111.19
A P P L I C A T I O N O F T H E F U N C T I O N A L P O L Y N O M I A L
M O D E L T O T H E S H I P A D D E D R E S I S T A N C E P R O B L E M
J. F. D A L Z E L L
Stevens In.stitute o f Technology, Hobokcn. New .lersey. LISA
T}ie objective of the wopk reviewed herein bias to demonstrate by means of analyses of experimental data tiiat a functional polynomial model for added resistaU'se in waves is an adequate engineering approx-imation. Fhe results obtained indicate that this is ao. It is dem,onstrated that it is possible to iden-tify the quadratic frequency response function for added resistance from experiments in both irregular and periodic Waves; and that, given the frequency domain response, it is possible to synthesize at least the nonlinear low frequency resistance components in the time domain.
INTRODUCTION A b a c k g r o u n d m o t i v a t i o n f o r t h e i n i t i a t i o n o f t h e v/ork t o be r e v i e w e d h e r e i n was t h e l a c k o f g e n e r a l m e t h o d s f o r t h e e x p e d i t i o u s p r a c t i c a l p r e -d i c t i o n o f t h e s t a t i s t i c s i n v o l v e -d i n n o n - l i n e a r s t o c h a s t i c s e a k e e p i n g p r o b l e m s . G i v e n t h e d i g i t a l c o m p u t e r and t h e f u n d s r e q u i r e d t o e x e r c i s e i t , s i m u l a t i o n o f s o l u t i o n s i n t h e Monte C a r l o sense i s o f t e n d i r e c t and p r a c t i c a l , b u t o f t e n n o t e x p e d i t i o u s i f t h e r e q u i r e d r a n g e o f i n p u t ( s e a c o n d i t i o n s ) I s l a r g e and t h e n o n l i n e a r i t i e s a r e s u b s t a n -t i a l . I n many a p p l i c a -t i o n s , f r e q u e n c y domain p r e d i c t i o n m e t h o d s a n a l o g o u s t o t h e l i n e a r - r a n d o m s y s t e m o u t l i n e d by S t . D e n i s and p i e r s o n [ l ] w o u l d be d e s i r a b I e . I t i s u n r e a l i s t i c Co e x p e c t t h a t a u n i v e r s a l p r e d i c t i o n f r a m e w o r k f o r random n o n - l i n e a r problems c a n be f o u n d , Hoi'/ever, I t a p p e a r s t h a t an e x i s t i n g f r a m e w o r k , t h e f u n c t i o n a l power s e r i e s , m a y be a p -p l i e d t o r e s t r i c t e d c l a s s e s o f s e a k e e -p i n g -p r o b l e m s . T h e r e a r e t w o m a i n a t t r a c t i o n s I n t h i s a p p r o a c h . F i r s t , t h e l i n e a r I n p u t - o u t p u t model i s a t e r m o f t h e f u n c t i o n a l power s e r i e s . S e c o n d l y , t h e model h o l d s f o r any r e a s o n a b l y w e l l b e h a v e d I n p u t : p e r i -o d i c , t r a n s i e n t , -o r rand-om. A c c -o r d I n g l y , t h e -o r e t i c a l p r e d i c t i o n methods f o r s p e c t r a , e t c . , may be d e -r i v e d , and i t i s p o s s i b l e i n p -r i n c i p l e t o -r e l a t e t h e f u n c t i o n s r e q u i r e d f o r t h e s e p r e d i c t i o n s t o t h e r e s u l t s o f h y d r o m e c h a n i c a n a l y s e s . W i e n e r i n t r o d u c e d t h e f u n c t i o n a l power s e r i e s model ( a l s o c a l l e d V o l t e r r a S e r i e s ) I n t o n o n - l i n e a r c i r c u i t a n a l y s i s d u r i n g W o r l d War I I , and s u b s e -q u e n t l y p u b l i s h e d t h i s w o r k and e x t e n s i o n s [ 2 ] . O v e r t h e i n t e r v e n i n g y e a r s t h e I d e a s and a p p l i c a
-t i o n s have s l o w l y been a m p l i f i e d and s i m p l i f i e d f o r c o n s u m p t i o n i n t h e c o m m u n i c a t i o n and e l e c t r o n i c s f i e l d s . Of t h e many p a p e r s I n t h a t l i t e r a t u r e , t h o s e o f B a r r e t t [3J and B e d r o s l a n a n d R i c e L**] may be recommended. A p p l i c a t i o n t o s e a k e e p i n g p r o b l e m s was s u g -g e s t e d i n d i r e c t l y by T i c k [ 5 ] i n 1961. Hasselinan [ 6 ] and V a s s i l o p o u l o s [ 7 J i n d i c a t e d d i r e c t a p p l i c a -t i o n s -t o some c l a s s e s o f s e a k e e p i n g p r o b l e m s a b o u -t 10 y e a r s a g o . More r e c e n t l y , t h e w r i t e r [ 8 ] and Neal [ 9 J have p r e s e n t e d r e s u l t s b e a r i n g on t h e a p p l i c a t i o n o f t h e f u n c t i o n a l s e r i e s model t o v/hat I s p r o b a b l y t h e s i m p l e s t n o n - l i n e a r s e a k e e p i n g p r o b l e m — t h e s h i p r e s i s t a n c e added by v;aves. The
i n t e n t i n t h e p r e s e n t p a p e r i s t o s u m m a r i z e a d d i -t i o n a l r e s u l -t s p e r -t a i n i n g -t o -t h e a p p l i c a -t i o n o f t h e f u n c t i o n a l s e r i e s model t o added s h i p r e s i s t -a n c e . PRINCIPAL NOTATION Cjj(l"\ . t i a ) c r o s s - b 1 - s p e c t r u m ( a b b r e v i a t e d C . B . S . ) , r e s i s t a n c e o u t p u t Zj^O^ flz) c r o s s - b i - s p e c t r u m , ( w a v e ) ^ o u t p u t D^.^(t) r e s i s t a n c e p r o d u c e d by waves Fn F r o u d e number Gi (uj) l i n e a r f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n GSCU^I.^'^E) q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n G2(uj,-uj) added r e s i s t a n c e o p e r a t o r 9 1 ( T ) f i r s t d e g r e e k e r n e l o r l i n e a r i m p u l s e r e s p o n s e g a C T l f T j ) second d e g r e e k e r n e l o r q u a d r a t i c i m -p u l s e r e s -p o n s e r e g u l a r wave h e i g h t model L . B . P . c o e f f i c i e n t s , l i n e a r k e r n e l c o e f f i c i e n t s , q u a d r a t i c k e r n e l
mean added r e s i s t a n c e i n r e g u l a r waves a u t o - c o r r e l a t i o n o f wave wave s p e c t r u m , t w o - s i d e d t i m e A model d i s p l a c e m e n t A t s a m p l i n g i n t e r v a l T l ( t ) wave e l e v a t i o n o . O j . C T a . a g n o n - d i m e n s i o n a l e n c o u n t e r f r e q u e n c y cij- f o l d i n g f r e q u e n c y T t i m e (dummy) »'i d i f f e r e n c e f r e q u e n c y üs sum f r e q u e n c y c i r c u l a r f r e q u e n c y h L •^Jk t , t . fCi I M c c i l L 1977
m . 2 0
e n c o u n t e r f r e q u e n c y
f r e q u e n c y o f v/ave o f model l e n g t h
THE HYPOTHESIZED ADDED RESISTANCE MODEL AND ITS ORIGIN
For p r e s e n t p u r p o s e s t h e s h i p was assumed t o be p r o c e e d i n g a t c o n s t a n t f o n v a r d v e l o c i t y i n a head wave s y s t e m ( t h e " i n p u t " ) d e f i n e d i n t h e t i m e domain as t h e wave e l e v a t i o n T | ( t ) a t some p o i n t s t a t i o n a r y w i t h r e s p e c t t o t h e mean p o s i t i o n o f t h e s h i p , w h e r e t i s t i m e . The v o v e s y s t e m may r e a s o n a b l y be assumed t o be z e r o mean w h e t h e r i t i s s t o c h a s t i c o r d e t e r m i n i s t i c , and i n t h e f o l l o w -i n g t h -i s was a l w a y s assumed t o be t h e c a s e . The r e s i s t a n c e t o f o r w a r d m o t i o n f r o m a l l causes ( t h e " o u t p u t " ) was d e n o t e d D ( t ) . The i n i t i a l a s s u m p t i o n was t h a t t h e r e s i s t a n c e , D ( t ) , i s s u f f i c i e n t l y r e g u l a r so as t o a t l e a s t a l l o w e x p a n s i o n i n a f u n c t i o n a l poiver s e r i e s : =nio J J - . . j l g , ( t i . t . . . . t J T l ( t - t i ) T l ( t - t , ) . . . . T l ( t - t ^ ) d t i d t a . . . d t ^ ( 1 ) ( O m i s s i o n o f l i m i t s o n t h e i n t e g r a l s s i g n i f i e s
1
i m i t s o f ± » . )Each t e r m i n t h e above s e r i e s i s a homo-g e n i o u s f u n c t i o n a l o f d e homo-g r e e n . The k e r n e l s , g ( t i . . . t ) , a r e assumed t o be t i m e i n v a r i a n t , s m o o t h , a S s o l u t e l y i n t e g r a b l e , and t r a n s f o r m a b l e i n t h e m u l t i - d i m e n s i o n a l F o u r i e r s e n s e . They a r e a l s o assumed t o be c o m p l e t e l y s y m m e t r i c a l i n t h e i r a r g u m e n t s . C o n v e r g e n c e o f t h e s e r i e s , E q . ( l ) , i s i n d i c a t e d t h e o r e t i c a l l y i f t h e i n t e g r a l s o f t h e a b s o -l u t e v a -l u e o f t h e k e r n e -l s a r e f i n i t e — e i t h e r f o r bounded i n p u t , o r f o r s t o c h a s t i c i n p u t i f t h e i n -p u t i s s t r i c t l y s t a t i o n a r y w i t h bounded moments o f a l l o r d e r s . D ( t ) may be c o n s i d e r e d c o n t i n u o u s f o r t h e p r e s e n t a p p l i c a t i o n a n d I s i t s e l f a f u n c t i o n a l . B a r r e t t [3J a t t r i b u t e s t o V o l t e r r a an a p p r o x i m a t i o n t h e o r e m w h i c h says i n e f f e c t t h a t any c o n t i n -uous f u n c t i o n a l may be a p p r o x i m a t e d a r b i t r a r i l y c l o s e l y by a f u n c t i o n a l p o l y n o m i a l . ( T r u n c a t i n g E q . ( l ) a t some n c o n v e r t s t h e f u n c t i o n a l s e r i e s i n t o a f u n c t i o n a l p o l y n o m i a l . ) A c c o r d i n g l y , t h e s e r i e s , E q . ( l ) i s t r u n c a t e d t o f o r m t h e s i m p l e f u n c t i o n a l p o l y n o m i a l w h i c h I s t h e a c t u a l model I n t h e p r e s e n t w o r k . By d e f i n i -t i o n , -t h e added r e s i s -t a n c e due -t o waves goes -t o z e r o v/hen t h e r e a r e no w a v e s . I f T l ( t ) I s assumed t o be z e r o f o r a l l t i m e i n E q . ( l ) , t h e o n l y t e r m r e m a i n i n g i s g , a c o n s t a n t . A c c o r d i n g l y , t h e t e r m o f d e g r e e z e r o i n t h e s e r i e s may be d i s c a r d e d as f a r as added r e s i s t a n c e I s c o n c e r n e d by r e d e -f i n i n g t h e o u t p u t as o n l y t h e r e s i s t a n c e p r o d u c e d by w a v e s , D „ ( t ) . V a s s I l o p o u l o s [ 7 J p o i n t e d o u t t h a t t h e f o r m o f t h e e x p e c t e d mean added r e s i s t a n c e p r e d i c t e d by t h e f o r m u l a o f Maruo [ l O j was t h e same as t h e f o r m f o r t h e e x p e c t e d v a l u e o f t h e t e r m o f t h e s e c o n d d e g r e e i n E q . ( l ) , and t h i s r e s u l t i s a l s o i m p l i c i t I n t h e w o r k o f T i c k [ 5 ] . A c c o r d i n g l y , as an h y -p o t h e s i s , t h e s e r i e s , E q . ( l ) i s t r u n c a t e d a t n=2. The r e s u l t i s t h e f u n c t i o n a l p o l y n o m i a l model h y p o t h e s i z e d I n t h e p r e s e n t w o r k as r e p r e -s e n t i n g t h e r e -s i -s t a n c e added by t h e wave -s y -s t e m : D^,/t) = ƒ g, ( t j T i ( t - t J d t i + ƒ ƒ g 2 ( t i , t a ) T l { t - t . ) T l ( t - t 2 ) d t i d t 2 (2) I t s h o u l d be n o t e d a g a i n t h a t t h e wave i n p u t , T l ( t ) , i n E q s . ( l ) and (2) i s c o n s i d e r e d t o be as o b -s e r v e d i n t h e head -sea e n c o u n t e r d o m a i n . T h i -s i -s a r e s t r i c t i o n w h i c h i s p r o b a b l y r e m o v a b l e ( s e e Hasselman [ 6 ] ) b u t t h i s was n o t a t t e m p t e d f o r t h e p r e s e n t c a s e because t h e r e was a l a r g e r c o n c e p t u a l p r o b l e m .
