikacj pomidzy central zarzdzania ruchem lub tranzytem i sprztem umieszczonym w terenie. NTCIP pozwala na zastosowanie relatywnie bezporednich protoko ów komunikacyjnych do wymiany obiektów danych. Moe to by wykonane za porednictwem dobrze skonfigurowanego protoko u SNMP, który jest w aciwy przy za oeniach wysokiej przepustowoci i ma ej ilo. przesy anych informacji. Protokó ten jest wykorzystywany przyk adowo w telefonii komórkowej do zarzdzania pakietow transmisj danych i monitorowania okrelonych funkcji sieci. Podobnie protokó STMP zosta rozwinity w ramach NTCP i jest w aciwy gdy wymagana jest niska przepustowo przy wysokim transferze danych (przyk adowo system sygnalizacji wietlnej). Trzeci zestaw protoko ów warstwy aplikacji NTCIP dotyczy wymiany danych C2C, która jest zarzdzana za pomoc DATEX-ASN.1 czy te CORBA. DATEX-ASN.1 wykorzystuje relatywnie prost procedur wymiany danych i jest rozwizaniem kosztowo efektywnym dla nisko przepustowych ma ych systemów. Nie jest to jednak protokó obiektowy. Natomiast CORBA jest w stanie wymienia dane, take obiekty oraz aktywowa metody wbudowane w zdalne obiekty - to znaczy inicjowa procesy zdalne. CORBA zapewnia szeroki wybór funkcjonalnoci do wymiany danych (danych i obiektów) ale jest zwizany z wysokimi wymaganiami jeli chodzi o zasoby implementacyjne (poziom umiejtnoci technicznych jak i koszty utrzymania).Tak wic CORBA jest wybierany w przypadkach gdy centra zarzdzania wymagaj komunikacji o wysokiej przepustowoci dla duych iloci danych a dane i metody przetwarzania danych s podstaw dzia ania centrum.. 3.4. INTERFEJS CZ OWIEK – KOMPUTER HCI HCI jest koniecznym elementem architektury syntezy danych. Najbardziej oczywistym powodem projektu HCI jest wspó praca ITS z uytkownikiem. Podstawy technologiczne w urzdzeniach HCI pochodz z dowiadcze z innych obszarów takich jak prace dostawców PDA, przemys u telefonów bezprzewodowych, dostawców komputerów, dostawców sprztu rozpoznawania i komercyjnych rodków masowego przekazu. Preferencje uytkowników ITS i ich wp yw na projekt interfejsu HCI s wci elementami podlegajcym ewolucji. Przyk adowo poziom akceptacji konsumentów dla systemu.
(9) Aspekty syntezy danych w ITS. 73. interaktywnego rozpoznawania g osu (IVR) wykorzystywanego w podróowaniu, bankach i us ugach telekomunikacyjnych s wci ród em debaty spo ecznej. Inne aspekty architekturowe interfejsu HCI dotycz rzeczywistego interfejsu cz owieka z funkcjonalnymi punktami modelu syntezy danych. To dotyczy standardowego interfejsu opartego na komputerze, który pozwala na kontrolowanie i aktualizacje danych. G ówne algorytmy syntezy danych nie s ca kowicie autonomiczne dlatego te mog wymaga. ludzkich ocen w konkretnych punktach oblicze i analizy.. 4. TEORIE WYKORZYSTYWANE W SYNTEZIE INFORMACJI Synteza informacji jest nauk interdyscyplinarn. Skupia i wykorzystuje metody, teorie i algorytmy znane z innych mniej lub bardziej pokrewnych dziedzin nauki. Dokonujc próby podzia u teorii wykorzystywanych w syntezie informacji mona wymieni. nastpujce kategorie [3]: ¾ techniki bazujce na wnioskowaniu na podstawie cech charakterystycznych, x metody probabilistyczne (statystyczne) wnioskowanie klasyczne, wnioskowanie bayesowskie metoda Dempstera-Shafera x metody teorii informacji sztuczne sieci neuronowe, zastosowaniu algorytmów klasteryzujcych (grupowania), zastosowaniu rónych wariantów g osowania rozpoznawaniu wzorców parametrycznych, metody entropii, miary korelacyjne, metody funkcji celu. ¾ metody fizyczne (techniki bazujce na modelu fizycznym), stworzenie modelu fizycznego, czyli formalnego opisu cech okrelajcych obiekt atwych do zaobserwowania i wyliczenia. metody symulacyjne, estymacja (filtracja Kalmana, maksymalizacja prawdopodobiestwa oraz aproksymacja metod najmniejszych kwadratów) metody syntaktyczne (sk adniowe) ¾ modele poznawcze (techniki bazujce na analizie wiedzy). x systemy ekspertowe, x metody bazujce na analizie wzorców logicznych, x metody bazujce na teorii zbiorów rozmytych..
