Systemy cyfrowe sterowania maszyn wyciągowych

ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLISKIEJ S e r i a : ELEKTRYKA z . 3 8

_________1972 Nr k o l . 357

ALEKSANDER LESZCZYŃSKI

Zakłady Konstrukoyjno-Meohaniozne Przemysłu Węglowego Gliwice WŁADYSŁAW PASZEK

I n s t y t u t M e tr o lo g ii i Maszyn Elektryoznyoh

SYSTEMY CYFROWE STEROWANIA MASZYN WYCIĄGOWYCH

S t r e s z c z e n i e . A rtykuł op isu je zastosowanie znaków magne­

ty czn y ch na lin a o h do k o n t r o l i 1 sterow ania maszyn w y c l ą - gowyoh. Opisano oyfrowe urządzenie k o n t r o l i dojazdu CZD-1 o ra z urządzenie programowania j a z d y .

1 . Wstęp

Zagadnienie pomiaru d ro g i jazdy maszyn wyolągowych j e s t n i e r o z ł ą c z n i e związane ze sterowaniem. Zadawanie p ręd ko ści jazdy odbywa s i ę w fu n k c j i d r o g i . Informaoje o ruohu k la te k w szybie są przesyłane do układu s t e r u - ją o e g o . Dotyohczas do ty c h oelów j e s t stosowany elektrom echaniczny regu ­ l a t o r j a z d y , wyposażony w t a r c z e krzywkowe, k tó re s t e r u j ą potencjometrami zadająo n apięoie do układu r e g u l a c j i , p roporcjonalne do prędkośol w funk- o j i d ro g i o ra z w ł ą c z n i k i podające rozkazy do sterow ania napędem. Przy przekroozeniu d ro g i Jazdy w y łączniki krańoowe wyzwalają hamulce bezpie­

czeństw a. Poza tym a p a r a t krzywkowy, któ ry ma zabudowany k o re k to r p o ś l i z ­ gu l i n y napędza dwa selsyny wskaźnika g łę b o k o ś o i. Tego typu zesp ół dotyoh­

czas stosowany do programowania i k o n t r o l i cyklu Jazdy maszyn wyolągowych w ystarcza do g łę b o k o ści 1000 m.

Dokładnośó a par at u ma l ej e wraz z g ł ę b o k o ś o i ą , oo J e s t J e go wadą. Urzą­

dzenie programuj ące ze wskaźnikiem g ł ę b o k o ś c i J e s t napędzane od k o ł a napę­

dowego lub od bębna. Wprowadza t o bł ąd wynikaj ąoy z pomiaru p o ś r e d ni e g o : k l a t k a - m a s z y n a - p r z e k ł a d n i a - r e g u l a t o r j a z d y . Na k o l e pędnym występuj e z j a ­ wisko p e ł z a n i a o r a z p o ś l i z g u l i n y . Re g u l a t o r Jazdy wyposaża s i ę w kor ek­

t o r y p o ś l i z g u l i n y , zadaniem k t ó r yoh j e s t odzworowanie r z e c z yw i s t eg o poło­

że ni a naczyń na wskaźniku g ł ę b o k o ś c i . Ko r e k cj a j e s t możliwa, gdy k l a t k i z n a j d u j ą s i ę na pozlomaoh krańcowych w c z a s i e zatrzymania maszyny. W cza­

s i e ruohu maszyny p o ś l i z g może byó przyczyną zg ub i eni a k o n t r o l i j azdy ma­

szyny. Przy sterowani u automatycznym p o ś l i z g l i n y j e s t zj awi ski em ni epo­

żądanym, k t ó r e może prowadzió do a w a r i i .

208 A. L e s z c z y ń s k i , W. Paszek

Przy s t e r owani u ręcznym b i e r z e s i ę pod uwagę u m i e j ę t n o ś c i m aszynisty, k t ó r e mogą t e nast ę pst wa z ł a g o d z i ć . Koło pędne ni e j e s t i d e a l n i e o k r ą g łe , wykł adziny s i ę zużywają ni er ówno mi er n i e . Wprowadza t o błąd pomiaru d r o g i , k t ó r y zmienia s i ę w c z a s i e e k s p l o a t a c j i .