The t r a n s i t i o n b e t w e e n E q . ( l ) and E q . ( 2 ) was made on t h e somewhat t e n u o u s g r o u n d s t h a t t h e f o r m s o f t w o t h e o r e t i c a l e x p r e s s i o n s w e r e t h e same.
In p r a c t i c e t h e r e has been u n t i l r e c e n t l y some a r -gument a b o u t t h e d e g r e e t o w h i c h M a r u o ' s p r e d i c t i o n f o r m u l a [ l O j r e p r e s e n t e d p r a c t i c a l r e a l i t y — e v e n i n s i m p l e head sea t o w i n g t a n k e x p e r i m e n t s . C l e a r l y , t h e w o r t h o f t h e f u n c t i o n a l p o l y n o m i a l m o d e l , E q . ( 2 ) , f o r added r e s i s t a n c e h i n g e d m o s t l y upon w h e -t h e r o r n o -t -t h e s e r i e s , E q . ( l ) had been -t r u n c a -t e d p r e m a t u r e l y ; t h a t i s , t h e m a i n p r o b l e m a p p e a r e d t o be w h e t h e r t h e e n c o u n t e r domain m o d e l , E q . ( 2 ) , w o u l d w o r k a t a l l . A c c o r d i n g l y , t h e a p p r o a c h t a k e n i n t h e p r e s e n t w o r k has been t o a c c e p t t h e m a t h e -m a t i c a l -model E q . ( 2 ) , as a w o r k i n g h y p o t h e s i s , t o s t u d y t h e i m p l i c a t i o n s o f t h i s model w i t h r e s p e c t t o o b s e r v a b l e d a t a and t o c h e c k t h e s e I m p l i c a t i o n s w i t h e x p e r i m e n t .
IMPULSE AND FREQUENCY RESPONSE FUNCTIONS
Oef I n i t i o n s The f i r s t t e r m i n E q . ( 2 ) I s t h e o r d i n a r y l i n e a r c o n v o l u t i o n o f a l i n e a r i m p u l s e r e s p o n s e f u n c t i o n g i ( t i ) w i t h T l ( t ) . The s e c o n d t e r m i s a d o u b l e c o n v o l u t i o n , and t h e second d e g r e e k e r n e l g a ( t i , t a ) m i g h t be c a l l e d a q u a d r a t i c i m p u l s e r e -s p o n -s e . A c c o r d i n g t o b a -s i c a -s -s u m p t i o n -s , t h e two i m p u l s e r e s p o n s e s a r e r e l a t e d t o t h e l i n e a r and q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n s t h r o u g h t h e F o u r i e r t r a n s f o r m . These two s e t s o f t r a n s f o r m p a i r s may be d e f i n e d as f o l l o w s : g , ( T ) ƒ e * ' ' ^ ' ^ Gi(u>)du; Gi(ou) = ƒ e " ' " ^ ' ' g i ( T ) d T g 2 { T i , T 2 ) = - ^ ^ J J " E x p [ + i u J i T i + i U ^ 3 T 2 ] G 3 ( % , U J 2 ) d . J > i d u J 3
Ga(i%,u)a) = J / E x p -iuUiTi - luJjTa g 3 ( T i , T a ) d T i ÜTa
Symmetry
(3)
The l i n e a r f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n , Gj (uj) , d e f i n e d b y E q . ( 3 ) i s a b s o l u t e l y c o n v e n -t i o n a l . The q u a d r a -t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c -t i o n , 63(1%,uJa) I s d e f i n e d i n a b i f r e q u e n c y p l a n e . B e c a u s e t h e k e r n e l g a ( T i , T a ) i s assumed t o be s y m -m e t r i c a l i n i t s a r g u -m e n t s : g 2 ( ' r i , T 2 ) = g 3 { T a , T i ) and t h u s : 62(0)1,ujj) = G3(ii)a,u)i)G2'('"i ,i«Ja) = G3(-'"i,-'JJa)
= Ga ( - l i l a , - l u , )
(5)
(6)
(7)
III.21 F i g u r e I s u m m a r i z e s t h e r e s u l t s o f a p p l y i n g E q s . ( 6 ) a n d ( 7 ) i n t h e b l - f r e q u e n c y p l a n e f o r t h e e i g h t p o s s i b l e c o o r d i n a t e p o s i t i o n s o f t w o f r e -q u e n c i e s w h o s e a b s o l u t e v a l u e s a r e a a n d b . E q u a t i o n ( 6 ) r e s u l t s i n a l i n e o f s y m m e t r y a l o n g t h e 1 i n e u J s ^ U). . E q u a t i o n ( 7 ) r e s u l t s I n a l i n e o f s y m m e t r y o f t h e r e a l p a r t o f G S C W I . W B ) d e f i n e d b y UJ3=-u)i ( a n d i t m a y b e n o t e d t h a t a l o n g t h i s l i n e t h e i m a g i n a r y p a r t o f t h e f u n c t i o n I s z e r o ) . T h e s e t i v o l i n e s a n d t h e a x e s d i v i d e t h e b i -f r e q u e n c y p l a n e i n t o o c t a n t s , o -f w h i c h t h e t w o o n e i t h e r s i d e o f t h e p o s i t i v e o). a x i s may b e a r b i -t r a r i l y c h o s e n f o r r e f e r e n c e . T h e e q u a l i -t i e s s h o v / n I n F i g u r e 1 i n t h e r e m a i n i n g s i x o c t a n t s a r e a r r i v e d a t b y a p p l y i n g E q s . ( 6 ) a n d / o r ( 7 ) . T h e a s s u m p t i o n s o f s y m m e t r y o f t h e s e c o n d d e g r e e k e r -n e l r e s u l t , w i t h E q - C ^ ) , I -n a c o m p l e t e d e f i -n i t i o -n o f G 2 ( i U i , a ' j ) i f t h e f u n c t i o n s a r e d e f i n e d I n a n y p a i r o f o c t a n t s i n c l u d i n g a s e m i - a x i s o f e i t h e r f r e q u e n c y . T h u s w i t h o u t l o s s i n g e n e r a l i t y , f u r t h e r i n t e r p r e t a t i o n o f t h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e -s p o n -s e n e e d -s o n l y t o i n v o l v e t h e o c t a n t -s o n e i t h e r s i d e o f t h e p o s i t i v e Uij a x i s . I n t h e s e o c t a n t s <iil i s p o s i t i v e a n d ftUi | S | uua I .
