Automatyka i Robotyka Politechnika Świętokrzyska Laboratorium 1 semestr II stopnia Centrum Laserowych Technologii Metali SMiUA
Laboratorium Serwonapędów Maszyn i Urządzeń Automatyki
Ćwiczenie 4:
Konfiguracja i sterowanie pneumatycznym siłownikiem beztłoczyskowym.
4. Beztłoczystkowy serwonapęd pneumatyczny z magnetostrykcyjnym czujnikiem położenia.
Ostrzeżenie – podczas zajęć ustaw na reduktorze ciśnienie 2 bary. Siłownik nie posiada w pozycjach krańcowych amortyzatora, dlatego praca przy wyższym ciśnieniu, a zatem wyższych prędkościach wózka, może spowodować zniszczenia siłownika!
4.1. Konfiguracja i sterowanie serwonapędem pneumatycznym
a) podłączyć proporcjonalny zawór 5/3 do siłownika i reduktora z nastawą 2 bary;
przesterować zawór pneumatyczny za pomocą zadajnika napięcia 0-10V, b) odczytać przy użyciu sterownika PLC położenie i prędkość wózka; przeskalować
odczytane położenie w zakresie 0-600 mm,
c) podłączyć zadajnik napięcia 0-10V do sterownika PLC i wygenerować sygnał sterujący na zawór pneumatyczny,
d) zaimplementować regulator PID_Compact do sterowania pozycją wózka w zakresie od 0 do 60 mm
Dokumentacja techniczna:
Filmy instruktażowe wyjaśniające podstawy programowania sterowników firmy Siemens:
https://www.youtube.com/playlist?list=PLoRtN4ki_qPDYRu7joZz0nJsJdgLdDPyQ Dokumentacją sterownika PLC Siemens S7-1200:
https://publikacje.siemens-info.com/pdf/687/S7-1200%20Easy%20Book.pdf Dokumentacja czujnika magnetostrykcyjnego i proporcjonalnego zaworu przepływu https://tu.kielce.pl/~kborkowski/SMiUA/addons/index.php?dir=lab_4
Automatyka i Robotyka Politechnika Świętokrzyska Laboratorium 1 semestr II stopnia Centrum Laserowych Technologii Metali SMiUA
Laboratorium Serwonapędów Maszyn i Urządzeń Automatyki
Ćwiczenie 4:
Konfiguracja i sterowanie pneumatycznym siłownikiem beztłoczyskowym.
Beztłoczystkowy serwonapęd pneumatyczny z magnetostrykcyjnym czujnikiem położenia.
Ostrzeżenie – podczas zajęć ustaw na reduktorze ciśnienie 2 bary. Siłownik nie posiada w pozycjach krańcowych amortyzatora, dlatego praca przy wyższym ciśnieniu, a zatem wyższych prędkościach wózka, może spowodować zniszczenia siłownika!
4.2. Zastosowanie serwonapędu pneumatycznego
a) zbudować układ zgodnie z punktem 4.1.d); podłączyć przycisk awaryjny START/STOP jako sygnał do zezwolenia na pracę napędu (STOP – zawór pneumatyczny ustawiony w pozycji środkowej),
b) wprowadzić ograniczenie ruchu napędu w zakresie 50-550 mm,
c) zaimplementować funkcje ograniczającą prędkość ruchu wózka do 30mm/s,
d) przygotować program, który po krótkim naciśnięciu przycisku S1 zrealizuje sekwencję:
- ruch na pozycje 300 mm z prędkością 10 mm/s, - oczekiwanie w bezruchu 4s,
- ruch na pozycje 450 mm z prędkością 200 mm/s, - oczekiwanie w bezruchu 2s,
- ruch na pozycje 100 mm z prędkością 30 mm/s,
- jeśli przycisk S1 jest wciąż wciśnięty odczekać 2 s w bezruchu, a następnie rozpocząć sekwencje od początku.
Dokumentacja techniczna:
Filmy instruktażowe wyjaśniające podstawy programowania sterowników firmy Siemens:
https://www.youtube.com/playlist?list=PLoRtN4ki_qPDYRu7joZz0nJsJdgLdDPyQ Dokumentacją sterownika PLC Siemens S7-1200:
https://publikacje.siemens-info.com/pdf/687/S7-1200%20Easy%20Book.pdf Dokumentacja czujnika magnetostrykcyjnego i proporcjonalnego zaworu przepływu https://tu.kielce.pl/~kborkowski/SMiUA/addons/index.php?dir=lab_4
