Technische Universiteit Delft
Faculteit Werktuigbouwkunde, Maritieme Techniek en Technische Materiaalwetenschappen Transporttechnologie / Logistieke Techniek
M.J. Terstegge Deadlocks in AGV-systemen.
Literatuuropdracht/scriptie, Rapport 98.3.LT.5081, Transporttechnologie, Logistieke Techniek.
Op terreinen waar Automated Guided Vehicles (AGV's) actief zijn, wordt vaak gebruik gemaakt van claimgebieden. Dit zijn gebieden waarin slechts één AGV tegelijkertijd aanwezig mag zijn, bedoeld om botsingen tussen AGV's te voorkomen. Het gebruik van deze claimgebieden kan echter leiden tot deadlock. Dit is het fenomeen dat optreedt als elke AGV in een groep AGV's wacht op een claimgebied dat door een andere AGV uit de groep wordt bezet. Deze keten van wachtende voertuigen kan zonder ingrijpen van buitenaf niet worden doorbroken, en brengt daardoor veel tijdverlies met zich mee.
Er zijn in de literatuur veel methoden bekend om deadlock op te lossen of te voorkomen. Deze methoden kunnen in drie categorieën worden verdeeld. Deadlockdetectie is een strategie waarbij geen poging wordt ondernomen om deadlock te voorkomen. In plaats daarvan probeert het detectiealgoritme deadlocks te detecteren nadat deze zijn opgetreden. Als er een deadlock wordt gedetecteerd zorgt een deadlockherstelmechanisme ervoor dat het systeem weer in een deadlockvrije staat wordt teruggebracht. Deze methode werkt goed in systemen waar deadlocks niet vaak optreden, en waar de hieraan verbonden kosten acceptabel zijn. Deadlockdetectiealgoritmen dienen ook als hulpmiddel bij deadlockvermijding.
Deadlockpreventie en deadlockvermijding hebben beide tot doel het systeem deadlockvrij te houden, maar bereiken dit op verschillende manieren. Deadlockpreventie is een categorie van methoden die ervoor zorgen dat één van de noodzakelijke voorwaarden voor het ontstaan van deadlock nooit kan gelden. Deadlockvermijding wordt gevormd door een groep algoritmen die, gebruik makend van de van de beschikbare kennis over de af te leggen routes, deadlock op een dynamische manier voorkomen. Het alom bekende bankiersalgoritme is hier een voorbeeld van. Dit is één van de beste methoden om deadlocks in AGV-systemen te voorkomen.
Een belangrijk hulpmiddel bij het bestuderen van deadlocks is de resource-allocatiegrafiek. In deze grafiek wordt schematisch weergegeven aan welke AGV's de bezette claimgebieden zijn toegewezen, en welke AGV's wachten op bepaalde claimgebieden. Veel algoritmen voor deadlockdetectie, -preventie en -vermijding maken gebruik van deze grafiek.
Rapporten studenten Logistieke Techniek