I n t e r p r e t a t i o n o f Q u a d r a t i c F r e q u e n c y R e s p o n s e F u n c t i o n T h e i n t e r p r e t a t i o n o f t h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n i s l e s s d i r e c t t h a n f o r t h e l i n e a r c a s e , b u t c a n b e a p p r o a c h e d i n a g r o s s l y s i m i -l a r m a n n e r . I f i n t h e -l i n e a r c a s e t h e s y s t e m i s c o n s i d e r e d t o b e e x c i t e d b y • n ( t ) = a cos'JUt t h e o u t p u t i s t h e n ; R e l a G i (ii>) E x p { int) \ a n d G i ( u j ) I s I n t e r p r e t e d I n t e r m s o f n o r m a l i z e d a m p l i t u d e a n d p h a s e o f r e s p o n s e . T o i n t e r p r e t t h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e , d u a l h a r m o n i c e x c i t a -t i o n i s n e c e s s a r y . A c c o r d i n g l y , i -t I s a s s u m e d f o r i 1 l u s t r a t i o n t h a t : T | ( t ) = a i c o s o j ^ t + a s c o s i u s t ( 8 ) I n a c c o r d a n c e v / i t h t h e p r e v i o u s d i s c u s s i o n o f s y m -m e t r y , b o t h f r e q u e n c i e s ( u i j j U J a ) a r e c o n s i d e r e d p o s i t i v e a n d I uui I i l u / z l . T h e b a s i c m o d e l , E q . ( 2 ) i s g o o d f o r a n y z e r o - m e a n e x c i t a t i o n . A c c o r d i n g l y , E q . ( 8 ) m a y b e s u b s t i t u t e d d i r e c t l y i n E q . ( 2 ) . A f t e r c o n s i d e r a b l e a l g e b r a a n d c o n s i d e r a t i o n o f s y m m e -t r i e s , -t h e r e s u l -t s a p p e a r i n -t h e f o r m o f s i n g l e a n d d o u b l e F o u r i e r t r a n s f o r m s o f g i ( t i ) a n d g e ( t i , t a ) , s o t h a t t h e f i n a l r e s u l t f o r t h e r e s p o n s e t o d u a l h a r m o n i c e x c i t a t i o n m a y b e w r i t t e n a s f o l l c u v s : D^{t) = R e ! a i G i ( u ; i ) E x p ( I u j i t ) + a 2 ( l i ( « J 3 ) E x p ( I a ' 3 t ) 1 +2 | a f G 3 ( u J i , - U J i ) + a | G 2 ( u ) 3 , - L U 2 ) j +i R e { a f G 2 ( i D i , ' W i ) E x p ( i 2 W i t ) ) + 5 R e ( a | G 2 ( u ) 2 , u j 3 ) E x p ( i 2 u ) 2 t ) 1 + R e | a i a 2 G 2 ( % .iDj) E x p [ I (a'l+uja) t ] l + R e | a i a 2 G 2 ( u ) i , - y J 2 ) E x p [ l (uJi-uJs) t i l ( 9 ) T h i s r e s u l t s h o w s t h a t t h e r e s p o n s e o f t h e q u a d r a t i c s y s t e m , E q . ( 2 ) , t o d u a l e x c i t a t i o n c o n t a i n s , i n g e n e r a l , a s h i f t i n t h e m e a n a n d c o m p o -n e -n t s o f s i x d i f f e r e -n t f r e q u e -n c i e s [ 1 4 , a ' s , 2iuj , 2u)2, (ujj+iD2) , a n d ( u j i - u / a ) ] . T h e f i r s t t w o t e r m s o f t h e r e s u l t a r e t h e s u p e r p o s i t i o n o f t h e l i n e a r r e s p o n s e s a t t h e e x c i t a t i o n f r e q u e n c i e s . T h e t h i r d a n d f o u r t h t e r m s o f E q . ( 9 ) r e p r e s e n t a s h i f t i n t h e m e a n . T h e s e t e r m s a l l o i v t h e i d e n t i f i c a t i o n o f t h e m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r a s t h e v a l u e o f 62(0)1,11)2) a l o n g t h e l i n e UJ2= -oij ( o r G2(u,'i , - u J i ) ) . T h e f i f t h a n d s i x t h t e r m s a r e t h e s e c o n d h a r m o n i c c o m p o n e n t s ( 2 i U i , 2ijUa) . S i m i l a r l y , t h e s e t e r m s a l -iens t h e I d e n t i f i c a t i o n o f s e c o n d h a r m o n i c r e s p o n s e v / i t h t h e v a l u e s o f G 2 ( u ) i , u ) a ) a l o n g t h e l i n e u)a=u)i ( o r 62(1% , ( % ) ) . T h e s e v e n t h a n d e i g h t h t e r m s o f E q . ( 9 ) p e r -t a i n -t o -t h e b i - f r e q u e n c y p l a n e I n g e n e r a l . T h e s e v e n t h t e r m I s t h e r e s p o n s e a t f r e q u e n c y ( u i j + u j a ) ; t h a t i s , G 2 ( o ) i , u ) a ) e x p r e s s e s t h e n o r m a l i z e d r e s p o n s e i n t h e s u m f r e q u e n c y d u e t o n o n l i n e a r i n -t e r a c -t i o n s . S i m i l a r l y , -t h e e i g h -t h -t e r m i n v o l v e s r e s p o n s e a t f r e q u e n c y {^i-'^z) ; t h a t i s , Gzi^^i i s t h e n o r m a l i z e d r e s p o n s e i n t h e d i f f e r e n c e f r e -q u e n c y . I n t e r m s o f F i g u r e 1 , t h e o c t a n t o f t h e b i f r e q u e n c y p l a n e a b o v e t h e p o s i t i v e u i i a x i s c o r -r e s p o n d s t o t h e p o -r t i o n o f t h e q u a d -r a t i c f -r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n w h i c h d e f i n e s s u m f r e q u e n c y i n -t e r a c -t i o n s , a n d -t h e o c -t a n -t b e l o v / -t h e p o s i -t i v e o), a x i s c o r r e s p o n d s t o t h e p o r t i o n o f t h e f u n c t i o n v / h i c h d e f i n e s d i f f e r e n c e f r e q u e n c y i n t e r a c t i o n s . E q u a t i o n s ( 8 ) a n d ( 9 ) a f f o r d a d i r e c t w a y t o r e l a t e t h e p o s t u l a t e d i n p u t - o u t p u t m o d e l t o t h e r e s u l t s o f h y d r o m e c h a n i c a n a l y s e s . C a s c a d i n g w i t h L i n e a r S y s t e m s I t i s o f t e n n e c e s s a r y o r a d v a n t a g e o u s t o c o n s i d e r t h e n o n - l i n e a r m o d e l ( E q . 2 ) a s b e i n g i n c a s c a d e w i t h v a r i o u s l i n e a r s y s t e m s . T h e t y p e o f c a s c a d i n g o f i n t e r e s t i s o u t l i n e d I n F i g u r e 2 i n b l o c k d i a g r a m f o r m . I n s i d e t h e d a s h e d b o x I s t h e n o n - l i n e a r m o d e l , E q . ( 2 ) , s h o w n a s t h e s u m m a t i o n ( D ) o f t h e r e s p o n s e o f a l i n e a r a n d a q u a d r a t i c t e r m t o e x c i t a t i o n T| . T o t h e r i g h t i n t h e d i a -g r a m a l i n e a r f i l t e r i s s h o w n o p e r a t i n -g o n D , a n d t o t h e l e f t a n o t h e r l i n e a r f i l t e r o p e r a t e s o n t h e i n p u t Q t o p r o d u c e T| . | n a p h y s i c a l e x -p e r i m e n t t h e l e f t - h a n d f i l t e r m a y c o r r e s -p o n d t o t h e t r a n s f o r m a t i o n o f w a v e e l e v a t i o n s m e a s u r e d a ¬ h e a d o f a m o d e l t o t h e v i c i n i t y o f t h e m o d e l , a n d t h e r i g h t h a n d f i l t e r m a y c o r r e s p o n d t o a r e a l i n -s t r u m e n t a t i o n f i l t e r . I n p r a c t i c e , £ a n d E may b e o b s e r v a b l e b u t n o t Tl a n d D . T h e r u l e s o f c a s c a d i n g d e v e l o p e d b y G e o r g e [ 1 1 ] m a y b e s u m m a r i z e d f o r t h i s c a s e a s f o l l o w s :
Ks (U)) = Gi(u))F(u))H(u)) ( 1 0 )
Ks{<^ , o ) 2 ) = G a ( u ) i , u ) 2 ) F ( u : , ) F ( i U 2 ) H ( u ) i + . j ) 2 ) ( 1 1 ) w h e r e (u,') a n d K 3 ( u J i , 0 ) 3 ) a r e t h e e f f e c t i v e l i n e a r a n d q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n s r e l a t -i n g E t o £ . T h e r u l e f o r t h e l i n e a r p a r t , E q . ( l O ) , i s t h e s a m e a s f o r n o r m a l l i n e a r s y s t e m s . I n t h e q u a d r a t i c p a r t ( E q . 1 1 ) , t h e e f f e c t o f a n i n p u t m o d i f i c a t i o n o r f i l t e r i s f e l t I n b o t h t h e b i -f r e q u e n c y c o - o r d i n a t e d i r e c t i o n s . F o r e x a m p l e , i -f F ( a i ) i s a n i d e a l l o w p a s s f i l t e r w i t h c u t o f f f r e -q u e n c y e -q u a l t o A , t h e e f f e c t i v e K2(u)i,iU2) w i l l b e z e r o o u t s i d e t h e r e g i o n w h e r e I l l l l l a n d I t i i a l a r e l e s s t h a n A . I n d e s c r i b i n g t h e e f f e c t o f o u t p u t m o d i f i c a t i o n o r f i l t e r i n g , a n d f o r s u b s e q u e n t u s e , a f r e -q u e n c y a x i s t r a n s f o r m a t i o n i s d e f i n e d a s f o l l a v s : O J = u)i - u j a Q a = uji-HUa ( 1 2 ) 'gi I N k x h l : l')77T h e Q l a n d a x e s a r e c o i n c i d e n t w i t h t h e l i n e s o f s y m m e t r y p r e v i o u s l y n o t e d i n F i g u r e I . T h i s n e w a x i s s y s t e m i s m a p p e d i n t o t h e ( u * ; .UJS) p l a n e i n F i g u r e j . W i t h r e s p e c t t o E q . ( l l ) i t I s s e e n t h a t t h e e f f e c t o f o u t p u t f i l t e r i n g i s t h e s a m e f o r c o n s t a n t Q a . A n i d e a l l o w - p a s s o u t p u t f i t t e r w i t h c u t o f f f r e q u e n c y e q u a l t o A w i l l m a k e t h e e f f e c t i v e q u a d r a t i c r e s p o n s e f u n c t i o n z e r o f o r i n a l > A . I n t h e c a s e o f a d d e d r e s i s t a n c e , t h e p r o b l e m s o f m o s t p r a c t i c a l i n t e r e s t i n v o l v e f l u c t u a t i o n s o f v e r y l o \ ' f r e q u e n c y s o t h a t i f a d d e d r e s i s t a n c e i s e x a m i n e d t h r o u g h a I c R V - p a s s f i l t e r w i t h v e r y l o v ; c u t o f f f r e q u e n c y , t h e e f f e c t i v e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n t e n d s t o b e c o n c e n t r a t e d a l o n g t h e l i n e '1)3= - 1 % i n t h e b i - f r e q u e n c y p l a n e ( ^ 2 = 0 ) . T h i s l i n e w a s p r e v i o u s l y i d e n t i f i e d a s t h e l o c u s o f t h e a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r . T h u s t h e f u n c -t i o n a l p o l y n o m i a l m o d e l f o r r e s p o n s e a -t v e r y l o w f r e q u e n c y t e n d s t o w a r d t h e a p p r o x i m a t e m o d e l d e -r i v e d b y Ne\vman [ I 2 ] a s t h e b a n d o f f -r e q u e n c i e s o f i n t e r e s t t e n d s t o w a r d z e r o .
