ZEGZYTT HAUKOWE POŁIgECHK m ŚLISK IEJ S e r i a i A utom atyka z . 46
J e n F a lk o w s k i, M ariuB z O ls z e w s k i P o l l t e o h n l k a W arszawska
1 9 7 8 B r k o l . 582
WYKORZYSTANIE SPECJALNYCH SERWOMECHANIZMÓW PŁYNOWYCH W PROGRAMOWALNYM UKŁADZIE STEROWANIA DYSKRETNYMI CZYNNOŚCIAMI HANmiuACYJNYMI I PRODUKCYJNYMI
w S t r ę a z o z a n i e j . W p r a c y p r z e d s ta w io n o a n a l i z ę d z i a ł a n i a serw om e
chanizm u o r u c h u pozycjonow anym p u n k to w i, z napędom p n a u m o -h y d ra u - lic z n y m , Omowiono a lg o r y tm p ra c y u k ła d a s t e r o w a n i a se rw o m e c h a n iz mem. O p isa n o s t r u k t u r ę p ro g ra m o w a ln e g o u k ła d u s t e r o w a n i a d y s k r e t nymi c z y n n o ś c ia m i m a n ip u la c y jn y m i i p r o d u k c y jn y m i, w y k o r z y s tu ją ce g o o p is a n y s p e c j a l n y serw om echanizm .
Nomenkla t u r a Fz
N ćaK
bl ,b 2 ,b 3 ,b 4
ho 3nm
k m pz so
t g p d aN /enr
t S,EIS
th , t h r / h t h , A th r / ma t t ,t2 /A t1 ,A t2 / ms t z , tz r /A tz ,A t z r / ma v , Tmi/Aym/ cm /s, mm/s v d ,c r mm/s
X E , X O m m
3W, xwr/Axw yAiwr/ mm
£ / & /
%
m m / m m / o /
^ P ro w a d z e n ie
- s i ł a o b c i ą ż a j ą c a serw om echanizm ,
- l i c z b a d z i a ł e k e le m e n ta rn y c h p r z e m ie s z c z e n ia z a k r e s u p o zy c jo n o w an ia serw om echanizm u,
~ s y g n a ły b in a rn e s t e r u j ą c e p r a c ą serw om echanizm u,
* w a r to ś ć d z i a ł k i e l e m e n ta r n e j p r z e m ie s z c z e n ia s e r — wome chanizm u,
- w sp ó łc z y n n ik u s t a l e n i a zm iany p r ę d k o ś c i posuwu, - m ass o b c i ą ż a j^ c a serw om echanizm ,
- c i ś n i e n i e z a s i l a n i a nap ęd u serw om echanizm u, - w a r to ś ć d z i a ł k i e le m e n ta r n e j pom iaru p rz e m ie s z c z e
n i a serw om echanizm u, - c z a s ,
- c z a s / n i e s t a ł o ś ć c z a s u / p r z e b ie g u p r o c e s u : hamo
w a n ia , r e d u k c j i p r ę d k o ś c i posuwu,
- łą c z n y , z a s tę p c z y c z a s / n i e s t a ł o ś ć c z a s u / p r z e b i e gu p r o c e s u : ham ow ania, r e d u k c j i p r ę d k o ś c i posuwu, - c z a s / n i e s t a ł o ś ć c z a s u / z w ło k i r o z p o c z ę c ia p ro c e
s u : ham owania, r e d u k c j i p r ę d k o ś c i posuwu,
- p rę d k o ść posuwu, p rę d k o ść m ie rz o n a / b ł ą d pom iaru
p r ę d k o ś c i / , H
- p rę d k o ść posuwu p rz e d ro z p o c z ę c ie m p r o c e s u : hamo
w a n ia , r e d u k c j i w a r t o ś c i ,
” zadana^ p r z e m ie s z c z e n ia serw om echanizm u: m ie rz o n a , - d ro g a / r o z r z u t w a r t o ś c i d r o g i / o r a z w y p rz e d z e n ie
r o z p o c z ę c ia p r o c e s u : ham owania, r e d u k c j i p rę d k o ś
c i posuwu, ł
*■ w zg lę d n a n i e s t a ł o ś ć p r ę d k o ś c i posuwu,
* r ó ż n i c a /p o c h o d n a r ó ż n i c y / w a r t o ś c i : z a d a n e j i m ie r z o n e j p r z e m ie s z c z e n ia serw om echanizm u.
