ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLISKIEJ S e r i a : Aut omat yka z . 21
_________ 1972 Nr k o l . 336
S t a n i s ł a w Ku b i t
I n s t y t u t A u t o ma t y k i P r z e m y s ł o w e j i Pomiarów
WYNIKI BADA& WPŁYWU TARCIA SUCHEGO NA PRACą NIEKTÓRYCH URZĄDZEŃ AUTOMATYKI
S t r e s z o z e n i e . W a r t y k u l e podano w y n i k i badań wpływu s i ł y o b o i ą ź e n i a o o h a r a k t e r z e t a r o i a s u c h e g o na praoę s i ł o w n i k a z p o z y o j o n e r e m f i r m y GST o r a z na p r a c ę r e g u l a t o r a PI s y s t e mu b l o k o we g o z organem wykonawczym f i r m y A k s a n i a . W obydwu p r z ypadkaoh i s t n i a ł a r ó ż n i c a p omi ę dz y t a r o l e m s u chym s t a t y c z n y m a t a r c i e m suchym k i n e m a t y c z n y m.
1 . Ba da ni a wpływu t a r o i a s u o h e g o na praoe s i ł o w n i k a f i r m y GST
a ) Sohemat bl okowy uk ł a d u
W o e l u p r z e p r o w a d z e n i a b a d a ń , s i ł o w n i k wy p os aż ono w hamul e c z a p e w n i a - j ą o y u z y s k a n i e o d p o w i e d n i e j s i ł y t a r c i a s u c h e g o . Hamulec wykonano w t e n s p o s ó b , aby można b y ł o z m i e n i a ć d o c i s k J e go s z o z ę k do t r z p i e n i a s i ł o w n i ka 1 w t e n s p o s ó b z m i e n i a ć o d p o w i e d n i o s i ł ę t a r o i a s u o h e g o . Sohemat u k ł a du p r z e d s t a w i a r y s . 1 .
R y s . 1
P o z y o j o n e r s i ł o w n i k a p r a c u j e na z a s a d z i e porównania p r z e m i e s z c z e ń . . ' r z , "
z m i a n i e c i ś n i e n i a w e j ś c i o w e g o u k ł a d d ź w i g n i z mi e n i a p o ł o ż e n i e , p r z y czym o s i a m i o b r o t u s ą punkt y 0 1 i 0 2 »
P r z y z m i a n i e p o ł o ż e n i a t r z p i e n i a s i ł o w n i k a u k ł a d d ź w i g n i ob r a c a s i ę wz gl ę de m punktów E o r a z A.
P r z y z m i a n i e o l ś n i e n i a w e j ś o i o w e g o o w a r t o ś c i A P Me n a s t ę p u j e zmiana p o ł o ż e n i a punkt u C o w a r t o ś c i A x ’c , pr z y czym:
A P „ 0 . S .
A x > = - A l f - 1 . | = A P we . A , ( 1 )
g d z i e :
o^ - s z t y w n o ś ć s p r ę ż y n y mi e s z ka - p o w i e r z c h n i a e f e k t y w n a mi e s z ka a , b - r ami ona d ź w i g n i
Zmiana p o ł o ż e n i a t ł o k a s i ł o w n i k a o w i e l k o ś c i A x z m i e n i a p o ł o ż e n i e pu n k t u C o w a r t o ś ć o k r e ś l o n ą r e l a c j ą :
A x ” = A x . — . ( £ ) , ( 2 )
g d z i e :
Z a l e ż n o ś ć ( 2 ) można p r z e d s t a w i ć :
A x ” = A x . B . p )
p r z y ozym:
K o r z y s t a j ą o z z a l e ż n o ś o i ( 1 ) o r a z ( 3 ) i r o z p a t r u j ą o d z i a ł a n i e u k ł a d u można u t w o r z y ć n a s t ę p u j ą o y s o h e n a t blokowy ( r y s . 2 ) . R o z p a t r z e n i e d z i a ł a n i a u k ł a d u p r z y u w z g l ę d n i e n i u i s t n i e n i a r ó ż n i c y pomi ędzy t a r o i e m s t a t y c z nym 1 t a r o i e m k i n e m a t y o z n y n o r a z pr z y p o m i n i ę o i u masy o z ę ś o l ruohomyoh s t
V y n l k i b a d a ń wpływu t a r o l a s u o h e g o . . 107
ł o w n i k a 1 t a r c i a l e p k i e g o p o z n a ł a w y z n a c z y ć n a s t ę p u j ą o e w a r u n k i , po s p e ł n i e n i u k t ó r y c h u k ł a d b ę d z i e p r a c o w a ł z oykl e m g r a n l o z n y m .