S U M m i ^ Y OF T H E O R E T I C A L RESULTS FOR RESPONSE TO RANDOM E X C I T A T I O N A s s u m i n g E q . ( 2 ) , t h e e s s e n t i a l r e s u l t s f o r t h e r e s p o n s e t o r a n d o m e x c i t a t i o n h a v e b e e n n o t e d e l s e w h e r e , [ 5 J , [ ? ] , [ 8 ] , [ 9 ] , [ 1 3 ] , [ 1 * * ] , a n d w i l l o n l y b e s u m m a r i z e d h e r e . I t i s a s s u m e d t h a t t h e w a v e s y s t e m T i ( t ) i s a s t a t i o n a r y , G a u s s i a n , z e r o m e a n p r o c e s s . T h e a u t o - c o r r e l a t i o n o f t h e p r o c e s s w i l l b e d e n o t e d R7|r|(T) a n d i s d e f i n e d a s f o i l o w s : R . ^ ^ ( T ) = T l ( t ) T l { t - T ) ( 1 3 ) w h e r e t h e b a r d e n o t e s t h e s t a t i s t i c a l e x p e c t a t i o n . T h e t w o - s i d e d s p e c t r u m o f t h e p r o c e s s i s , b y d e f i n i t i o n ;
(Ik)
T a k i n g t h e e x p e c t e d v a l u e o f E q . ( 2 ) , a n d a f t e r s o m e m a n i p u l a t i o n [ 5 ] , [ ? ] , [ 1 3 J : o , , ( t ) 2TT G 3 ( o J , - u j ) S . ^ . ^ ( w ) d o i ( 1 5 ) T h i s r e s u l t i s t h e e x p e c t e d v a l u e o f r e s i s t a n c e a d d e d b y v / a v e s . T h e c r o s s s p e c t r u m o f t h e r e s i s t a n c e a n d w a v e s may b e e s t i m a t e d f r o m o b s e r v a b l e d a t a w i t h s t a n d a r d t e c h n i q u e s . F o i l a v i n g T i c k [ 5 ] , i t m a y b e n o t e d t h a t t h e i d e n t i f i c a t i o n o f t h e l i n e a r t r a n s f e r f u n c t i o n , E q . ( 3 ) , may b e c a r r i e d o u t w i t h c r o s s - s p e c t r a l a n a l y s i s i n t h e s a m e m a n n e r a s f o r p u r e l y l i n e a r s y s t e m s . T h e s c a l a r s p e c t r u m o f t h e r e s i s t a n c e a d d e d b y t h e w a v e s m a y a l s o b e e s t i m a t e d f r o m o b s e r v a b l e d a t a u s i n g s t a n d a r d t e c h n i q u e s . F o r m i n g t h e a u t o -c o r r e l a t i o n f u n -c t i o n o f D v v ( t ) , E q . ( 2 ) , a n d a f t e r s o m e m a n i p u l a t i o n [ 1 3 3 , t h e s p e c t r u m o f r e s i s t a n c e p r o d u c e d b y t h e w a v e s y s t e m b e c o m e s : S p p C ^ ) = | G i ( « ) f S ^ ^ ( * ) + ~ j | G 2 ( - ? . ? ) | ' S ( « - | ) S ( 5 ) d § ( 1 6 ) I n o r d e r t o c a r r y o u t a n a l y s e s o f o b s e r v a b l e d a t a a n d t h e i d e n t i f i c a t i o n o f t h e q u a d r a t i c f r e -q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n , t h e c r o s s - b i - s p e c t r u m i s n e c e s s a r y . T h e d e r i v a t i o n o f t h e c r o s s b i -s p e c t r u m b e t w e e n w a v e a n d r e -s i -s t a n c e -s t a r t -s w i t h t h e d e f i n i t i o n o f a t h i r d m o m e n t f u n c t i o n : H^T^p(Tl.T2) = i r | ( t + T i ) T l ( t - T i ) C D „ ( t - T 2 ) - ( D ^ ^ ( t - 7 2 ) ) ] ! (17) C o m b i n i n g E q s . ( 2 ) a n d ( 1 5 ) a n d a f t e r s o m e m a n i p u l a t i o n [ 1 3 J > I n w h i c h t h e p r o p e r t i e s o f G a u s s i a n p r o c e s s e s a r e i n v o k e d , a n d t h e f r e q u e n c y v a r i a b l e s a r e c h a n g e d t o s u m a n d d i f f e r e n c e f r e -q u e n c i e s I n a c c o r d a n c e w i t h E -q . ( 1 2 ) : • S T ^ T ^ ( i ^ ^ ; } E x p [ i ( T i U i + T 2 f l 3 ) j d Q ^ Q , ( 1 8 ) T h e n d e f i n i n g t h e w a v e , v / a v e , r e s i s t a n c e c r o s s b i -s p e c t r u m a -s C p ( f l i , n a ) : C p ( f i l , n a ) = J > p D ( T i , T a ) E x p [ - i ( T i n i + T 3 n 2 ) ] d T i d T 2 = G J ( U J I ,0/3) S . ^ ^ ( u . ' l ) 5^.^(0/3) ( 1 9 ) T h u s t h e f i r s t b a s i s f o r a n I d e n t i f i c a t i o n p r o c e d u r e f o r t h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n I s : C""'(a)i - u J a , U ) i + u j a ) = ^ ( - - - ) = = S , ^ ( . , ) S , , ( . 3 ) ( 2 0 ) I t t u r n s o u t [ l ^ t ] t h a t I n f o r m i n g a t h i r d m o m e n t f u n c t i o n a s I n E q . ( I 7 ) , i f t h e s q u a r e d I n p u t , T f ( t ) , I s s u b s t i t u t e d f o r t h e o u t p u t , D^.j( t ) , t h e r e s u l t m a y b e w r i t t e n : M T ^ ^ T ^ 3 ( T i , Ï 3 ) = h ( t + T j ) ^ ( t - T i ) L ^ ' ( t - T 3 ) - ( T 1 ^ ( t - T a ) ) j ! ( 2 1 ) a n d a c r o s s b i - s p e c t r u m o f i n p u t , i n p u t , 1 n p u t ^ w h i c h i s d e f i n e d b y a n e q u a t i o n o f t h e f o r m o f E q . ( I 9 ) b e c o m e s f i n a l l y : {ih . H a ) = J T R T ^ T ^ ( a ) R ^ ^ ( 9 ) E x p [ - \ { ^ a + u ; a e ) ] d a d p = S ^ ^ ( u ; O S ^ ^ ( u i a ) ( 2 2 ) B e c a u s e t h e t w o - s i d e d s c a l a r s p e c t r a a r e e v e n a n d r e a l , C - f | ( f \ , f ^ a ) i s r e a l a n d h a s 8 - f o l d s y m m e t r y I n t h e b i - f r e q u e n c y ( u j j . u j a ) p l a n e . C o m b i n i n g E q s . ( 2 0 ) a n d ( 2 2 ) , a s e c o n d b a s i s f o r a n i d e n t i f i c a t i o n p r o c e d u r e f o r t h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n I s ; ( 2 3 ) T h u s t h i s e s t i m a t e f o r t h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n i s t h e r a t i o o f c r o s s b i s p e c t r u m o f ( i n p u t , i n p u t . o u t p u t ) t o t h e c r o s s b l -282III.2.' s p e c t r u m o f ( i n p u t , i n p u t , { i n p u t ) ^ ) . ( I n a s i m i l a r v / a y , t h e l i n e a r f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n c a n b e t h o u g h t o f a s t h e r a t i o o f i n p u t - o u t p u t c r o s s s p e c t r u m t o t h e i n p u t - i n p u t c r o s s s p e c t r u m . ) CROSS-B I - S P E C T R A L AhJALYSIS T h e t e c h n i q u e s u t i l i z e d i n t h e p r e s e n t w o r k f o r t h e e s t i m a t i o n o f c r o s s b i s p e c t r a f r o m o b s e r v e d d a t a a r e c o v e r e d i n s o m e d e t a i l i n R e f e r -e n c -e s [ t 3 J a n d L l ' * ] , a n d a r -e s u m m a r i z -e d i n [ 8 J . T h e s e t e c h n i q u e s a r e a n a l o g o u s t o t h e T u k e y c o r r e l a t i o n m e t h o d s f o r s c a l a r s p e c t r a a n d c r o s s -s p e c t r a . A -s -s u c h t h e y a r e p r o b a b l y n o t t h e m o -s t c o m p u t a t i o n a l l y e c o n o m i c a l , b u t
were
s t r a i g h t f o r -w a r d t o p r o g r a m a n d d e - b u g . B e c a u s e t h e s a m p l e i s n e c e s s a r i l y f i n i t e , i t i s p o s s i b l e o n l y t o e s t i m a t e c r o s s - b i - s p e c t r a I a v e r a g e s r a t h e r t h a n a c t u a l d e n s i t i e s :c ( " i , " 2 ) = J'jH(n3,n4)c(iii+n,,,n2+njdn3d04 (21*)
w h e r e t h e a v e r a g e i s v / e i g h t e d b y t h e " c r o s s b i -s p e c t r a l w i n d o w , " Hi^a . T h e ' V n n d o v ) " b y a n a l o g y w i t h s c a l a r s p e c t r u m a n a l y s i s m u s t p e a k a t b i - f r e q u e n c y ( 0 , 0 ) , f a l l o f f r a p i d l y e l s e w h e r e , a n d r e m a i n n e a r z e r o f a r s w a y f r o m t h e p e a k . A s i n s c a l a r s p e c t r u m a n a l y s i s , a t o o - b r o a d w i n d o w " s m u d g e s " t h e e s t i m a t e s , a t o o - n a r r o v / w l n d r a v I n r e l a t i o n t o s a m p l e l e n g t h i n f l a t e s t h e v a r i a n c e o f t h e e s t i m a t e , a n d t h e o p t i m u m c h o i c e o f w i n d o v / w i d t h d e p e n d s l a r g e l y u p o n a n a d v a n c e k n a v l e d g e o f t h e a n s w e r . T h e b a s i c c r o s s - b i - s p e c t r a l e s t i m a t i n g f o r m u l a a s d e r i v e d i n R e f e r e n c e L l 3 ] I s : E ( e , + e a c o s T T j / m ) k = - u r ' -i' ' 2 "