Rys. 1 . El e kt rome chani czny r e g u l a t o r j azdy SK-2

P r z e k ł a d n i a e l e k t r o me c h a n i c z n e g o r e g u l a t o r a j azdy j e s t obarczona b ł ę ­ dem p r z e ł o ż e n i a , wynikającym z t e c h n o l o g i i wykonania. Wpływ t ych c z y nn i ­ ków na programowanie j a z d y i bezpi e czeńst wo ruchu j e s t części owo wyel imi ­ nowany przez k o r ek t o r p o śl i z g u l i n y i doj azd o s t a t n i c h paru metrów jazdy z p r ę d k o ś c i ą wieczną rzędu 0 , 5 m/ s.

H związku z tym, w wi elu k r a j a c h prowadzi s i ę prace nad budową r e g u l a ­ torów cyfrowych i wyko r zys t ani a znaków magnetycznych na l i n a c h wyciągo­

wych do s t e r o w a n i a . Znane są prace prowadzone przez Doni e cki I n s t y t u Gór­

n i c z e j M e c h a n i k i , fi rmy Siemens i Jeumont. Od k i l k u l a t prowadzi s i ę pr a­

ce w ZKMPW przy współpracy z I n s t y t u t e m M e t r o l o g i i i Maszyn E l e k t r y cz ny ch P o l i t e c h n i k i Ś l ą s k i e j i innymi zakładami nad sposobem zapi su i odczytu znaków magnetycznych na l i n a c h wyciągowych o r az i c h wykorzyst ani a w sy­

st e mi e s t e r o w a n i a , W n i n i e j s z y m a r t y k u l e opisano urządzeni a c yf r o we , bę­

dące przedmiotem badań e k s p l o a t a c y j n y c h . Obejmują one ur ządzeni a k o n t r o ­ l i j azdy maszyn wyciągowych sterowanych od znaków magnetycznych na l i n i e or az r e g u l a t o r j azdy c yf r o wy, k t ó r e g o dokł adność nie z al eż y od p r z e b y t e j

Systemy oyfrowe s t e r o w a n i a maszyn wyciągowych 209

«1--- i--- jp o

K) 20 30 40 fOTJ

Ry s . 2 a Odczyt znaku magnetycznego podł użnego, g ł owi ca 5 C - 1 , l i n a # 5 0 sam 1 6 0 0 /mm2, d - o d l e g ł o ś ć gł owioy od l i n y , L - r o z k ł a d znaku na d ł u g o ś c i l i r

ny, U ~ n a p i ę c i e na w y j ś c i u głowioy odczytu

Granica wysterowania

SFC 2709 C

wzmacniacza

i m ^a. L e s z c z y ń s k i , W, Paszek d r o g i i noże być w łatwy sposób zwi ększana. Możliwość zabudowy r e g u l a t o r a a r o z d z i e l n i u ł a t w i r e g u l a c j ę i p r z e g l ą dy .

2 . S a c l s magnetyczny

Z punktu widzenia in fo rm a o ji zapis magnetyozny nie ma obeonie konkuren tów pod względem j a k o ś c i i n f o r m a c ji i p rz y d a tn o ś c i e k s p l o a t a c y j n e j . Zapis magnetyczny na l i n a c h znajduje zastowowanle również do maszyn wyoiągowyoh K s z t a ł t znaku magnetycznego na l i n i e J e s t związany ze sposobem magnesowa­

nia lin y i j e j k o n s t r u k o j ą . Magnesowanie podłużne l i n , d ające znak p ra k - ty o z n ie równomierny na obwodzie, okazało s i ę ła t w i e j s z e do odczytu w po­

równaniu z poprzeoznym. Próby magnesowania przeprowadzono na linach, s t a ­ lowych, tr ó jk ą tn o -sp lo to w y o h o średnloy 50 mm i wytrzymałośol drutu na r o - zerwanie 1600 H/mm .p