( 4 )
F o > Fk (5 1
R y s . 2
k™ - w z m o c n i e n i e w z ma o n i a o z a , m - masa u k ł a d u ruohoraego s i ł o w n i k a , R - w s p . t a r c i a l e k k i e g o s i ł o w n i k a , C - s z t y w n o ś ć s p r ę ż y n y s i ł o w n i k a ,
c z a s o w a w y p e ł n i a n i a s i ę o b j ę t o ś c i nad membraną s i ł o w n i k a , NI — n i e l i n i o w y r e p r e z e n t u j ą o y t a r o i e s u o h e , N2 - e l e m e n t n i e l i n i o w y j ą c y s z t y wn e o g r a n i c z e n i e r u c h u s i ł o w n i k a , FQ — w s t ę p n y n a c i ą g
s i ł o w n i k a
T - s t a ł a e l e m e n t o z n a o z a - s p r ę ż y n y
Fo " V
o a y -o / u_____
A . . S we ^ A . k„ . 5
B , y \
+ T • I • ( z » (6 )
p r z y o żyra:
Fg - si łe^ t a r c i a s u o h e g o s t a t y c z n e g o - s i ł a t a r c i a s u c h e g o k i n e m a t y c z n e g o A F = Fg - Fk
N a l e ż y z w r ó c i ć uwagę, że p r z y n i e s p e ł n i o n e j pr a we j s t r o n i e n i e r ó w n o ś c i ( 6 ) u k ł a d może pr a c owa ć z oyklem g r a n i c z n y m z t ym, że po p o j a w i e n i u e i ę s y g n a ł u we j ś o i o we g o wykona u p r z e d n i o k i l k a "kroków" w tym 3amym k i e r u n k u . W r z e o z y w i s t y m u k ł a d z i e p o s i a d a j ą o y m masę i t a r o l e l e p k i e c y k l g r a n i o z -
ny-może w y s t ą p i ć p r z y m n i e j s z y c h w a r t o ś o i a c h o r a z FQ.
b) Wyni ki pomiarów:
W a r t o ś c i p o s z c z e g ó l n y c h par amet r ów u kł a d u okreś*lono z pomiarów:
a = 12 [mm]
b = 33 [mm]
0 = 25 [mm]
= 1»470 [-> (S;W n = '°’147 H
1 = 68 [mm] k^ = 1 [ - ]
B = ^ = ^ = ° . 3 7 [ - ]
kw " 5 [ I r 1] Tmln = 3 M
S 1 = 18 [om2 ] S = 700 [om2]
c i = 2 ^ [ii] A = 2 »72 [far]
W l e l k o ś o i t a r o i a s t a t y o z n e g o d l a p o s z c z e g ó l n y c h . w a r t o ś c i n a c i s k u s z c z ę k hamul oa o r a z ws t ę pny n a o i ą g s p r ę ż y n y s i ł o w n i k a o k r e ś l o n e z c h a r a k t e r y s t y k s t a t y o z n y c h s i ł o w n i k a z odł ąozonym p o z y c j o n e r e m. C h a r a k t e r y s t y k i s t a t y c z n e s i ł o w n i k a p r z e d s t a w i o n o na r y s . 3 .