(10) 74. Zbigniew Janik. 5. PODSUMOWANIE Aby dzia a wydajnie ITS musi by zasilany szerokim zestawem danych oraz informacji, w zwizku z powyszym jednym z komponentów tego z oonego procesu jest synteza danych. Ca kowita efektywno syntezy danych powinna by oceniona w kontekcie ca ego systemu - biorc pod uwag cel systemu, architektur, moliwoci przetwarzania danych, walidacj i weryfikacj danych, interfejs system-cz owiek oraz szereg regulacji spo ecznych i instytucjonalnych. Niektórzy publiczni dostawcy serwisów ITS zainteresowani rozwojem metody syntezy danych jednak nie postrzegaj ich obecnie jako kluczowe. W celu stworzenia efektywnego i wartociowego serwisu ITS konieczna jest wspó praca wielu organizacji, technologii i procesów oraz zestaw w aciwych róde danych. Niezbdne jest take porozumienie na poziomie prywatno - publicznym pozwalajce na zastosowanie zaakceptowanych standardów i protoko ów.. Bibliografia 1. David L. Hall, James Llinas. Multisensor Data Fusion. Handbook of Multisensor Data Fusion, The Electrical Engineering and Applied Signal Processing, rozdzia 1, strony 1–1 do 1–10. CRC Press, 2001. 2. Data Fusion For Delivering Advanced Traveler Information Services – U. S. Department of Intelligent Transportation Systems Joint Program Office May 2003. 3. Hall D. L, Llinas J. Multisensor Data Fusion, Handbook of Multisensor Data Fusion, The Electrical Engineering and Applied Signal Processing, rozdzia 1, strony 1–1 do 1–10. CRC Press, 2001. 4. Klein L. A.: Sensor and Data Fusion Concepts and Applications. SPIE Optical Engineering Press, Bellingham, Washington 1999. 5. Litwin M., Krukowski P., “Czym jest ITS?” , Przegld ITS, nr 0; - http://www.itspolska.pl/. ASPECTS OF DATA FUSION IN ITS Summary: In transport systems in order to effectively use innumerable amount of data and appropriate information we must try to reduce them using appropriate methods, theories and data fusion algorithms wellknown from other more or less related fields of science. Wide set of diverse tools being based on computer technology, wireless communication and vehicle electronics, enable efficient and effective managing of the transport infrastructure and the efficient service of passengers. In such systems functioning of the transport is to a high degree supported by integrated solutions from measuring (i.e. sensors), telecommunications, computer science and information technology, as well as by automatic guidance. In order to act productively the transport information system must be fed with the huge dataset and information, therefore data fusion is one of components of this assumed process. Keywords: data fusion, ITS systems, architecture system.
(11)
Powiązane dokumenty
Paradok salnie wśród tych, którzy najszybciej zadeklarowali tożsamość czeską, znaleźli się również niektórzy mieszkańcy Zaolzia o nieźle wykształconej
Według niego w dziele Marksa da się wyraźnie oddzielić dwa elementy: czysto naukowy i czysto wychowawczy, stąd też biorą się wszystkie niejasności i niespójności
Wprawdzie można przyjąć, że projektodawcy powyższej regulacji mieli na względzie przede wszystkim skutki wypadków komunikacyj nych powodowanych przez personel dyplomatyczny27,
Czy wspomiany list z 8 marca w konteks´cie listy Komisji z 10 marca, na której obecne jest nazwisko Norwida, moz˙e s´wiadczyc´, iz˙ odmówił on udziału w inicjatywie
Pomocą dla klinicystów mogą być wyniki wiarygodnych (ang. good quality) randomizowanych, kontrolowanych badań klinicznych, które wskazują, że takie antybiotyki jak linezolid,
Come prima indicato poniamo A quale termine maggiore, B quale medio, C come minore; dove le frecce semplici indica- no la direzione della predicazione nelle premesse, in cui
Wiele zrobiono dobrego, choć raczej tylko w sferze idei, by poprawić nauczanie w matematyce i fizyce, lecz równocześnie pod wpływem populistycznych naci- sków poprawa ta łączy
Chodzi w ięc o zagadnie nie, kiedy ataki na rom ans przeradzają się w ataki na powieść i dlaczego, kiedy zm ieniają się kryteria doboru pozycji tłum