-,• ! - i e - Dfun9go d l a r e a l i z a c j i w ię k sz o śc i czynności produkcy inych k ilk S pr5Y stosunkowo dużych p ręd k o ściach posuwu /m aksym alnie do
c jM e f : 8ekUndę,/' 3 * te ż z n isk ie g o k o sz tu W ytwarzania i e S p l o a L - R ozszerzenie z a k resu a u to m a ty z a c ji procesów produkcyjnych na czynności
'W y k o rz y s ta n ia a p e o j a l n y o h serw om echanizm ów
m S Z Ł L D l l l A f V " i n o n n o e n r . — ^ . ____ _■ *
L__ ____!ZL1 Ot7X Vt‘w/Uł«WiiC3ii_l.kjUlUy/ * • « (
stw^za^inieczSość^p^st^^r^^giaSwfS^^ładacfstr3011 F&Cy T B »
S S ^ S ^ S ^
P^ t0 _Z a k le S ie -— - - ¿ c z e h n i e większym n i ż
: 8ek—
‘ ? S S S T i l £ S “ a S £ a j l e p i e 'i ” ° p a r c L 0 k a ta lo g o w e ele m e n ty serwomechanizmów D r z ° k a ź n t k o ^ c h ^ SnapedeffiVa ^ ™ I t ° PI>Ób? budowy s p e c ja ln y c h w y k o rz y s tu ją c y c h ¿ i e s k o m p l i k S e ^ s t l a u n k ^ T ^ CZn? ” ° ru c h u ^ i o w y m , ; we, r e a l i z u j ą c y c h w ym ienione pow yżej z a t o S n i a [ 4 p / ! p ły n ° We z e s P ° ^ n a p ę d u -
U kład s te r o w a n ia serw om echanizm u ° d ^ ia ł o w y w u je n a t a k i . z e s p ó l napędowy : j l ^ o k ilk o m a s y g n a ła m i d w u w artościow y- k n /' / ^ . n a Jp ro s ts z y m p rz y p a d ł a “ S t S l e n l a k ie ru n k u p r z e m i l c z a n i a o r a z w ym uszenia bąd ź z a tr z y m a n ia r u
ch u . R ó ż n ic a w s to s u n k u do k o n w e n c jo n a l
n ych pneum atycznych serwomechanizm ów, sto so w an y ch w u k ła d a c h m e c h a n iz a c y jn y c h
f t 2 Za<55rjnych d y s k r e tn y c h p ro c e sów p ro d u k c y jn y c h , p o le g a n a s p o s o b ie p o b i e r a n i a i n f o r m a c j i o p o ło ż e n iu . K i l k a cz u jn ik ó w drogow ych lu b "tw a rd y c h "*
zd erzaków z o s t a ł o z a s tą p io n y m i cyfrowymi system em pomiarowym, rt>. w y k o r z y s t u j c i L ^ ^ P r z e t w o r n i k k ą t a o b r o tu na ąg im pulsów , obejm ującym c a ły z i k r e s l i c z n f p S S ł ’ 3 ty liC j6 g ° n i e ‘
v/ d o ty c h cz aso w y ch p ra c a c h w ykorzy
s ta n o do budowy serw om echanizm u t r z y t y py zesp o łó w napędow ych, z ło ż o n y c h z :
1 . przem ienników _ p n e u m o -h y d ra u lic z n y ch i s iło w n ik a h y d ra u lic z n e g o
/ r y s . l a / [ 4 ] , •
2 . s iło w n ik a pnehm atycznego z ham ul- cem h y d ra u lic z n y m / r y s . k b / U ] 3 . s iło w n ik a pneum atycznego z h a -
mul cem ciernym (3 J *
Ze w zg lęd u n a pewne p o d o b ie ń stw a wy
ników a n a l i z i badań w ym ienionych z e s - kS o h ń » w ? Wyc!?f fW Pr a = y .P rz y j ę t o j a r c ó w ro zw azań p ie rw sz y z ty c h z e s -
2 . A n a li z a d z i a ł a n i a n e r s o m e c h a n iz a a Z e sp ó ł napędowy rozw ażanego tv p u / r y s . l a / u m o ż liw ia u z y s k a n ie - w z a l e ż n o ś c i od w a r t o ś c i s y g n a łu b3 - p o s to j u lu b ru c h u serw om echanizm u. 0 k ie ru n k u
™ >SU £3=0 d e c y d u ją w a r to ś c i syg
nałów bs i b 2 . P rz y w z g lę d n ie s ta ły m ob
c i ą ż e n i u zew nętrznym Fz r u c h odbywa s i»
^ i f * S Salj DW0 P rę d k o ś c ią posuwu v , z a le ż n e .o d w a r t o ś c i Fz o r a z c i ś n i e n i a z a s i l a n i a pz, Zmiana z w a r to ś c i 0 w t B y s . l , Schem aty ideowe płynow ych
zespołów napędow ych serw o—
me chanizm u:
a. - s iło w n ik .h y d ra u lic z n y z p rz e m ie n n ik a m i pneu- m o - h y ć r a u li czpym i, b - s iło w n ik pneum atyczny
z hamulcem h y d r a u l i c z nym.