Dla d a n e j w a r t o ś c i x p r z y s y g n a l e w z r a s t a j ą o y m s p e ł n i o n e j e s t n ą s t ę p u j ą o e r ó w n a n i e :
P 1 • s = Fo + F s ( 7 )
p r z y mal ej ącym
W y n i k i b a d a ń wpływu t a r o i a s u o h e g o . . •109
R y s . 3
N - h a m u l e c w y ł ą o z o n y , N1 , N2 , N3 - c h a r a k t e r y s t y k i p r z y r ó ż n y o h w a r t o ś - o l a o h n a o l s k u s z o z ę k h a mu l o a , pr z y ozym:
N1 ^ N2 < N3
Po w s t a w i e n i u o d p o w l e d n i o h w a r t o ś o i s i ł y t a r o i a s t a t y c z n e g o d l a ś r o d k o wego p o ł o ż e n i a s i ł o w n i k a w y n o s z ą :
d l a : N 0=#> F g = 17,5 [ko]
N1= # » Fg = 5 2 , 5 [kG]
N2 - ^ Fa = 8 7 , 5 [k&]
N3= ^ “ Fg = 158 [k(j]
W o e l u w y z n a o z e n i a t a r o i a k i n e m a t y o z n e g o z w i ę k s z o n o p o w o l i o l ś n i e n i e P a ż do o h w i l i , gdy s i ł o w n i k z m i e n i ł p o ł o ż e n i e . Mi e r z o n o w i e l k o ś o i p r z e s u n i ę c i a s i ł o w n i k a A x i s i ł ę t a r o i a k i n e m a t y o z n e g o Fk o k r e ś l o n o w e d ł u g w z o r u :
Fjj = Fg - A x . o ( 9 1
Ot rzymano n a s t ę p u j ą c e w y n i k i d l a ś r o d k o w e g o p o ł o ż e n i a s i ł o w n i k a d l a : N0- ^ \ » F g » 1 7 , 5 [k&]
N1=^> Fk = Fa = 5 2 , 5 - 0 , 0 4 5 .• 11 = 5 2 , 0 [kG]
N2= # » Fk = 8 7 , 5 — 1 , 1 . 11 - 7.5,7 [kG]
N3 = ^ /F]£ - 1 5 8 - 1 , 4 . 11 •= 1 4 2 , 6 [kG]
Wst ępny n a c i ą g s p r ę ż y n y z e r u j ą c e j o k r e ś l o n o z c h a r a k t e r y s t y k s t a t y c z n y c h . W momencie zmi any p o ł o ż e n i a s i ł o w n i k a od p o ł o ż e n i a z e r o we g o mus i być s p e ł n i o n e r ó w n a n i e ( 7 ) . S i ł o w n i a n a c i ą g u s p r ę ż y n y o b l i c z o n a w t e n s p o s ó b w y n o s i :
F 0 = 210 kO
Jak wyni ka z pomi ar ów, F0 j e s t w i ę k s z a od s i ł t a r o i a k i n e m a t y c z n e g o d l a w s z y s t k i c h w a r t o ś c i s i ł n a c i s k u h a m u l c a . Warunek ( 5 ) I s t n i e n i a c y k l u g r a n i o z n e g o d l a w s z y s t k i c h w a r t o ś c i s i ł n a o i s k u j e s t w i ę c s p e ł n i o n y . Dla p o s z o z e g ó l n y o h w a r t o ś o i s i ł y n a o i s k u N hamul oa i s t n i e n i e o y k l u g r a n i c z n e go wymaga r ó w n i e ż s p e ł n i e n i a p o z o s t a ł y o h warunków, t z n . ( 4 ) o r a z ( 6 ) .
Po w s t a w i e n i u k o n k r e t n y c h w a r t o ś c i warunek i s t n i e n i a o y k l u g r a n i c z n e g o u j ę t o ' w t a b e l o e 1 .