Znaki magnetyczne podłużne są "nanoszone" przy pomooy głowloy magnesu­

j ą c e j , k t ó r a wytwarza w s z c z e l i n i e pole magnetyozne o w a r to ś o i indukojl około 2 ib /m 2 . Z a l e t ą znaku podłużnego j e s t p rak ty czn ie s t a ł a w artość d la odczytu in d u k cji magnetycznej na obwodzie l i n y . Krzywe wg r y s . 2 odczyta­

no ze znaków magnetycznych na l i n i e n i e p r a o u j ą c e j . Przy llnao h o b o ią ż o - nych k latk am i w arto ść in d u k c j i magnetycznej maleje do około jednej t r z e ­ c i e j w a r to ś o i początkowej i na tym poziomie utrzymuje s i ę przez dłuższy c z a s . Bozmagnesowanle li n y przeprowadza s i ę polem magnetyoznym o o z ę s t o - t l i w o ś o i 50 Hz, wytwarzanym przy pomooy głowioy demagnesującej z rdzeniem lamelowanym. Strumień magnetyczny zamyka s i ę wzdłuż przez l i n ę i przez rdzeń lamelowany. Rozmagnesowania liny dokonuje s i ę przy prędkości jazdy maszyny rzędu 1 m /s .

+ 1 2 V

Hys. 3 . Sohemat gł owi cy odozytu znaków magnetyoznych

HF - c z u j n i k H a l l a , W - wzmacniaoh s y g n a ł u , F - układ k s z t a ł t u j ą o y impuls

Systemy cyfrowe s t e r o wa n i a maszyn w y c i ą g ó w yoh 211

>>

c.o

'do

o

> 3 03

o N

o E

E

O m

P« T *

i>> > »

«

n 63

P . CO

T -3

•»

E ' O

E r\ HO

O

O 3 -W

I Í N Ü * 0

C a v

H P *

> > > >

O H * “ *

iH

<—ł CO

C »

63 03

*»“ 3 N

X Î O E

o a

>> as < f

C «Ö 63 O 5>>

O O* 'd

> i ⁶³

4-3 CO

O ■»*5

c

t o •*o

CO '•CO

E c

» « 3

X 3 © »

u

CO P »

c 63

03

x io

A £

A B

< 3 _•»-.»i

212 A* L e s z c z y ń s k i , W. Paszek

3 . Odcz.yt znaków magnetycznych

Znak magnetyczny umieszczony na l i n i e wytwarza w p r z e s t r z e n i pola ma­

g n e t y c z n e , k t ó r e g o i n du k c j a mal ej e z o d l e g ł o ś c i ą od l i n y ( r y s . 2 i . P o l e t o j e s t rzędu (4 - S i l O - ^ Wb/m^ w o d l e g ł o ś c i powyżej 5 om od l i n y . Wymaga t o zast osowani a głowioy odczytu o odpo­

wiednio dużej c z u ł o ś c i , k t ó r a musi byó umieszczona b l i ­ sko k o ł a pędnego l ub k i e r u j ą c e g o . Koło pędne i k i e r u j ą ­ ce s k ut e o z n i e wygaszaj ą dr gani a l i n . Optymalne do odczy­

t u okazał o s i ę usytuowanie głowioy w o d l e g ł o ś o i od 5 cm do 8 om od l i n y . Warunki t e s p e ł n i a gł owi oa odozytu typu GC-1, k t ó r e j schemat blokowy pokazano na r y s . 3 . F e r r o - h u l t r o n , wohodzący w s kł a d g ł owi oy, przy wzbudzaniu prą dem s t a ł y m , wytwarza na wy j śo i u n a p i ę c i e p r o por o j o na l ne

do i n d u k c j i magne t yc zne j .

Napi ęc i e t o przez ukł ad z wi ększaj ąoy r e z y s t a n c j ę we j ­ ściową wzmacniacza, wysterowuje wzmaoniaoz operaoyj ny i ukł ad k s z t a ł t o w a n i a impulsów. Daje on p r o s t o k ąt n y prze­

b i e g n a p i ę c i a potrzeby do wysterowania l i c z n i k a i e l e k ­ tronowego komutatora s i l n i k a krokowego. Nagrane znaki ma­

gne t yczne na l i n i e wyciągowej o śr e d n i o y 50 mm odczyty­

wano przy różnych p r ę dk oś ci a c h j a z d y .

Na r y s . 4 pokazano przykładowo odczyt znaków przy pręd­

k o ś c i j azdy maszyny wyciągowej 15 m/s 1 4 m/ s.

Amplituda n a p i ę c i a wyj ściowego z o s t a ł a o b c i ę t a do wartoś­

c i 3 V, p o t r z e b n e j do pobudzenia układów l o g i c z n y c h s t e ­ rowani a s i l n i k a krokowego.

