• Nie Znaleziono Wyników

Lista nr 5 z Robotyki 1

N/A
N/A
Info
Pobierz
Protected

Academic year: 2021

Share "Lista nr 5 z Robotyki 1"

Copied!
2
0
0

Ładowanie.... (Zobacz pełny tekst teraz)

Pobierz teraz ( 2 Stron )

Pełen tekst

(1)

Lista nr 5 z Robotyki 1

1. Na rys. 1 przedstawiono strukture kinematyczn, a manipulatora TRR,

X

0

Y

0

Z

0

q

1

q

q

3

a

2

a

3

a

1

2

Rysunek 1: Manipulator TRR

Nale˙zy umie´sci´c osie lokalnych uk lad´ow wsp´o lrzednych zgodnie z algorytmem Denavita-Hartenberga., Wyliczy´c kinematyke i wyrazi´, c ja we wsp´, o lrzednych (kartezja´, nskie, RPY).

2. Na rys. 2 przedstawiono strukture kinematyczn, a manipulatora 3R,

Nale˙zy umie´sci´c osie lokalnych uk lad´ow wsp´o lrzednych zgodnie z algorytmem Denavita-Hartenberga., Wyliczy´c kinematyke i wyrazi´, c ja we wsp´, o lrzednych (kartezja´, nskie, katy Eulera ZXZ). W tym celu, nale˙zy wyliczy´c macierz reprezentacji kat´,ow ZXZ.

3. Na rys. 3 przedstawiono strukture kinematyczn, a kolejnego manipulatora 3R,

Nale˙zy umie´sci´c osie lokalnych uk lad´ow wsp´o lrzednych zgodnie z algorytmem Denavita-Hartenberga., Wyliczy´c kinematyke i wyrazi´, c ja we wsp´, o lrzednych (kartezja´, nskie, katy Eulera ZYZ).,

(2)

X

0

Y

0

Z

0

q

1

q

2

q

3

a

2

a

3

d

2

d

1

a

1

Rysunek 2: Manipulator 3R

X

0

Y

0

Z

0

q

1

q

2

q

3

a

2

a

3

Rysunek 3: Kolejny manipulator 3R

2

Cytaty

Pobierz teraz ( PDF - 2 Stron - 74.03 KB )

Powiązane dokumenty

Fizyka – Lista nr 5

Na jaką wysokość od ziemi może się wspiąć po tej drabinie człowiek o masie m= 70 kg, jeżeli współczynnik tarcia statycznego drabiny o podłogę wynosi f=0.2, a ścianę

Fizyka – Lista nr 5

Na jaką wysokość od ziemi może się wspiąć po tej drabinie człowiek o masie m= 70 kg, jeżeli współczynnik tarcia statycznego drabiny o podłogę wynosi

Fizyka – Lista nr 5

Z jaką prędkością spadłby ten samolot na ziemię po wyłączeniu silników, przy założeniu, że opory ruchu można pominąć.. Oblicz pracę sił tarcia kulki

Fizyka – Lista nr 5

Pod jakim kątem do podłoża należy ustawić pochylnię, by worek zsunął się po niej Współczynnik tarcia statycznego worka o pochylnię wynosi f = 0.2.. Pociąg zbliżający się

Fizyka – Lista nr 1

Jaki byłby kąt między tymi wektorami, gdyby ich iloczyn skalarny

Fizyka – Lista nr 1

równoległoboku, rozłóż go graficznie na składowe prostopadłe względem siebie, z których jedna leży na kierunku osi OX a druga na kierunku osi OY,.. Ciało spoczywa

Fizyka – Lista nr 5 1.

Pod jakim kątem do podłoża należy ustawić pochylnię, by worek zsunął się po niej.. Współczynnik tarcia statycznego worka o pochylnię wynosi f

Lista 5 Zad 1)

maleje w taki sposób, że stosunek amplitud dwóch kolejnych cykli drgao jest stały. Na jego podstawie wyznacz zależnośd na logarytmiczny dekrement tłumienia,. Jak można