N
ii-l
? we [ a t n jNo c o
N1 > 1 , 6 5 0 0 , 0 2 8 ^ Pwe < 0 , 0 3 + 0 , 0 0 6 ( f )
n2 > 0 , 9 0 0 0 , 0 3 1 < 0 » 0-l5 + 0 , 0 7 2
n3 > 0 , 2 0 0 0 , 0 4 < Pn e < 0 , 0 0 8 + 0 , 0 9 6 ( £ )
R y s . 4
W y n i k i badań, wpływu t a r ó l a s u c h e g o . . 111
P r z e p r o wa d z o n e e k s p e r y m e n t y w y k a z a ł y , że d l a n a c i s k u NQ u k ł a d b y ł s t a b i l n y d l a p e ł n y c h zmian ( | r ) .
P r z y n a o i s k u d l a w a r t o ś c i ( i ) = x pr z y o d p o w i e d n i e j z m i a n i e o l ś n i e n i a w e j ś c i o w e g o obserwowano k i l k a (dwa l u b t r z y ) o y k l e zmi an p o ł o ż e n i a s i ł o w n i k a , po ozym u k ł a d s t a b i l i z o w a ł s i ę ( r y s . 4 ) . Dla n a c i s k u N u k ł a d p r a o o w a ł z oykl em g r a n i c z n y m d l a w a r t o ś c i ( ^ ) > . 0 , 5 5 . Zmiany A w y n o s i ł y 1 , 2 mm ( w a r t o ś ć ś r e d n i a ) , n a t o m i a s t o k r e s drgań 10 s ek ( r y s . 5 i 6 ) . Na r y s . 7 1 8 p r z e d s t a w i o n o f r a g m e n t y taśmy r e j e s t r a t o r a r e j e s t r u j ą c e g o zmi any o l ś n i e n i a P i l u s t r u j ą c e praoę s i ł o w n i k a d l a r ó ż n y c h w a r t o ś c i N o r a z (2-).
R y s . 6
c\j K
R y s . 8
P r z y naol s l cu N-j p r a c o w a ł z c y kl e m g r a ni o z ny m w cał ym z a k r e s i e w a r t o ś - o i wykonuj ąo s k o k i A x o w a r t o ś o i o k . 2 mm. R o z b l e ż n o ś o i pomi ędzy wy
n i k a m i otrzymanymi na dr odz e t e o r e t y c z n e j i e k s p e r y m e n t a l n e j można t ł u m a - o z y ć g ł ó w n i e n i e u w z g l ę d n i e n i e m pr z y r o z w a ż a n i a c h t e o r e t y c z n y c h masy o r a z t a r o i a l e p k i e g o s i ł o w n i k a .
Ni e b e z wpływu na w y n i k i b y ł a r ó w n i e ż z a l e ż n o ś ć t a r o i a s t a t y o z n e g o i k i n e m a t y c z n e g o od p o ł o ż e n i a s i ł o w n i k a .
Y/ ynl kl b a d a ń wpływu t a r ó l a s u c h e g o . . . 113
2 . Badani a wpływu s u o h e g o na prace r e g u l a t o r a PJ s.ystemu b l o k o we g o z o r ganem wykonawczym f i r m y A s k a n l ą
Na r y s u n k u 9 p r z e d s t a w i o n o schemat i deowy u k ł a d u .
R y s . 9
P - wzmacni aoh mocy, M~ - moment g r a w i t a c y j n y , S-) - s e l 3 y n . s p r z ę ż e n i a z w r o t n e g o , S 2 - s e l s y n o z ł o n u d y n a m i o z n e g o , r £ - p r z e k ł a d n i a c z ł o n u dyna
m i c z n e g o , r^ - p r z e k ł a d n i a organu wykonawczego
Y/zmacniaoz mooy p o s i a d a ujemne n a p i ę c i o w e i . d o d a t n i e prądowe s p r z ę ż e n i a z wr o t n e w c e l u zmiany c h a r a k t e r y s t y k i m e o h a n i o z n e j s i l n i k a o r g a n u wy
k o n a w c z e g o i tym samym uni e z a l e ż n i a s i ę w pewnym s t o p n i u od zmian o b c i ą ż e n i a .