n ' ( e i + e a c o s T t k / u ) E x p ^ + i T T \ ^ - ^ + —^J I W ( n + J ) W ( n - j ) D ( n + k ) " n ( 2 5 ) T h i s e q u a t i o n i s f o r c r o s s - b l - s p e c t r a l a v e r a g e s o v e r a b i - s p e c t r a l w i n d o w w h i c h i s e s s e n t i a l l y a t v / o - d l m e n s i o n a l H a m m i n g f i l t e r a s d e f i n e d b y t h e p r o d u c t o f t e r m s o f t h e f o r m ( e j + e a C O S T i j / m ) w i t h e i = 0 . 5 ' t a n d 6 3 = 0 . ' • f i . I n t h e e q u a t i o n t h e s e v e r a l v a r i a b l e s a r e d e f I n e d a s f o i l o v / s : A t = t h e s a m p l i n g i n t e r v a l u s e d t o c o n v e r t t h e o r i g i n a l a n a l o g t i m e h i s t o r i e s i n t o t i m e s e r i e s m = m a x i m u m l a g s i n d i f f e r e n c e f r e q u e n c y ( f l l ) d i r e c t i o n u = m a x i m u m l a g s i n s u m ( f l a ) f r e q u e n c y d i r e c t i o n A s i n s c a l a r s p e c t r u m a n a l y s i s , t h e m a x i m u m l a g r e f e r s b o t h t o t h e m a x i m u m t i m e l a g u s e d I n e s t i m a t i n g l a g g e d p r o d u c t s a n d t o t h e n u m b e r o f i n t e r v a l s i n t o w h i c h t h e p r i n c i p a l a l i a s o f t h e f r e q u e n c y a x i s i s d i v i d e d . I n t h e p r e s e n t v / o r k t h e r e a p p e a r e d n o r e a s o n t o m a k e t h e l a g s d i f -f e r e n t i n t h e d i -f -f e r e n t -f r e q u e n c y d i r e c t i o n s a n d ( u ) w a s a l w a y s s e t e q u a l t o ( m ) . C o n t i n u i n g t h e d e f i n i t i o n s ; n p . u A t N' = t h e n u m b e r o f p o s s i b l e p r o d u c t s summed W ( n ) = t h e i n p u t t i m e s e r i e s c o r r e c t e d t o z e r o s a m p l e m e a n D ( n ) - t h e o u t p u t t i m e s e r i e s c o r r e c t e d t o z e r o s a m p l e m e a n E q u a t i o n ( 2 5 ) m a y b e s e e n t o b e a d i s c r e -t i z e d v e r s i o n o f E q s . ( 1 7 ) a n d ( 1 9 ) w i -t h -t w o l a g w i n d o v / f a c t o r s a d d e d I n s i d e t h e s u m m a t i o n s . Some s t u d i e s h a v e b e e n m a d e o f t h e u s e o f c r o s s b i -s p e c t r a e -s t i m a t e d v i a E q . ( 2 5 ) i n t h e q u a d r a t i c t r a n s f e r f u n c t i o n i d e n t i f i c a t i o n E q s . ( 2 0 ) o r ( 2 3 ) , [ 1 3 J , [ l * * ] , L l S i . T h e s e w e r e m a d e w i t h t h e h e l p o f d i g i t i a l l y s i m u l a t e d l i n e a r p l u s q u a d r a t i c p r o -c e s s e s . T h e r e s u l t s o f t h e s i m u l a t i o n s t u d i e s may b e s u m m a r i z e d b y n o t i n g t h a t t h e m a j o r p r o b l e m s I n t h e c r o s s - b l - s p e c t r a l I d e n t i f i c a t i o n t e c h n i q u e a r e o f t h e s a m e t y p e a s i n c r o s s s p e c t r u m i d e n t i f i c a -t i o n . I n o r d e r -t o p r o d u c e s -t a -t i s -t i c a l l y p r e c i s e e s t i m a t e s o f t h e q u a d r a t i c t r a n s f e r f u n c t i o n , s a m p l e s i z e n e e d s t o b e m u c h l a r g e r t h a n t h a t r e q u i r e d f o r c r o s s s p e c t r a l i d e n t i f i c a t i o n . E s t i -m a t e s v i a E q s . ( 2 0 ) o r (23) a r e l i k e l y t o b e h i g h l y v a r i a b l e o u t s i d e t h e 10% p o w e r b a n d o f t h e s c a l e r s p e c t r u m o f e i t h e r I n p u t o r o u t p u t . F i -n a l l y a -n y " h u m p " I -n t h e c r o s s - b I - s p e c t r u m o r t h e q u a d r a t i c t r a n s f e r f u n c t i o n s h o u l d b e d e f i n e d b y 4 o r 5 e s t i m a t e s I n e a c h f r e q u e n c y d i r e c t i o n i f r e a l i s t i c a n s w e r s a r e t o b e e x p e c t e d . EXPERIMENTAL PROGRAM T h e e x p e r i m e n t a l p r o g r a m i n v o l v e d f o r t h e p r e s e n t w o r k i s d e t a i l e d i n L 1 3 ] . T h e m a i n o b j e c t i v e o f t h i s p r o g r a m w a s t o p r o v i d e l o n g s a m -p l e s o f d y n a m i c s h i -p m o d e l r e s i s t a n c e i n i r r e g u l a r w a v e s . N o m i n a l l y t h e c o n d i t i o n s o n t h e m o d e l w e r e o n l y t h a t i t b e r e s t r a i n e d i n s u r g e , m o v e a t c o n -s t a n t -s p e e d , a n d t h a t r e -s i -s t a n c e m e a -s u r e m e n t -s I n c l u d e o s c i l l a t o r y c o m p o n e n t s a s w e l l a s D . C . A f i v e f o o t S e r i e s 60 m o d e l v / a s c h o s e n f o r t h e e x -p e r i m e n t s ( P a r e n t : C^ = O . 6 0 ) . T h e t e s t p r o g r a m i n v o l v e d t o v / i n g t h e m o d e l a t t w o s p e e d s ( F r o u d e N u m b e r s 0 . 1 5 a n d 0 . 2 0 ) I n h e a d r e g u l a r a n d I r r e g u l a r v / a v e s i n D a v i d s o n L a b o r a t o r y T a n k 3 ( 3 0 0 ' x l 2 ' x 6 ' ) . I n t h e m o d e l e x p e r i m e n t s i n i r r e g u l a r w a v e s , t h r e e m o d e l s e a s t a t e s w e r e u s e d . T a b l e 1 h a s b e e n p r e p a r e d t o s u m m a r i z e s o m e o f t h e o b s e r v a -t i o n s I n -t e r m s o f v a l u e s f o r a 5 0 0 - f o o -t s h i p . T h e T h e v / a v e c o n d i t i o n s c o v e r a g o o d p a r t o f t h e r a n g e o f p r a c t i c a l I n t e r e s t . T h e m o d e l w a s r u n a t b o t h F r o u d e n u m b e r s i n e a c h o f t h e t h r e e s e a s . F o r e a c h o f t h e r e s u l t i n g s i x p a r a m e t e r c o m b i n a t i o n s , e n o u g h s t a t i s t i c a l l y I n d e p e n d e n t s a m p l e w a s g e n e r a t e d s o a s t o r e s u l t I n b e t v / e e n 6OO a n d 9 0 0 w a v e e n c o u n t e r s ( d e p e n d i n g u p o n s p e e d a n d s e a s t a t e ) . 28 T I M c c h E 1977111.24
T A B L E 1
SUMMARY OF WAVE PARAMETERS AND MOTIONS FOR 5 0 0 - F O O T S H I P ( B e a m = 6 6 . 7 f e e t , D r a f t = 2 6 . 7 f e e t ) M o d e l S e a S t a t e A B c S e a S t a t e ( U . S . H y d r o g r a p h i c O f f i c e ) 6 7 S i g n i f i c a n t W a v e H e l g f i t , " f t « 9 « 1 8 « 3 3 S i g n i f i c a n t P i t c h , " d e g « 3 - 5 « 7 « 1 3 . 5 S i g n i f i c a n t H e a v e , f t « 1 5
«28
L a r g e s t W a v e C r e s t , f t « 1 0 « 1 8 « 3 3 L a r g e s t H e a v e D o u b l e A m p l i t u d e , f t « 1 3«25
« i * 6 " D o u b l e A m p l i t u d e s F I R S T A N A L Y S E S OF O B S E R V A T I O N S T h e a n a l y s i s o f t h e e x p e r i m e n t a l i r r e g u l a r w a v e d a t a w a s c a r r i e d t h r o u g h u p t o a p o i n t i n [ 1 3 ] a n d s u m m a r i z e d i n [ 8 ] . T h e f i r s t i t e m o f a n a l y s i s w a s e s s e n t i a l l y t h e s a m e a s m a n y o t h e r a n a l y s e s o f m e a n r e s i s t a n c e i n i r r e g u l a r w a v e s ; t h a t i s , t h e c o m p a r i s o n o f t h e o b s e r v e d m e a n a d d e d r e s i s t a n c e w i t h p r e d i c t i o n s m a d e f r o m r e g u -l a r w a v e d a t a a n d t h e e n c o u n t e r e d w a v e s p e c t r u m i n a c c o r d a n c e w i t h E q . ( 1 5 ) . T h e o b s e r v e d m e a n v a l u e s o f a d d e d r e s i s t a n c e w e r e n o t i n p r e c i s e a g r e e m e n t w i t h e x p e c t e d v a l u e s e s t i m a t e d o n t h i s b a s i s . T h e e x t r e m e d e v i a t i o n s w e r e i n f a c t p l u s o r m i n u s 15% t o 3 C % , a b o u t t w i c e w h a t m i g h t b e e x -p e c t e d o n t h e b a s i s o f t h e u n c e r t a i n t y i n t h e r e g u l a r w a v e r e s u l t s [ 1 3 3 . Some i n i t i a l s t u d i e s o n t h e s t a t i s t i c a l v a r i a b i l i t y o f t h e m e a n s o f s a m p l e s f r o m a s i m u l a t e d q u a d r a t i c p r o c e s s v / e r e c a r r i e d o u t i n [ 1 5 ] . I n t h i s s i m u l a t i o n s t u d y t h e t o t a l s a m p l e w a s e q u i v a l e n t t o a b o u t 10 t i m e s t h e t o t a l l e n g t h o f t h e e x p e r i m e n t a l s a m p l e ( 8 0 0 0 e n c o u n t e r s f o r t h e s i m u l a t i o n ) . E m p i r i c a l l y t h e v a r i a t i o n o f t h e s i m u l a t i o n m e a n a p p e a r e d t o b e n o r m a l l y d i s t r i b u t e d f o r p a r t i t i o n s o f t h i s s a m -p l e i n t o t e n t h s ; a n d t h e 9C% c o n f i d e n c e b o u n d s o n t h e m e a n f o r 8 0 0 e n c o u n t e r s a m p l e s w a s e s t i m a t e d a t ±1^»% t o 2 0 % a c c o r d i n g t o t h e n o r m a l a s s u m p t i o n . T h e r e s u l t s u g g e s t e d t h a t t h e v a r i a b i l i t y o f t h e e x p e r i m e n t a l o b s e r v a t i o n s r e l a t i v e t o p r e d i c t i o n s I s a s s e r i o u s l y a f f e c t e d b y s a m p l i n g v a r i a b i l i t y a s I t I s b y i n a c c u r a c y i n r e g u l a r w a v e d a t a . T h i s a t p r e s e n t r e m a i n s a n h y p o t h e s i s . E s t i m a t e s m a d e f r o m t h e d a t a w i t h s t a n d a r d t e c h n i q u e s o f t h e s c a l a r s p e c t r u m o f r e s i s t a n c e s h o w e d t h e r e s i s t a n c e s p e c t r a t o h a v e v i s i b l e c o n t e n t a t l o w f r e q u e n c y w h i c h I n c r e a s e d r e l a -t i v e l y w i -t h -t h e s e v e r i -t y o f -t h e s e a , a s w o u l d b e e x p e c t e d f r o m t h e s e c o n d t e r m I n E q . ( l 6 ) . H o w e v e r t h e s p e c t r a w e r e n o t o b v i o u s l y r i c h e r a s e x p e c t e d I n t h e s e c o n d h a r m o n i c s o f w a v e f r e q u e n c y . T h i s i n c o n c l u s i v e n e s s w a s p r o b a b l y b e c a u s e t h e m o s t s i g n i f i c a n t p a r t o f t h e i n s t a n t a n e o u s r e s i s t a n c e a d d e d b y w a v e s w a s e s s e n t i a l l y a t w a v e e n c o u n t e r f r e q u e n c y — t h a t I s , a p p e a r e d t o b e a l i n e a r s u r g e e x c i t i n g f o r c e . S t a n d a r d c r o s s - s p e c t r u m a n a l y s e s w e r e p e r f o r m e d u p o n t h e e x p e r i m e n t a l w a v e a n d r e s i s t a n c e t i m e s e r i e s i n [ 1 3 J , a n d a l i n e a r f r e q u e n c y r e s p o n s e Gj (UJ) w a s i d e n t i f i e d f o r e a c h o f t h e m o d e l s e a s t a t e s o f t h e e x p e r i -m e n t . T h e e s t i -m a t e s f r o -m t h e v a r i o u s s e a s t a t e s c o l l a p s e d q u i t e w e l l a n d w e r e i n f a i r a g r e e m e n t w i t h r e g u l a r w a v e r e s u l t s , t h u s d e m o n s t r a t i n g t h e v a l i d i t y o f t h e l i n e a r t e r m o f t h e b a s i c m o d e l , E q . ( 2 ) . T h e c h a l l e n g i n g p a r t o f t h e a n a l y s e s o f L 1 3 J v / a s t o I d e n t i f y t h e m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r f r o m t h e t e s t r e s u l t s i n I r r e g u l a r w a v e s . A s a g e n e r a l e s t i m a t i n g f o r m , E q . ( 2 5 ) f o r t h e c r o s s b i s p e c t r u m h a s t h e a d v a n t a g e t h a t i t c a n b e m a n i p u -l a t e d t o f o r m a r e a s o n a b -l y e f f i c i e n t e s t i m a t o r f o r t h e c r o s s - b i - s p e c t r u m a l o n g a l i n e o f c o n s t a n t O3 o r £ \ i n t h e b i f r e q u e n c y p l a n e . T h i s a l l o w e d r e -s u l t -s t o b e o b t a i n e d d i r e c t l y f o r t h e c a -s e o f r ! a = 0 o r u ) j = - W a , t h e l i n e d e f i n i n g t h e m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r , G a ( < J J , - u / ) . A t t h e t i m e o f p u b l i c a t i o n o f [ 8 ] , o n l y t h e Eq.