R ys . 5 prz e ds t a wi a gł owi cę odczytu o wymiarach: ś r e d n i c a 33 mm, długośó o k . 170 mm.

Znaki magnetyczne na l i n a c h wyciągowych mogą byó wyko­

r z y s t a n e w oyfrowym ur ządzeni u k o n t r o l i dojazdu i w cy­

frowym r e g u l a t o r z e j azdy maszyn wyoiągowych.

4 . Układ cyfrowy z a b e z p i e c z e n i a dojazdu

Z a b e z p i ec z e n i e doj azdu, zre al i zowane prze z układ oyfrowy CZD-1 przed­

stawi ono na r y s . 6 .

S kł ada s i ę on z c z ę ś o i odozytu impulsów i formowania w a r t o ś c i z a d a n e j , t a o h o g e n e r a t o r a i układu porównawczego. Układ porównawczy zreal i zowany na wzmacniaczu scalonym wysterowuje p r z e k a ź n i k , k t ó r y przerywa obwód b e z p i e ­ czeństwa maszyny wyci ągowej . Formowanie w a r t o ś c i zadanej odbywa s i ę n a s t ę - p u j ą o o : na odci nkach l i n y , odpowiadająoym rozruchowi i hamowaniu maszyny nagrywa s i ę znaki magnetyczne. I l o ś ć znaków odpowiada poj emności l i c z n i k a Hys. 5 . Gło­

wica odczytu widok ogólny

Systemy cyfrowe s t e r o w a ni a maszyn wyciągowych 213

układu z a b e z p i e c z e n i a . L i c z n i k s kł ada s i ę z czt e r e ch, pr zerzutników b i s t a - b i l n y c h . St an l i c z n i k a

N = 2 a - 1 , ( 1 )

gdzie

N - s t a n l i c z n i k a n - i l o ś ć p r z e rz ut n i kó w.

Peł ny s ta n l i c z n i k a odpowiada 15 impulsom.

IV

Ry s . 6 . tTkład cyfrowy z a b e z p i e c z e n i a doj azdu (schemat ideowy) GC - głowioe odozyt u, Tr - p r z e r z u t n i k b i s t a b i l n y , N1,2 — elementy l o g i c z ­ n e , W - fl zmacni ach, P - p r z e k a ź n i k , 7 za d - prędkość zadana, Vigfc - pręd­

kość i s t n i e j ą c a

V/ c z a s i e r o z r uc hu l i c z n i k p r a c u j e w cykl u dodawania i Jego s ta n r o ś n i e p r o p o r c j o n a l n i e do p r z e b y t e j d r o g i . Na pi ęc i e w f u n k c j i d r o g i , odpowiada­

j ą c e p r ę d k o ś c i j azdy zadanej ma k s z t a ł t p a r a b o l i , przy prostol i ni owym na­

r a s t a n i u p r ę d k o ś c i w c z a s i e . W a r t o ś c i zadane u s ta w i a s i ę za pomocą c z t e ­ r e c h potenojometrów , usytuowanych w bloku w a r t o ś c i z a d a n e j . Po o s i ą g n i ę ­ c i u pełnego s t a n u , k t ó r y odpowiada p r ę d k oś ci u s t a l o n e j , l i c z n i k p r z e s t a ­ wia s i ę samoozynnie pr z e z ukł ad l o g i c z n y na c y k l odejmowania. Przy J e ź -

214 A. l e s z c z y ń s k i , W. Paszek

Rys . 7 . Wykres d z i a ł a n i a w a r t o ś c i zadanej wg schematu podanego na r y s . 6 a ) — impulsy odczytu przez gł owi cę GC, b ) — p r z e ł ą c z e n i e l i c z n i k a , d z i a -

elementów lo g ic z n y c h , o ) - st an l i c z n i k a , V - prędkośó jazdy

Systemy cyfrowe st e r owa ni a maszyn wyciągowych 215

dzie u s t a l o n e j l i c z n i k utrzymuje s ta n s t a ł y . K o l e j n e impulsy w c z a s i e ha­