Na wa l e organu wykonawczego z n a j d u j e s i ę s e l s y n s p r z ę ż e n i a z w r o t n e g o o r a z t a r o z a p o ł ą c z o n a c i ę g n e m z p ods t awą Z, na k t ó r e j u m i e s z o z o n y J e s t z b i o r n i k z wodą. Pr z y prac uj ąoym s i l n i k u p ods t awa ś l i z g a s i ę po p r o w a d n i - oy P z m i e n i a j ą o tym samym p o ł o ż e n i e z b i o r n i k a .
Po s kokowe j z m i a n i e s y g n a ł u w e j ś c i o w e g o w p i e r w s z e j o h w i l i n a p i ę c i e po
dawane na s i l n i k U3 j e s t duże i s i l n i k obraoa s i ę z dużą p r ę d k o ś o i ą , s z y b ko z m i e n i a j ą c p o ł o ż e n i e wał u organu wykonawozego i p r z e z t o s e l s y n a Powoduj e t o p o j a w i e n i e s i ę s p r z ę ż e n i a z wr o t n e g o Uo* k t ó r e podawane J e s t do c z ł o n u d y n a m i c z n e g o . Z a k ł a d a j ą c , że po c z ą t k o w e p o ł o ż e n i e s e l s y n a j e s t z e r o w e , n a p i ę c i e U « = A U i w c h o d z i na j e d n o z w e j ś ó z m i e n n o - n a p i ę c i o w y c h s u m a t o r a . S z y b k o ś ć s i l n i k a organu wykonawczego m a l e j e , w z r a s t a n a t o m i a s t s z y b k o ś ć o br ot owa s i l n i k a c z ł o n u dynami oznego S£«
R e g u l a t o r p r z e o h o d z i na o a ł k u j ą c ą c z ę ś ć o d p o w i e d z i na skok j ednos t kowy.
D l a t e j c z ę ś c i c h a r a k t e r y s t y k i n a p i ę o l e A U p o s i a d a s t a ł ą w a r t o ś ć 1 s i l n i k organu wykonawozego o b r a c a s i ę ze s t a ł ą p r ę d k o ś c i ą . Odpowi edź na skok j e d n o s t k o w y p r z e d s t a w i a r y s . 1 0 . W t r a k o l e b a d a n i a u k ł a d u s t w i e r d z o n o , że o d p o w i e d ź na s k o k i j e d n o s t k o w e d l a s ygnał ów powoduj ąc yc h o p a d a n i e z b i ó r -
n i k a s ą z b l i ż o n e do o d p o w i e d z i na akok j e d n o s t k o w y p r z e d s t a w i o n y na r y s . 1 0 , n a t o m i a s t d l a s yg na ł ó w o znaku p r z e c i wn y m, p r z y kt órych, r u o h z b i o r n i ka n a s t ę p u j e w g ó r ę p o s i a d a j ą o h a r a k t e r y s t y c z n e " s c h o d k i " w c z ę ś c i o a ł k u - j ą o e j Crys. 1 1 ) . P r z e b i e g i r z e o z y w i a t e p r z e d s t a w i a j ą r y s . 12 1 1 3 . Wyj aś n i e n i e t e g o , z j a w i s k a można p r z e p r o w a d z i ć r o z p a t r u j ą o c h a r a k t e r y s t y k i me
c h a n i c z n e s i l n i k a i c h a r a k t e r y s t y k i momentu o b o i ą ż e n i a p r z e d s t a w i o n o na r y s . 1 4 .
Moment o b o i ą ż e n i a s i l n i k a organu wykonawozego Mw j e a t sumą momentu o o h a r a k t e r z e t a r o l a s u c h e g o Mj. p o o h o d z ą o e g o od s i ł y t a r o i a Fj. p o w s t a j ą c e j w m i e j s c u s t y k u p ods t awy Z z p r o w a d n i c ą P o r a z momentu g r a w i t a o y j n e g o po
o h o d z ą o e g o od o i ę ż a r u pods t awy z b i o r n i k a i o l e o z y w nim z a w a r t e j .