M • 1“7 c i e n i e n i a
^ t o i i m a ć a ^ ł ^ z a L o wo“ ^ » 0 ^* » ! W ykonanej d l a OBR P odstaw T e c h n o lo g ii i K o n s tr u k c ji Maszyn
8 J .F a lk o w s k i, M. O lszew sk i
i z k
,
—— -4 r .
-5
r * ł ; i l [jAe L _
i 1
- J
R y s .2 .
2
.
Schem at ideowy zesp o łu - napędowego z s ił o w n i
kiem h y d ra u lic z n y m i p rze m ie n n ik a m i pneumo- h y d r a u lic z n y m i serw o
m echanizm u z dw ustop
niowym p rocesem z a trz y * m ania r u c h u .
t z odbywa s i ę k o n ty n u a c ja r u c h u z n ie z m ie n io n ą p rę d k o ś c ią v , a n a s tę p n i e p rz e z c z a s t h n a
s t ę p u j e c i ą g ł a zm iana p r ę d k o ś c i a ż do z a trz y m a - . i r o n i a . Ruch serwomechanizmu można w p r z y b l i ż e n i u uznać z a ru c h j e d n o s t a j n i e o p ó ź n io n y , o o póź
n i e n i u v / t h .
W yprzedzenie zm iany s y g n a łu b3 z w a r t o ś c i 0 w 1, o d r o g ę :
xw = v ( t z + 0 ,5 t h ) ( t ) względem z a d a n e j w a r to ś c i p rz e m ie s z c z e n ia n i e l
z a b e z p ie c z a d o s t a t e c z n e j d o k ła d n o ś c i p o z y c jo - - now ania, ze w zględu n a r o z r z u t w a r t o ś c i p o s z - j:
cz eg ó ln y ch elem entów w y ra ż e n ia (1) .