mowania z m n i e j s z a j ą s ta n l i c z n i k a do w a r t o ś c i odpowi adaj ącej pr ę dkoś c i w i e c z n e j , o k r e ś l o n e j pr ze pi sami gór ni czymi do 2 m/ s. P r z e b i e g impulsów c z ę ś c i c y f r o we j z a b e z p i e c z e n i a i l u s t r u j e r y s . 7 . Prędkośó maszyny j e s t mierzona p r ą d n i cą t ac ho me t r yc zną i porównywana z p r ę d k oś ci ą zadaną w u k ł a ­ dzie porównawczym, zbudowanym ze wzmacniacza s c a l o n e g o . J e ś l i prędkośó ma­

szyny prz e kr a c z a wa r t o ś ć zadaną o nastawioną o d c h y ł kę , n a s t ę p u j e wyzwole­

nie obwodu be z pi ec z e ńs t wa maszyny wyciągowej przekaźni ki em pobudzonym t ą odchył ką. System k o n t r o l i doj azdu CZD-1 j e s t zreal i zowany na z a sa d z i e po­

równania p r ę d k oś ci maszyny z p r ę d k o ś c i ą mi er zoną. Urządzeni e CZD-1 kont ro­

l u j e oały diagram p r ę d k o ś o i . Wymagania stawi ane układem dojazdu są n a s t ę ­ pujące :

- c z u ł o ś ć przy małych p r ę dk oś ci a c h j a z d y ,

- k o n t r o l a wprost od naczyni a wydobywczego, p r z yn a j mn i e j na 4 punktach na drodze hamowania,

- duża dokł adność u s t a w i a n i a p r ę d k o ś c i zadanej w f u n k c j i d r o g i ,

- d z i a ł a n i e z a b e z p i e c z e n i a ł ą c z n i e z hamowaniem bezpieczeństw a winno ogra­

n i c z a ć prę dkość p r z e j a zd u pr z e z poziomy krańoowe p oniżej 2 m /s.

Aby s p e ł n i ć t e wymagania, t r z e b a uwzględnić opóźni eni e hamulca bezpieczeń­

stwa i wł aś oi wo ś o i dynamiczne maszyny w c z a s i e hamowania. Przykładowo i l u ­ s t r u j e t o r y s . 8 . Przy opuszczani u nadwagi mamy n a jb a r d z ie j niek orzystn e warunki. S i l n i k napędowy maszyny z o s t a j e wył ączony, a hamulec bezpieczeń­

stwa ma opóźnione d z i a ł a n i e . A - B prz e d s t a wi a wycinek diagramu prędkośoi za da ne j . Przy z a d z i a ł a n i u z a b e z p i e c z e n i a prędkość powiększa s i ę wg l i n i i C - D , ponieważ hamulec zaczyna d z i a ł a ć z opóźnieniem TQ. Założono, że przy p r ę d k o ś o i V odchyłka pr ę dkoś oi p r z e k r o c z ył a próg z a d z ia ła n ia układu z a b e z p i e c z e n i a .

Dla C - D obowiązuj e równani e ruohu

0 = Ms t + if W ( 2 )

gdzie

M . - moment s t a t y c z n y s t

J — moment be zwł ad noś c i R — promień k oł a pędnego V - prędkośó j azdy maszyny

Przy d z i a ł a n i u hamulca ( l i n i a D - E) obowiązuje równanie r u c h u :

216 A. L e s zo z y ńa k l , W. PŁ3zek

Rya.8.Wykrea-działaniakontrelidojazduw ozaslehamowania

Systemy oyfrowe st e r owani a maszyn wyoiągowyoh 217

Rys.9.3ohematblokowyukładuprzyhamowaniu M.- stałafunkcjiprzejśolahamuloa, M. - moment hamowania, T.- stałaozasowa hamuloa ho“ n manewrowego, - opóźnieniehamuloa, Mgt- moment statycznyobolążenla, V - prędkość hamowania

218 A. L e s z c z y ń s k i , Paszek

gdzie

- moment hamowania

| J F + “ c z * ° a uwzgl ę dni aj ący o s c y l a c j e l i n y ^ Q - o b c i ą ż e n i e l i n y .

Z warunku r ówności między polem t r ó j k ą t a CftB i polem ograniczonym l i n i ą łamaną CC3E? wynika prędkość pr ze j azdu przez poziomy krańcowe V^, kt ó r a może przewyższać 2 m/ s. Rys. 9 przedst awi a sohemat blokowy maszyny przy hamowaniu, t r a k t u j ą c y hamulce j a ko c zł on i n e r c y j n y pierwszego rzędu z o - późni e ni em.