(20) w a s k n o w n a s a n I d e n t i f i c a t i o n , a n d t h i s v / a s e m p l o y e d . T h e r e s u l t s g i v e n i n [ 8 ] a n d [ 1 3 ] s h o w e d t h a t t h e i d e n t i f i c a t i o n o f t h e m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r f r o m i r r e g u l a r w a v e d a t a w a s p o s s i -b l e . T h e e s t i m a t e s o -b t a i n e d f r o m t h e d a t a I n t h e v a r i o u s s e a s t a t e s c o l l a p s e d r a t h e r w e l l , s c a t t e r f r o m s e a s t a t e t o s e a s t a t e v/as o f t h e s a m e m a g n i -t u d e a s -t h e e s -t i m a -t e d u n c e r -t a i n -t y i n -t h e c o m b i n e d r e s u l t s o f r e g u l a r w a v e e x p e r i m e n t s , a n d t h i s w a s c o n s i d e r e d a h a p p y r e s u l t s i n c e t h e m o d e l s e a s t a t e s c o v e r e d m u c h o f t h e r a n g e o f s e v e r i t y t h a t I s i m p o r t a n t i n p r a c t i c e . T h e r e s u l t s i d e n t i f i e d f r o m i r r e g u l a r w a v e d a t a d i d n o t a g r e e p r e c i s e l y w i t h t h o s e f r o m r e g u l a r w a v e s . H o w e v e r t h e s i m u l a t i o n s t u d i e s o f [ 1 5 ] i n d i c a t e d t h e 90% c o n f i -d e n c e b o u n -d s o n t h e e s t i m a t e s o f G 2 ( u , - * ) f o r t h e 800 w a v e e n c o u n t e r s a m p l e s i z e t o b e i n t h e n e i g h b o r h o o d o f 0 . 8 a n d 1 . 3 3 . O n t h i s b a s i s , t h e d i f f e r e n c e s b e t w e e n t h e e s t i m a t e s f r o m r e g u l a r a n d I r r e g u l a r w a v e e x p e r i m e n t s d i d n o t a p p e a r t o b e s o s i g n i f i c a n t s t a t i s t i c a l l y . A t t h e c o n c l u s i o n o f t h e v / o r k s u r r m a r i z e d i n [ 8 ] , i t w a s e v i d e n t f r o m t h e f i r s t r e s u l t s o f c r o s s - b i - s p e c t r a l a n a l y s i s t h a t t h e m a t h e m a t i c a l m o d e l E q . ( 2 ) h a d p r o m i s e a n d m i g h t b e e x p l o r e d f u r t h e r . I t w a s a l s o p a i n f u l l y e v i d e n t f r o m t h e r e s u l t s o f t h e s i m u l a t i o n a n a l y s e s t h a t n o a d v a n c e i n p r a c t i c a l t o w i n g t a n k d a t a r e d u c t i o n t e c h n i q u e h a d b e e n m a d e . I n o r d e r t o a c h i e v e a c c u r a c y i n m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r o f t h e o r d e r o f ±15%, s a m p l e s i z e s w e r e r e q u i r e d a b o u t a n o r d e r o f m a g n i t u d e l a r g e r t h a n t h a t r e q u i r e d f o r i d e n t i f i -c a t i o n o f l i n e a r o p e r a t o r s . I n m o s t i n s t a n -c e s t h i s w o u l d r e p r e s e n t a d e c r e a s e r a t h e r t h a n a n i n -c r e a s e i n e f f i -c i e n -c y . T h e d e v e l o p m e n t i n R e f e r e n c e [ l ^ t ] o f t h e i d e n t i f i c a t i o n t e c h n i q u e d e f i n e d b y E q . ( 2 3 ) g a v e r i s e t o m o r e e m p i r i c a l w o r k w i t h t h e s i m u l a t i o n s . T h e r e s u l t s i n d i c a t e d t h a t E q . ( 2 3 ) w a s s o m e w h a t s u p e r i o r t o E q . ( 2 0 ) w i t h r e s p e c t t o s a m p l i n g v a r i a b i l i t y , t h o u g h t h e p r a c t i c a l c o n c l u s i o n s a b o v e a r e n o t c h a n g e d . F i g u r e h i s t h e r e s u l t o f a r e - a n a l y s i s o f e x p e r i m e n t a l d a t a f o r F n = 0 . 1 5 , u s i n g E q . ( 2 3 ) a s a n i d e n t i f i c a t i o n m e t h o d . T o s u m m a r i z e t h e c o n t e n t s a n d n o t a t i o n o f t h e f i g u r e : <^3(Oq,^q) i s t h e m e a n a d d e d r e s i s t -a n c e o p e r -a t o r f o r e n c o u n t e r f r e q u e n c y . T h e o p e r a t o r i s n o n d i m e n s i o n a l ; t h a t i s , m o d e l r e -s i -s t a n c e w a -s d i v i d e d b y m o d e l d i -s p l a c e m e n t a n d w a v e e l e v a t i o n w a s d i v i d e d b y m o d e l l e n g t h s o t h a t i n t e r m s o f t h e m o r e f a m i l i a r m e a n a d d e d r e s i s t -a n c e ( R ^ ) i n r e g u l -a r w -a v e s o f h e i g h t ( h ) : R ^ L ^ G a ( a e . - a J = 8 ^ v / h e r e fei I N K v h C l')77111.25 L i s m o d e l l e n g t h A i s m o d e l d i s p l a c e m e n t T h e n o n - d i m e n s i o n a l e n c o u n t e r f r e q u e n c y i s d e f i n e d a s C g = ^ e ^ ' ^ l L w h e r e 01 = e n c o u n t e r f r e q u e n c y , r a d / s e c e Ul), = f r e q u e n c y o f a v ) a v e o f m o d e l l e n g t h E s t i m a t e s I n v o l v i n g c r o s s b i - s p e c t r a l e s t i m a t e s l e s s t h a n 10% o f p e a k h a v e b e e n o m i t t e d . T h e n o t e d s e a s t a t e s c o i n c i d e w i t h t h o s e o f T a b l e 1. F i n a l l y , t h e s o - c a l l e d " r e g u l a r w a v e e n v e l o p e " i s a n i n d i c a t i o n o f t h e s c a t t e r o f t h e m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r o b t a i n e d f r o m t e s t s I n r e g u l a r w a v e s . T h e p u r p o s e o f t h i s p a r t i c u l a r p r e s e n t a t i o n i s t o i n d i c a t e a b o u t hov/ g o o d ( o r b a d ) t h e c u r -r e n t l y b e s t m e a n o p e -r a t o -r i d e n t i f i c a t i o n t e c h n i q u e i s w i t h r e s p e c t t o r e g u l a r w a v e d a t a . O n e a d d i t i o n a l e x e r c i s e i n t h e i d e n t i f i c a -t i o n o f -t h e a d d e d r e s i s -t a n c e o p e r a -t o r w a s c a r r i e d o u t . T h e b a s i c r e a s o n f o r t h e e x e r c i s e w a s r e -l a t e d t o a n e x p e r i m e n t a -l p r o b -l e m . T h i s w a s t h a t t h e e x p e r i m e n t a l w a v e e l e v a t i o n s h a d b e e n m e a s u r e d a w a v e l e n g t h a h e a d o f t h e m o d e l , t h u s i n -j e c t i n g a c o n s i d e r a b l e f r e q u e n c y d e p e n d e n t p h a s e s h i f t b e t w e e n w a v e a n d m o d e l r e s p o n s e . I n [ l 3 ] l a r g e p h a s e s h i f t s w e r e f o u n d t o p r o d u c e c l o s e l y p a c k e d r i p p l e s i n b o t h r e a l a n d i m a g i n a r y p a r t s o f t h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n . T h i s c o n d i t i o n p r o d u c e d s e v e r e r e s o l u t i o n p r o b l e m s i n c r o s s - b i - s p e c t r a l e s t i m a t e s f r o m a f i n i t e a m o u n t o f d a t a b e c a u s e o f t h e p r e v i o u s l y m e n t i o n e d n e c e s -s i t y o f d e f i n i n g a n y h u m p b y 4 o r 5 e -s t i m a t e -s I n e a c h f r e q u e n c y d i r e c t i o n . O n e s o l u t i o n ( b u t n o t n e c e s s a r i l y a b e s t s o l u t i o n ) t o t h e p r o b l e m ( I n p u t t i m e s h i f t i n g ) w a s f o u n d i n [ l 3 ] . A n a l t e r n a t e a p p r o a c h t o t h e p r o b l e m w a s a s f o l l o w s : I f t h e c o n v e n t i o n a l a s s u m p t i o n s a r e m a d e t h a t h e a v e I s a l i n e a r f u n c t i o n o f v / a v e e l e v a t i o n , a n d t h a t m e a n a d d e d r e s i s t a n c e i s I m p o r -t a n -t l y r e l a -t e d -t o s h i p m o -t i o n s , -t h e n -t h e h y p o -t h e s i s m a y b e m a d e f o r a n a l y s i s ( R e f e r r i n g t o F i g u r e 2 ) t h a t t h e l i n e a r h e a v e s y s t e m a c t s u p o n w a v e i n p u t t o p r o d u c e h e a v e , a n d a n o n - l i n e a r s y s t e m a c t s u p o n h e a v e t o p r o d u c e r e s i s t a n c e . A c c o r d i n g l y , I f t h i s i s t r u e , t h e r e s u l t o f a c r o s s - b l - s p e c t r a l i d e n t i f i c a t i o n o f m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r w i t h r e s p e c t t o h e a v e may b e c o n v e r t e d t o a n o p e r a -t o r w i -t h r e s p e c -t -t o w a v e b y u -t i l i z i n g -t h e c a s c