Z m n ie jsz e n ie b łę d u p o zy c jo n o w a n ia , p rz y jednoczesnym z a b e z p ie c z e n iu m o ż liw ie k r ó t k i c h czasów p r z e s ta w ie n ia o r a z z m n ie js z e n ie do n i e - j zbędnego minimum w y p o saż en ia z e s p o łu , wymaga: ■
1. z m n ie js z e n ia p r ę d k o ś c i v , co - wobec rów noczesnego ż ą d a n ia m o ż liw ie k r ó t k i c h
czasów p r z e s ta w ia n ie - może pyó r e a l i zowane ty lk o l o k a l n i e , p rz e z p o p rz e d z e n ie z a trz y m a n ia w stę p n ą r e d u k c ją p r ę d k o ś c i; w iąż e s i ę to z k o n ie c z n o ś c i ą w y p o saż en ia z e s p o łu w dodatkowy zawór r o z d z i e l a j ą c y , ste ro w a n y sy g n a
łem b4: zm iana w a r t o ś c i s y g n a łu b4 z 0 w 1 b ę d z ie powodować t ę r e d u k c ję / r y s . 2 / ,
s k r ó c e n ia czasów t z i t h , a przeoe- w szy stk im z m n ie js z e n ia i c h r o z r z u t u A t z i A th ,
3 . u w z g lę d n ie n ia r z e c z y w i s t e j p rę d k o ś
c i / z a l e ż n e j od w a r to ś c i pz i F z / p rz y każdorazowym u s t a l a n i u w yprze
d z e ń i n i c j a c j i zarówno o s ta te c z n e g o z a tr z y m a n ia , ja k t e ż r e d u k c j i p r ę d k o ś c i; u z a l e ż n i e n i e momentu i n i c j a c j i r e d u k c j i od a k t u a l n e j p rę d k o ś c i zap ew n ia o s i ą g n i ę c i e n a j k r ó t s z y c h czasów p r z e s t a w i a n i a [ 9 , 2 J . P o tw ie rd z e n ie z a ło ż e n ia o l i n i o w e j z a l e ż n o ś c i d r o g i hamowania od p rę d k o ś c i wg (1) uzyskano e k s p e r y m e n ta ln ie A y s . 3 / . Badano z e s p ó ł napędowy wg r y s .2 * zbudowany z k rajo w y c h siło w n ik ó w i r o z d z i e l a c z y p n e u m a ty c z n y 'h , p rz y s to s o w a nych do p rac y w c ie c z y r o b o c z e j. W ykorzystano m ie r n ik p r z e m ie s z c z e n ia o d z i a ł
ce so=0,Oi mm. Z asto so w a n ie r o z d z i e l a c z y , w yposażonych w p r z e k a ź n ik p rą d u zm iennego, było p rz y c z y n ą dużego r o z r z u t u s k ła d n ik a ( .z + 0 ,5 t h ) w y ra ż e n ia ( i ) 1 z n a la z ło o d b ic ie w p o s t a c i znacznego r o z r z u t u w a r t o ś c i sw / xw, r y s . 3 / . R o z rz u t te n może być o c z y w iś c ie z n a c z n ie z m n ie jsz o n y p r z e z z a s t ą p i e n i e r o z d z i e la c z y ste ro w a n y c h prądem zmiennym, r o z d z ie la c z a m i ste ro w a n y m i prądem s t a łym.
O p ie r a ją c s i ę n a p rz e k s z ta łc o n y m / d o d a t e k / w y ra ż e n iu (1) , u s t a l o n o , że maksymalna p rę d k o ś ć , z a p e w n ia ją c a p o zy c jo n o w an ie z błędem n i e p r z e k r a c z a j ą cym e le m e n ta rn e j d z i a ł k i p r z e m ie s z c z e n ia ho p rz y d z i a ł c e e le m e n ta r n e j pom ia
r u s o , w y n o si:
_ ho - so
' B a i " <Twt,+At1 * 1 2 1
t1 = t z + 0 ,5 t h .
P rzykładow o: d l e ho=0,1 mm, so= 0,05 mm, <fv=5 56, t1=40 m s, At1=1 m s, p rę d k o ść n ie powinna p rz e k ro c z y ć w a r to ś c i 1 6 ,7 mm/s. Ze w zg lę d u n a m in im a liz a c ję cz a
su p r z e s ta w ia n ia , a w ię c m o ż liw ie maksym alną p rę d k o ść posuwu, d l a napędu pneum o-h y d rau liczn eg o rz ę d u k i l k u dcm /s do m /s , j e s t to w a r to ś ć m ożliw a do p r z y j ę c i a ty lk o jako w a rto ś ć zredukow ana.
O b c ią ż e n ie tło c z y s k a s iło w n ik a napędowego s i ł ą F z , s k ie ro w a n ą p rz e c iw n ie ao zam ierzonego k ie ru n k u r u c h u , może powodować c h a r a k te r y s t y c z n e " c o f n i ę c i e "
w p ie r w s z e j f a z i e ru ch u / r y s . 4 a / , wywołane pewną zw łoką w p o d a n iu c ie c z y /o c i ś n i e n i u równoważącym o b c i ą ż e n i e / z przem ienników do s ił o w n i k a , w s to s u n k u do o tw o rz e n ia zaworów dopływowych s iło w n ik a * w rozważanym p rzy p ad k u wymusze
n i e ru c h u n a s t ę p u j e w w yniku w yzerow ania sygnałów b3 i b4 lu b . ty lk o b3 o r a z
ci <■*«/*/
W yk o rry afcan ie s p e c j a l n y c h serw om echanizm ów
Hf " ' :
!* •
5.r-
—_ y/
/
' ' / /
•
l
i /
/ / y
i .