5 . Cyfrowy ukł ad programowania jazdy

Cyfrowy ukł ad programowania, zwany cyfrowym r e gul at or e m j azdy wykorzy­

s t u j e możliwość odwzorowania d ro g i j azdy pr ze z s i l n i k krokowy. Napędza on ur ządze ni e e l e k t r o - m e c h a n i c z n e , k t ó r e równi eż s t e r u j e cyfrowy układ zada­

wania p r ę d k o ś c i . Układ z s i l n i k i e m krokowym z a s t ę p u j e l i c z n i k i dr o g i j a z ­ dy 1 przy zaniku n a p i ę c i a zachowuje swój s t a n . Po pr ze byci u odcinka dr ogi Ah do uzwojeń s i l n i k a krokowego j e s t doprowadzony i mpul s, k t ó r y powoduje o b r ót wi rni ka o k ą t S ^ . Układ blokowy ur ządzeni a przedstawi ono na r y s . 10.

Pojedynczemu impulsowi odpowiada ni ezmi enni e te n sam p r z y r o s t k ą t a cc s i l ­ ni ka krokowego:

n

a = k {4)

o

gdzie

n - i l o ś ó impulsów

k = ^ - współczynnik p r ze l ic ze n i o wy uwzgl ę dni aj ący stosunek w a r t o ś c i e k kątowej kroku, do odcinka d ro g i między dwoma znakami na l i n i e Krok między dwoma s t a b i l n y m i położeni ami wi rni ka j e s t zależny dla s i l n i k a r e l u k t a n o y j n e g o od i l o ś c i zębów s t o j a n a , i l o ś c i uzwojeń s t e r u j ą c y c h 1 i l o ś ­ c i zębów w i r n i k a :

gdzie

Z.| - i l o ś ć zębów s t o j a n a - i l o ś ć zębów wi rni ka

Systemy cyfrowe st e rowani a maszyn wyciągowych 219

I I 1

>

\ 5 \

oc ^s i X ?

*to ^

g 5

UJ

5 6

£3 M î*s e»

teO

2d •»

c p>

H s

2d o

B 2dO

•HCU 2d 2d•H 2d

a •H

H a

•H H Ci • rl

« C3 i

>» 1 Tj W cca

C3 £s CO

03 'd

•n * co p * &

CO an 5 'O o •H V0 4-> O O CO CU 2d i—( « r i O H av fcO 04 34

O) p4

' , Cto O 'CJ

© :_> co

5 ca

O •» >

:o

<H H *

>3 S . * O to o CU 4-ł

>3 ca co o aS*Ci

© 2d

•O 5:

•H sO 4-> caco CO 2d

£ U)

Cl) s X5o (U CO ta

« '.>3

o a

v~ t3

• too

CO ca

ï>3 cs s i

220. A. L e s z c z y ń s k i , W. Paszek

R,ys.11. Przebiegnapięć silnikakrokowegoSK80/50, amplitudanapięcia12

Systemy cyfrowe s t e r o wa n i a maszyn wyciągowych 221

m = r^~ - I l o ś ć uzwojeń s t e r u j ą c y c hZ 1 2q - I l o ś ć biegunćw s t o j a n a .

Zastosowano 4-f azowy ukł ad st e r owani a s i l n i k a krokowego zapewni aj ący odpo wlednio p r z e s u n i ę t ą sekwencję impulsowania n a p i ę ć .

Tor w a r t o ś c i zadanej p r ę d k o ś c i j azdy maszyny zreal i zowano w t e c h n i c e o y f r o w e j . L i c z n i k r o zr uchu i hamowania z l i c z a odpowiednio impulsy d r o g i , k t ć r e w ni el iniowym przetworni ku cyfrowo-analogowym d a j ą potrzebny prze ­ b i e g p r ę d k o ś c i w f u n k c j i d r o g i . L i c z n i k j e s t sterowany przez c z ł on z s i l ­ nikiem krokowym. Po każdym oyklu j azdy sprawdzona j e s t aut omat yczni e zgod­

ność u s t a w i e n i a s i l n i k a krokowego wg p o ł o ż e n i a k l a t e k na poziomach. Przy z a i s t n i e n i u n i ez g o d n o ś c i s i l n i k z o s t a j e zał ączony przy odpowiednim k i er u n­

ku obrotćw i sterowany impulsatorem pomocniczym o c z ę s t o t l i w o ś c i 50 Hz aż do z a j ę o i a prawidłowego u s t a w i e n i a .