a d e r e l a t i o n s h i p , E q . ( l l ) . I n t h i s a p p r o a c h t h e e f -f e c t s o -f p h a s e s h i -f t b e t w e e n w a v e a n d r e s p o n s e a r e c o n c e n t r a t e d i n t h e l i n e a r h e a v e f r e q u e n c y r e -s p o n -s e f u n c t i o n . Some e x p l o r a t o r y a n a l y s e s o f d a t a s u f f i c e d t o shcM c h a t f o r p r e s e n t p u r p o s e s t h e a p p r o a c h w a s i n f e r i o r t o t h e t i m e s h i f t i n g t e c h n i q u e d e v e l o p e d i n [ 1 3 ] . T h e r e s i d u a l f l u c t u a t i o n s i n t h e q u a d r a t i c r e s p o n s e f u n c t i o n s w e r e n o t s i g n i f i c a n t l y d i f f e r -e n t , t h -e -e x t -e n t o f c o v -e r a g -e o f t h -e b i - f r -e q u -e n c y p l a n e v / i t h v a l i d e s t i m a t e s w a s l e s s b e c a u s e h e a v e i s a n a r r o v / e r b a n d p r o c e s s t h a n v / a v e , a n d , f i n a l l y , t h e h e a v e f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n a s d e d u c e d b y c r o s s s p e c t r u m a n a l y s i s f r o m t h e p r e s e n t e x -p e r i m e n t a l d a t a w a s s o m e w h a t n o n - l i n e a r — t h u s v i o l a t i n g t h e i n i t i a l a s s u m p t i o n . F i g u r e 5 i s a n e x a m p l e o f t h e r e s u l t o f t h e a p p r o a c h a s a p p l i e d t o e s t i m a t i o n o f m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r . N o t a t i o n a n d c o n v e n t i o n s I n t h i s f i g u r e a r e i d e n -t i c a l -t o -t h a -t o f F i g u r e k. T h e r a n g e o f f r e q u e n c y w h e r e t h e e s t i m a t e s w e r e t h o u g h t w o r t h p l o t t i n g I s s m a l l e r i n F i g u r e 5 t h a n t h a t r e s u l t i n g f r o m t h e o r i g i n a l m e t h o d , F i g u r e k. T h e n u n l i n e a r l t i e s i n h e a v e a r e t h o u g h t t o p r o d u c e t h e s y s t e m a t i c v a r i a t i o n w i t h s e a s t a t e n e a r t h e p e a k . H o w e v e r i n t h e r a n g e o f f r e q u e n c y b e t v / e e n 0 . 9 a n d 1 , 2 o r 1 . 3 , t h e a g r e e m e n t w i t h r e g u l a r w a v e r e s u l t s i s c o m p a r a b l e t o t h a t s h o w n I n F i g u r e k. T h e f a c t t h a t t h i s i n d i r e c t e s t i m a t i n g a p -p r o a c h w o r k s a t a l l s u g g e s t s t h a t I t may b e w o r t h e x p l o r i n g i n s o m e s p e c i a l a p p l i c a t i o n s . F o r i n -s t a n c e , t h e r e d o e -s n o t a p p e a r t o h a v e b e e n a n y d i r e c t c o r r e l a t i o n b e t w e e n t h e a d d e d t h r u s t o b -s e r v e d i n m o d e l t e -s t -s a n d t h a t o b -s e r v e d f u l l -s c a l e . I t i s t h o u g h t p o s s i b l e t h a t a c r o s s b i -s p e c t r a l a n a l y -s i -s o f o b -s e r v e d t o t a 1 f u l l - -s c a l e t h r u s t w i t h h e a v e a c c e l e r a t i o n a s " i n p u t " c o u l d r e s u l t i n e s t i m a t e s o f a d d e d t h r u s t o p e r a t o r s r e f e i r e d t o h e a v e a c c e l e r a t i o n o v e r a t l e a s t a p o r -t i o n o f -t h e e n c o u n -t e r f r e q u e n c y s c a l e . T h e s e e s t i m a t e s m i g h t i n t u r n b e d i r e c t l y c o m p a r e d t o o b s e r v a t i o n s I n t o w i n g t a n k e x p e r i m e n t s I n r e g u l a r w a v e s , o r w i t h t h e o r y .
I D E N T I F I C A T I O N OF THE COMPLETE QUADRATIC FREtlUENCY RESPONSE F U N C T I O N C r o s s - B i - S p e c t r a T h e w o r k i n [ 1 3 ] a n d t h e i n i t i a l s t a g e s I n [ l ^ t j w e r e c o n f i n e d t o t h e e x p l o r a t i o n o f s e l e c t e d b i t s o f t h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n . T h e i n i t i a l r e l u c t a n c e t o t r y t h e i d e n t i f i c a t i o n o f t h e f u n c t i o n i n g e n e r a l w a s p a r t i a l l y b a s e d u p o n e c o n o m i c s ( c o m p l e t e i m p l e m e n t a t i o n o f E q . ( 2 5 ) i s e x p e n s i v e ) a n d u p o n t h e f a c t t h a t t h e r e w e r e n o p r i o r e x p e r i m e n t a l o r t h e o r e t i c a l r e s u l t s w i t h w h i c h t o c o m p a r e a n s w e r s e x c e p t a l o n g t h e l i n e d e -f i n i n g t h e m e a n a d d e d r e s i s t a n c e o p e r a t o r . ( A t t h i s w r i t i n g , t h i s I s s t i l l t h e s i t u a t i o n . ) P a r t o f t h e r a t i o n a l i z a t i o n f o r t r y i n g t h e g e n e r a l i d e n t i f i c a t i o n w a s t h a t d a t a w e r e a v a i l -a b l e f o r t h r e e e x p e r i m e n t -a l s e -a s c o v e r i n g -a g o o d p a r t o f t h e r a n g e o f p r a c t i c a l i n t e r e s t . T h e i ¬ d e n t i f i e d q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e s h o u l d b e i n v a r i a n t w i t h s e a s t a t e i f t h e b a s i c m a t h e m a t i c a l m o d e l i s v a l i d . T h e f i r s t p a r t o f t h e o p e r a t i o n w a s t h e c o m -p u t a t i o n o f c r o s s - b i - s -p e c t r a o f b o t h t y -p e s , E q s . ( 1 9 ) a n d ( 2 2 ) . T h r e e s e t s w e r e e s t i m a t e d f r o m t h e e x -p e r i m e n t a l d a t a o b t a i n e d a t F r o u d e n u m b e r 0 . 1 5 , o n e s e t f o r e a c h m o d e l s e a s t a t e , T a b l e 1 . T h e m e t h o d s , b a s e d u p o n E q . ( 2 5 ) , a r e d e t a i l e d i n l ] k j . A c c o r d i n g t o R e f e r e n c e [ 1 3 ] t h e o p t i m u m t i m e s h i f t o f t h e w a v e d a t a t o m i n i m i z e c r o s s b i -s p e c t r a l f l u c t u a t i o n -s w a -s 18 p o i n t -s f o r F r o u d e n u m b e r 0 . 1 5 . T h i s s h i f t w a s e m p l o y e d t h r o u g h o u t t h e a n a l y s i s . T h e d i r e c t i o n o f t h e s h i f t w a s s u c h t h a t , a f t e r s h i f t i n g , a r e s i s t a n c e o b s e r v e d a t t i m e ( n A t ) w a s p a i r e d w i t h a w a v e e l e v a t i o n a t t i m e ( n - l 8 ) i t . T h e N y q u i s t f r e q u e n c y f o r t h e d a t a i s Of = n / A t = 7.^+9. B l - f r e q u e n c i e s o u t s i d e t h e p r i n c i p a l r a n g e ( - O f S Uf : - a ^ ^ O f ) a r e a l i a s e d w i t h t h o s e i n s i d e . ( F o r c o n v e n i e n c e , t h e " e " i n n o n - d i m e n s i o n a l e n c o u n t e r f r e q u e n c y h a s b e e n d r o p p e d ; a l l f r e q u e n c i e s u n d e r d i s c u s s i o n h e n c e f o r t h a r e e n c o u n t e r f r e q u e n c i e s . ) T h e p r i n -c i p a l a l i a s o f t h e b i - f r e q u e n -c y ( 0 1 , 0 3 ) p l a n e i s i n d i c a t e d I n F i g u r e 6. I n t h e a n a l y s i s I t h a s t o b e i n s u r e d i n s o m e w a y t h a t t h e s a m p l i n g i n t e r v a l i s s u f f i c i e n t l y s h o r t ( t h u s t h e f o l d i n g f r e q u e n c y i s s u f f i c i e n t l y h i g h ) s o t h a t t h e c r o s s b i -285
n i . 2 6 s p e c t r u m i s n e g l i g i b l e o u t s i d e t h e p r i n c i p a l a l i a s . A t h e o r e t i c a l r e s u l t d u e t o B r i l l i n g e r a n d R o s e n b l a t t [ 1 6 ] i s b a s i c t o m a k i n g t h e f o r e g o i n g c o m e t r u e . | f t h e s c a l a r s p e c t r u m o f e i t h e r i n p u t o r o u t p u t i s n e g l i g i b l e a t OQ , t h e c r o s s b i s p e c -t r u m m u s -t a l s o b e n e g l i g i b l e a -t b i - f r e q u e n c i e s i n v o l v i n g o ^ . F o r p r a c t i c a l p u r p o s e s , t h e s c a l a r s p e c t r u m a n a l y s e s o f [ I 3 J sho'.vod t h a t t h e v / a v e s p e c t r a f o r t h e c a s e s o f i n t e r e s t c o u l d b e c o n -s i d e r e d n e g l i g i b l e b e y o n d a = c i f / Z , a n d t h a t t h e r e s i s t a n c e s p e c t r a v / e r e n e g l i g i b l e b e y o n d a s l i g h t l y h i g h e r f r e q u e n c y . A c c o r d i n g l y , I n t h e p r e s e n t c a s e , t h e p o r t i o n o f t h e b i - f r e q u e n c y p l a n e v / h l c h n e e d s t o b e r e s o l v e d i s b o u n d e d a p p r o x i m a t e l y b y o r e q u a l t o ± O f / 2 . T h i s r e g i o n i s i n -d i c a t e -d b y t h e -d a s h e -d l i n e bo.x i n F i g u r e 6 . T h e b a s i c s y r r i n e t r y p r o p e r t i e s o f t h e c r o s s -b i - s p e c t r u r a a r e t h e s a m e a s t h o s e o f Ga ( u ^ n o t e d e a r l i e r . A c c o r d i n g l y t h e q u a d r a n t s e l e c t e d f o r a n a l y s i s I s t h a t i n c l u d i n g t h e p o s i t i v e a x i s . S i n c e t h e n o n d i m e n s i o n a l i z a t i o n o f f r e q u e n c y i n v o l v e s o n l y a s c a l e f a c t o r , 0 may b e s u b -s t i t u t e d f o r UJ I n a l l p r e v i o u -s e q u a t i o n -s . I n p a r t i c u l a r E q , ( 1 2 ) b e c o m e s ; fJi = -Q-a U a = O j + C T a ( 2 6 ) T h e d i f f e r e n c e a n d s u m f r e q u e n c y p l a n e I s s h o / z n m a p p e d I n t o t h e , 0 ^ ) p