V/.ynlkl b a d a ń wpływu t a r o t a s u c h e g o . . . ______ -M5
R y a . 14
R y s . 12 R y s . 13
Dodatkowo i s t n i e j e wyraźna r ó ż n i o a pomi ędzy momentem t a r o i a s u o h e g o s t a t y c z n e g o a momentem t a r o i a s u c h e g o k i n e m a t y c z n e g o . C h a r a k t e r y s t y k i me
c h a n i c z n e s i l n i k a p r z e d s t a w i a n a t o m i a s t r o d z i n a p r o s t y c h , p r z y ozym p a r a -
metrem J e s t s y g n a ł s t e r u j ą o y s i l n i k Ug . Pr z y ruohu w k i e r u n k u d o d a t nim z b i o r n i k p o d n o s i s i ę , p r z y ruohu w k i e r u n k u ujemnym o p a d a .
P o j a w i e n i e s i ę o d p o w i e d n i o d u ż e g o s y g n a ł u na w e j ś c i u u k ł a d u s p r a w i a , ż e w p i e r w s z e j o h w i l i i s t n i e j e duża nadwyżka momentu napędowego ( m e o h a n l c z - n e g o ) nad momentem o b o i ą ż e n l a (punkt 1 ) s i l n i k zaozyna s i ę o b r a o a ć i u - k ł a d p r z e o h o d z l do punkt u 2 . P r a c a w tym p u n k o i e odpowi ada p r o p o r c j o n a l n e j c z ę ś o l o d p o w i e d z i na skok J e d n o s t k o w y . S i l n i k o br aoa s i ę z du ż ą p r ę d - k o ś o l ą , z m i e n i a s i ę p o ł o ż e n i e wał u organu wykonawozego 1 tym samym s e l s y ns S. j . Pr z y o d p o w i e d n i o dużym w s p ó ł o z y n n i k u s p r z ę ż e n i a z w r o t n e g o n u k ł a d p r z e o h o d z l na Jedną z c h a r a k t e r y s t y k z n a j d u j ą c ą s i ę p o n i ż e j punkt u (M^ + + M , O) 1 s i l n i k z a t r z y m u j e s i ę ( p k t 3 ) .
W m i ę d z y o z a s i e s i l n i k o z ł o n u dyna mi o z ne g o zao z y na o b r a c a ć w i r n i k s e l s y n s o z ł o n u dy na mi o z ne g o S2 , oo powoduje w z r o s t n a p l ę o l a U, z r a n i ę J s z e u l e n a p l ę o l a A U 1 w z r o s t s y g n a ł u Ug . Po d o j ś c i u do w a r t o ś o i s y g n a ł u Ug2 ( p k t 4 ) moment na p ę dowy s t a j e s i ę w i ę k s z y od momentu o b o l ą ż e n i a i u k ł a d p r z e o h o d z l do punktu 5 .
D a l s z a p r a o a u k ł a d u p r z e b i e g a a n a l o g i c z n i e Jak p o p r z e d n i o : r o ś n i e n a p l ę o l a U w z r a s t a na—
p l ę o i e < i U , m a l e j e Ug 1 u k ł a d z a t r z y m u j e s i ę njv
* p u n k o i e 6 . D a l s z a praoa u k ł a d u b ę d z i e doby
wać s i ę w c y k l u punktów 4 , 5* 6 , p r z e z oo o z ę ś ć o a ł k u j ą o a o d p o w i e d z i na skok J e d n o s t k o wy p o s i a d a o h a r a k t e r y s t y o z n e " s c h o d k i " . P r z y p o d a n i u na w e j ś c i e u k ł a d u t a k i e g o samego s y g n a ł u Jak p o p r z e d n i o , a l e o f a z i e p r z e c i w n e j n a s t ą p i w p i e r w s z e j c h w i l i p r z e j ś o l e z punk
t u 1 do punktu 2 , n a s t ę p n i e do punktu 3 , w k t ó rym i s t n i e j e o k r e ś l o n a p r ę d k o ś ć s i l n i k a . S i l —
■ n l k organu wykonawozego n i e zat rzyma s i ę i o a ł k ó w a n i e b ę d z i e odbywać s i ę w s p o s ó b c i ą g ł y
( r y s . 1 2 ) .