6 . Zakończenie

P r o s t a k o n s t r u k c j a s i l n i k a krokowego 1 odpowiednia szybkość d z i a ł a n i a d a j ą możliwość dokładnego u s t a wi e n i a programu. Impulsowe st e r owani e el i mi ­ nuje t r a d y c y j n i e stosowane ur z ą dz e ni a k o r e k o y j n e . Cyfrowy system r e g u l a - o j l p r a c u j e ł ą c z n i e z urządzeniem k o n t r o l i J a z d y . Cyfrowe ur ządze ni e do­

j azdu CZD-1, może być stosowane n i e z a l e ż n i e w maszynach wyoiągowyoh no­

wych i modernizowanych 1 j e s t wykonywane s e r y j n i e pr ze z ZKMPW-ZEG - Tychy.

Badania r e g u l a t o r a cyfrowego są w toku 1 dotyohczasowe wyniki r o k u j ą mo­

ż l i w o ś ć z a s t ą p i e n i a nim t r a d y c y j n y c h urządzeń krzywkowych.

7 . LITERATURA

1 . B i e ł o o e r k c w s k i j A . A . : Ma gni t na j a z a p i s dla aparatów uprawi eni a i z a - s z o z l t y mnogokanatnych podjemnych maszyn Mech. AWt. Proizwodstwa 5 / 1 9 6 8 r .

2 . S z k l a r s k i L . , W o j n i c k i R . , S t a n k i e w i c z A . ! Badania dynamiki maszyn wy­

ciągowych z uwzględnieniem s p r ę ż y s t o ś c i l i n y . Kongres ICAMC, Kraków 1969 r .

3 . P ie o h o t G.| Gable d’ e x t r a c t i o n , Revue de l ’ Imdustr i e Mi né r al e Mars 1 9 5 9, Numéro S p é c i a l K1.

4 . Kawecki Z . , S t a c h u r s k i I . : Def ekt os kopi a magnetyczna l i n s t al owyc h.

Wyd. Ś l ą s k 1969 r .

5 . B l a ł o c e r k o w s k i j A . A . , N a r e t i n A . D . , Prochorenko W.A. ; Ispol zowani e ma- g n i t n o j zapi s y na k a n a t i e dla uprawi enia mnogokanatnymi podjeanymi u - stanbwkami. Mech. Awt. P r o j . 6 / 1 9 7 1 .

6 . Ungnadner F . , D i g i t a l e r F a h r t r e g l e r f u r S c h a c h t f S r d e f n n l a g e n Siemens - Z e i t s c h r i f t 1 / 1 9 6 8 r .

7 . L e s z c z y ń s k i A . , Halama B . , Jakubowski A«: Système d i g i t a l de p r o t e c ­ t i o n c o n s t r e l e s s u r v i t e s s e s . Machines dj e x t r a c t i o n . ARS — 7 2 . Ostrawa, kwi e oi eń 1972 r .

222 A. L e s z o z y ns k i , W. Paszek

UM>K)3LIE yCTPOiiCTBA flJIw yilPABJIHifc« nojH&SIUC yCTAHOBOK

P e 3 b m e

B OTaTbe paccMOTpeHu npHsaeHeHKH uarHHTHnx MeTOK Ha KaaaTe aaa aoHTpoaa

m ynpaBaeHHa noflieuHtix ycTaHOBOK. OiwcaHii iiH^poBHe ycTpoiicTBa aaa kohtpo- aa xothkek GZfi-I m uporpaMUHoe yoipoiicTBO x o a a .

DIGITAL CONTROL OF THE WINDING MACHINES

S u m m a r y

The paper d e a l t s wi t h t he magnetio marks made on winding r o p e s , a p p l i e d f o r c o n t r o l l i n g the winding machi nes. The d i g i t a l u n i t type CZD-1 c o n t r o l ­ l i n g the rope v e l o c i t y and arrangement f o r programming the demonded val ue o f v e l o c i t y , are a l s o d e s c r i b e d .