l a n e i n F i g u r e 5 , T h e N y q u i s t f r e q u e n c y (a^) f o r t h e t \ , Q a p l a n e i s n u -m e r i c a l l y i d e n t i c a l t o t h a t f o r t h e <^ ,0g p l a n e . P a r t o f t h e p r i n c i p a l a l i a s o f t h e p l a n e i s i n d i c a t e d I n F i g u r e 6 b y t h e l i n e s ns=af a n d Q l = a f . T h e s e l i n e s a n d t h e 1 4 , 0 3 a x e s d e f i n e t h e d o m a i n o f t h e c r o s s - b l - s p e c t r u m c o m p u t a t i o n s . T h i s d o m a i n v/as r e s o l v e d i n t o 5 0 f r e q u e n c y i n t e r v a l s i n b o t h d i r e c t i o n s s o t h a t t h e r e a l a n d I m a g i n a r y p a r t s o f t h e c r o s s b i s p e c t r a v / e r e e a c h r e p r e s e n t e d b y ( 5 1 ) ' e s t i m a t e s o f a v e r a g e d c r o s s b i -s p e c t r a l d e n -s i t y . A c c o r d i n g t o t h e p r e v i o u s c o n s i d e r a t i o n s , t h e c r o s s - b i - s p e c t r a f o r t h e p r e s e n t p r o b l e m s h o u l d b e n e g l i g i b l e f a r t o t h e r i g h t o f t h e l i n e o = O f / 2 I n F i g u r e 6 , t h a t i s , i n t h e r e g i o n o f t h e O i j f l a p l a n e v / h e r e ( n i + Q a ) > O f . I n a l l t h e c o m p u -t a -t i o n s m a d e , v a l u e s i n -t h i s r e g i o n v / e r e -t y p i c a l l y m u c h l e s s t h a n 1% o f t h e c o m p u t e d p e a k a b s o l u t e v a l u e o f t h e c r o s s - b i - s p e c t r a . I n o r d e r t o a i d i n v i s u a l i z a t i o n o f c r o s s -b i - s p e c t r a , s o m e i s o m e t r i c p l o t t i n g v/as d o n e . T h e s e t o f r e s u l t s f o r s e a s t a t e B a r e t y p i c a l a n d a r e s h o v / n i n F i g u r e s 7 a n d 8 . T h e " v i e w " i s t o w a r d t h e o r i g i n f r o m t h e p o s i t i v e c?j a x i s ( F i g u r e 6 ) . T h i s p u t s t h e d i f f e r e n c e f r e q u e n c y (il^) a x i s t o t h e l e f t a n d t h e s u m f r e q u e n c y ( ü a ) a x i s t o t h e r i g h t . T h e l i n e s a r e i n t h e n a t u r e o f s e c t i o n l i n e s , e a c h i n t e r s e c t i o n c o r r e s p o n d s t o a n e s t i -m a t e d p o i n t . F i g u r e 7 i s a s k e t c h o f t h e -m o d u l u s o f t h e v / a v e , v / a v e , r e s I s t a n c e c r o s s - b i - s p e c t r u m , a n d F i g u r e s s h o v / s t h e r e a l p a r t o f t h e w a v e , w a v e , ( v / a v e ) " c r o s s - b I - s p e c t r u m . T h e v e r t i c a l s c a l e s i n v o l v e n o n - d i m e n s j o n a l t i m e , l e n g t h a n d f o r c e ( l e n g t h ' ' f o r c e s e c " i n F i g u r e 7 , a n d l e n g t h * s e c ^ i n F I g u r e 8 ) . T h e r e I s a p r o n o u n c e d r i g h t - t o - l e f t s y m m e t r y i n F i g u r e 8 . I n t h e o r y ( E q . 2 2 ) , Che s y m m e t r y s h o u l d b e e x a c t . T h e r e i s a l s o a r e a s o n a b l y t r i -a n g u l -a r d o m -a i n o f s i g n i f i c -a n c e o f e -a c h s i d e o f t h e f u n c t i o n a n d t h i s i s a l s o t o b e e x p e c t e d f r o m R e f e r e n c e [ 1 5 ] . F i g u r e 7 s h o w s a m u c h m o r e c o m p l i c a t e d p i c t u r e . T h e r e i s o n l y a v a g u e r i g h t t o l e f t s y m -m e t r y . T h e r e a r e -m u l t i p l e p e a k s i n g e n e r a l a n d a v i s i b l e " m o u n t a i n r a n g e " c o r r e s p o n d i n g t o a s u m -f r e q u e n c y ( -f i a ) o -f a r o u n d u n i t y . B e c a u s e b o t h t h e r e a l a n d i m a g i n a r y p a r t s o f t h i s c r o s s - b l - s p e c t r u m c o n t a i n s i g n i f i c a n t e s t i m a t e s w h i c h a r e n o t a l l p o s i t i v e o r n e g a t i v e . F i g u r e 7 a m o u n t s o n l y t o a p a r t i a l i n d i c a t i o n o f t h e n a t u r e o f t h e r e s u l t . T h e d e t a i l o f t h e c r o s s - b i - s p e c t r a l r e s u l t s a r e g i v e n i n [ 1 4 ] , T h e s e m i - o s c i l l a t i o n s o f t h e s e r e s u l t s i n t h e b i - f r e q u e n c y p l a n e w e r e d e f i n e d b y b e t v / e e n 3 a n d 10 e s t i m a t e s , a n d t h u s t h e i n p u t t i m e s h i f t i n g g a m b i t w a s c o n c l u d e d t o b e s u c c e s s -f u l e n o u g h . A s e x p e c t e d , t h e r e v/as a t w o o r d e r o f m a g n i t u d e d i f f e r e n c e b e t v / e e n t h e r e s u l t s c o m -p u t e d f r o m s e a s t a t e A a n d t h o s e o f s e a s t a t e C . Q u a d r a t i c F r e q u e n c y R e s p o n s e s T h e I d e n t i f i c a t i o n o f t h e q u a d r a t i c f r e q u e n -c y r e s p o n s e f u n -c t i o n G a ( O i , C a ) i s g i v e n b y E q . ( 2 3 ) ; t h a t i s , t h e f u n c t i o n i s t h e r a t i o o f t h e c o m p l e x c o n j u g a t e o f t h e w a v e , w a v e , r e s i s t a n c e c r o s s b i -s p e c t r u m t o t h e v / a v e , w a v e , ( v / a v e ) ^ c r o -s -s - b i - -s p e c ¬ t r u m . T h i s o p e r a t i o n w a s c a r r i e d o u t f o r t h e t h r e e s e a s t a t e s v / i t h t h e c o n v e n t i o n t h a t n o e s t i -m a t e w a s t o b e f o r -m e d i f t h e v a l u e o f t h e w a v e , w a v e , ( w a v e ) ^ C . B . S . w a s l e s s t h a n 10% o f i t s p e a k . T h e r e s u l t s a r e p r e s e n t e d I n F i g u r e 9 t h r o u g h ]k ( F i g u r e s 9 a n d 10 a r e r e a l a n d I m a g i n a r y p a r t s o f G 2 ( c ^ ,03) f o r s e a s t a t e A ; F i g u r e s I I a n d 12 a r e t h o s e c o r r e s p o n d i n g t o s e a s t a t e B , a n d F i g u r e s 13 a n d 1^* p e r t a i n t o s e a s t a t e c) . T h e s e f i g u r e s a r e s e m i - t a b u l a r c h a r t s . T h e c o n v e n t i o n i s t h a t t h e m a g n i t u d e o f t h e f u n c t i o n i s i n d i c a t e d b y a n u m b e r " p l o t t e d " a t t h e a p p r o p r i a t e p o s i t i o n i n t h e b i - f r e q u e n c y p l a n e . T h e a p p l i c a b l e p o r t i o n o f t h e b a s i c ( a , , a - ) b i - f r e q u e n c y p l a n e i s i n d i c a t e d b y t h e c, ,0^ a x i s s y s t e m . T h e c o r r e s p o n d i n g p o r -t i o n o f -t h e d i f f e r e n c e / s u m f r e q u e n c y p l a n e ( ü i . , O a ) i s m a p p e d I n t o t h e b a s i c b i - f r e q u e n c y p l a n e . T h e p o r t i o n o f t h e p l a n e s s h o v / n c o r r e s p o n d s t o t h e l e f t h a l f o f t h e a r e a l a b e l e d " d o m a i n o f c r o s s -b i - s p e c t r u m c o m p u t a t i o n s , " F i g u r e 6 . L i n e s o f s y m m e t r y a r e n o t e d . A l l f r e q u e n c i e s a r e c o n -s i d e r e d t o b e i n t h e e n c o u n t e r d o m a i n . I n t h e f i g u r e s , b l a n k s p a c e i n d i c a t e s e i t h e r t h a t t h e m a g n i t u d e o f t h e e s t i m a t e i s u n i t y o r l e s s , o r t h a t t h e w a v e , v / a v e ( v / a v e ) ^ C . B . S . w a s l e s s t h a n 10% o f p e a k v a l u e . C o n t o u r s a r e s k e t c h e d i n f o r t h e z e r o l e v e l o n l y . A n o v e r v i e w o f F i g u r e s 9 t h r o u g h I ' i I n d i -c a t e s t h a t t h e e s t i m a t e d f u n -c t i o n (ks{ci^ ,03) a p -p e a r s t o b e f a i r l y c o m -p l i c a t e d . T h e r e a -p -p e a r h u m p s a n d h o l l o ^ / s , a n d s i g n i f i c a n t v a l u e s n e a r t h e 10% w a v e , v / a v e , ( w a v e ) ^ t r u n c a t i o n l i n e . H o w -e v -e r , i n c o n t r a s t t o t h -e c r o s s - b i - s p -e c t r a , t h -e o r d e r o f m a g n i t u d e o f e s t i m a t e s a t c o r r e s p o n d i n g b i - f r e q u e n c i e s i s t h e s a m e f o r a l l t h r e e s e a s t a t e s . T h e v a l u e s a l o n g t h e l i n e a^= -o, h a v e i n f a c t b e e n c o m p a r e d p r e v i o u s l y ( F i g u r e M ) . D i s c u s s i o n o f R e s u l t s T h e q u a d r a t i c f r e q u e n c y r e s p o n s e f u n c t i o n d e p i c t e d i n v o l v e s t h e q u a d r a t i c r e l a t i o n b e t w e e n r e s i s t a n c e a n d t h e s h i f t e d v / a v e e l e v a t i o n . T h e f i r s t o b v i o u s p o s s i b i l i t y t o a i d i n e x p l a i n i n g a l l t h e h u m p s a n d h o i l o v / s i s t h e c o r r e c t i o n o f v / a v e p h a s e s o t h a t t h e f u n c t i o n r e p r e s e n t s t h e r e -l a t i o n b e t v / e e n r e s i s t a n c e a n d t h e v / a v e a t m o d e -l L C G . T h e b a s i s f o r t h e c o r r e c t i o n i s d e t a i l e d i n R e f e r e n c e [ 1 3 ] a n d I n v o l v e s a p p l y i n g E q . ( l l ) w i t h H(u)) = l a n d F('JJ) e q u a l t o t h e t r a n s f e r f u n c t i o n b e t v / e e n s h i f t e d v / a v e a n d w a v e e l e v a t i o n a t L C G . T h i s c o r r e c t i o n v/as a p p l i e d t o a l l t h e d a t a . T h e r e s u l t ( n o t shcu'/n) v / a s t h a t t h e p o s i t i o n s o f t h e © I M c c h E 1977 286