'.V t r a k o i e p r z e p r o w a d z a n i a pomiarów s t w i e r d z o n o , ż e o a ł k u j ą o a o z ę ś ć o d p o w i e d z i na s k o k J e d n o s t k o wy może być l i n i ą p r o s t ą p r z y odpo
w i e d n i o małym w s p ó ł c z y n n i k u s p r z ę ż e n i a z w r o t n e g o n (dużym w z mo o n l e n l u o a ł e g o r e g u l a t o r a )
( r y s , 1 5 ) .
\7tedy t o t a k a sama j a k p o p r z e d n i o z mi ana p o ł o ż e n i a s e l s y n a s p r z ę ż e n i a z w r o t n e g o powo
d u j e m n i e j s z ą zmi anę n a p l ę o l a Ug i u k ł a d p r z e o h o d z l z punkt u 2 do punktu ń p . 7» w k t ó rym o a ł k o w a n l e p r z e b i e g a w s p o s ó b o i ą g ł y . R y s . 15
■Y.ynikl b a d a ń wpływu t a r o l a s u o h e g o . . . 117
R y s . 16
n i k a d o d a t n i e g o prądowego s p r z ę ż e n i a z w r o t n e g o . P r z y o d p o w i e d n i o dobranym w s p ó ł o z y n n i k u t e g o s p r z ę ż e n i a c a ł k o w a n i e odbywał o s i ę r ó w n i e ż w s p o s ó b o i ą g ł y . I l u s t r u j e t o r y s u n e k 16.
P r z y małym w s p ó ł c z y n n i k u d o d a t n i e g o s p r z ę ż e n i a z w r o t n e g o p^ po p o j a w i e n i u s i ę na w e j ś c i u s i l n i k a n a p i ę o i a Ug ^ u k ł a d p r z e c h o d z i z p unkt u 1 do 2 , a p ó ź n i e j p r a c u j e w o y k l u punk
tów 3 , k, 5 i o a ł k o w a n i e odbywa s i ę w s p o s ó b s o h o d k o w y . Pr z y w s p ó ł c z y n n i k u p? po t a k i e j sa
mej z m i a n i e s y g n a ł u Ug u k ł a d p r z e o h o d z l z punktu 6 do punktu 7 , a n a s t ę p n i e do punkt u 8, w k t ór ym p r a o a odbywa s i ę w s p o s ó b o i ą g ł y . P r z e b i e g r z e o z y w i s t y s y g n a ł u w y j ś o l o w e g o p r z e d s t a w i a r y s . 1 7 .
3 . Podsumowanie
I s t n i e n i e r ó ż n i o y pomi ędzy t a r o l e m suohym s t a t y c z n y m a t a r o l e m suohym k i n e m a t y c z n y m mo
ż e spowodować n i e s t a b i l n ą praoę n i e k t ó r y o h u - Pr ze pr owadzone pomi ary w y k a z a ł y , że na J a k o ś ć praoy uk ł a d u wpływa rów
n i e ż zmi ana c h a r a k t e r y s t y k m e c h a n i c z n y c h s i l n i k a p o p r z e z zmi anę w s p ó ł c z y n -
r z ą d z e ń a u t o m a t y k i l u b t e ż może d o p r o w a d z i ć do n i e c i ą g ł e j pr a c y u r z ą d z e ń maj ąoyoh z z a ł o ż e n i a pracować w a pos ób c i ą g ł y . Może t o mi eć wpływ na ż y w o t n o ś ć u r z ą d z e ń i d o b r o ć a u t o m a t y c z n e j r e g u l a c j i . Wydaje s i ę , ż e na a s p e k t y t e w a r t o z w r ó c i ć uwagę p r z y p r o j e k t o w a n i u u r z ą d z e ń i ukł adów automa
t y c z n e j r e g u l a c j i .
LITERATURA
1 . K r z y ż a n o w s k i R. - U r z ą d z e n i a p r a c u j ą c e w o p a r c i u o "zas adę p o r ó w n a n i a u o g ó l n i o n y c h s i ł " , a u r z ą d z e n i a p r a c u j ą c e w o p a r c i u o "zas adę porówna
n i a u o g ó l n i o n y c h p r z e m i e s z c z e ń " . R e f e r a t nr 4 Semi nari um Ur z ądz e ń i U- kł adów A u t o ma t y k i G-ce 1970 r .
2 . Ku b i t S . - f a r c i e Coulomba { s u c h e ) w u r z ą d z e n i a c h a u t o m a t y k i . R e f e r a t nr 1 Se mi nari um Ur z ądz e ń i Układów A u t o m a t y k i G-ce 1970 r .
3 . Ku b l t S . - Wpływ t a r c i a Coulomba na praoę u r z ą d z e ń a u t o m a t y k i . R e f e r a t nr 21 Se mi nar i um U r z ą d z e ń i Układów A u t o ma t y k i G-ce 1971 r .
4 . L a b o r a t o r i u m u r z ą d z e ń a u t o m a t y k i - s k r y p t P o l i t e c h n i k i Ś l ą s k i e j . G l i - w i o e 1968 r .
5 . B a j o r e k Z. - El e k t r o ma s z y n o w e e l e m e n t y a u t o m a t y k i . '.Varszawa 1969 r .
R ę k o p i s z ł o ż o n o w R e d a k c j i w dni u 2 0 . X . 1971 r .
1 E 3 y J ib T A T U H O O Jih aO B A H H H B JM H 1 M H C y X O P O T P L h H f l H A P A E O T y H E K O T O P K X y U T P O f lC T B ABTO UA TLiK H
P e 3 » u e
B CTaTbe nofluKo pe 3y jibT aTti iic c m e jo B a n n ii bjihhhhh Harpy3Kn m n a c y x o e TpeHue Ha p a d o T y ncnoJiHHTejibHoro ycTp oH CT sa (pHputi TOT a Ta icse Ha pa ö o T y peryJiHTopa IM Cjiohhoh c h c t c m h c ncnojiHHTejibHOM opraHOM <pnpubi AcitaHHa.S o - 6omx c r y n a a x cyiąecTBCBaJia pa3HHua ¡.îexgy c y x m i CTaTHuecxi:w u c y x / , u KKHe«a-
T M W e C H H M T p e H H H U H .
INFLUENCE OF COULOMBS FRICTION ON THE ACTION OF CERTAIN CONTROL EQUIPEMENT RESULTS OF RESEARCH
S u m m a r y
In t h i s paper a r e g i v e n r e s u l t s s e a o h i n g o f i n f l u e n c e l o o d power w h i c h have a n a t u r e oC Coulomb s f r i c t i o n on t h e pe r f o r ma n c e o f power w i t h p o s i t i o n e r o f Gs f f i r m and on t h e pe r f o r ma n c e o f r e g u l a t o r P I b l o o k s y s t e m w i t h f i n a l c o n t r o l u n i t o f A s k a n i a f i r m . In b o t h c o s e are d i f f e r e n c e b e t ween t n t i o f r i c t i o n and k i n e m a t i c f r i c t i o n .
![[2008/Nr 4] Zawartość rtęci w koźlarzu czerwonym Leccinum rufum z terenu Wysoczyzny Białostockiej i Wyżyny Kielecko-Sandomierskiej](data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAP///wAAACH5BAEAAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==)