-^ 1
/ $
h / / /
U*wm axv ;k r X / P P i
>
\ /
R y s .3 . U o g ó ln io n a z a le ż n o ś ć d r o g i x« i r o z r z u t u w a r t o ś c i d r o g i axw od p r ę d k o ś c i posuwu v w badanym se rw o m e ch a n iź- m ie .
jed n eg o z sy g n a łó w : b r a lb o b 2 . P oniew aż o p r ó ż n ia n ie komory p rz e m ie n n ik a z e s p r ę żonego p o w ie trz a /w yw ołane zm ianą sygna
ł u bi a lb o b2 z w a r t o ś c i 1 w 0 / p rz e b ie g a z n a c z n ie w o l n i e j n i ż d o łą c z a n ie komór s i ło w n ik a do przem ienników - /spowodowane z k o l e i zerow aniem sygnałów b3 i b 4 / , w ię c początkow o w a r t o ś c i c i ś n i e ń w kom orach s iło w n ik a s ą z b l iż o n e i o k ie ru n k u ru c h u
■dficvduie s i ł a F z .
5-. A lg o ry tm p r a c y u k ła d u s t e r o w a n i a serw om echanizm em
N ale ży w y ró ż n ić n a s tę p u j ą c e g ru p y z a d a ń s te r o w a n ia :
1» w ym uszenie dw ustopniow ego p ro c e s u z a trz y m a n ia z w yprzedzeniem w s t o sunku do z ró w n a n ia w a r to ś c i z a d a n e j i m ie r z o n e j p r z e m ie s z c z e n ia , 2 . u w z g lę d n ie n ie rz e c z y w is ty c h w ar
t o ś c i p r ę d k o ś c i r o b o c z e j i z re d u k o w an e j, p rz y o k r e ś l a n i u w a r to ś c i w yprzedzeń r e d u k c j i p r ę d k o ś c i i o s ta te c z n e g o ham ow ania,
3 . w prow adzenie s p e c y f ic z n e j , s t r e f y n i e c z u ł o ś c i , z a b e z p i e c z a j ą c e j p rz e d wykonywaniem "m ały ch , n ie k o n tro lo w a n y c h " p rz e m ie s z c z e ń ,
4 , z a b e z p ie c z e n ie w łaściw e g o p r z e b ie g u f a z y s t a r t o w e j ru c h u [ 2 ] .
fcV3 OiSZlGZCj&iC
*F,
ta ml
R y s .4 . P oczątkow e f a z y r u c h u serwom echanizm u p rzy zm ianach sygnałów b3 i b4 z w a r t o ś c i 1 w 0 :
a - ró w n o c z e sn y c h , b - o p ó ź n io n y c h ,
względem zm ian sygnałów bl a lb o b2 z w a r t o ś c i 1 w 0 .
W z a k r e s i e p ie r w s z e j g ru p y z a d a ń , u k ła d p o w in ie n in ic jo w a ć p r o c e s z a t r z y mywania / t z n . zm ianę w a r t o ś c i s y g n a łu b3 z 0 w 1 / z w yprzedzeniem xw /w g z a l e ż n o ś c i ( 1 ) / w zględem w a r t o ś c i z a d a n e j p r z e m ie s z c z e n ia x o :
_<w = vd { t z + 0 ,5 t h ) ( 3)
o r a z p r o c e s r e d u k c j i p r ę d k o ś c i r o b o c z e j v r serw om echanizm u z w y p rz -d z en iem : xwr = xw + ,v r ( t z r + 0 ,5 t h r ) (4) M ożliwe s ą dwa w a r ia n ty o k r e ś l e n i a w a r t o ś c i xw i xwr:
1. s ta ło w a r to ś c ió w y , z w y p rz ed z en ia m i o k re ś lo n y m i względem m aksym alnych, sp o ty k a n y c h w danym se rw o m e c h a n iim ie , w a r t o ś c i p aram etrów v d , v r , t z , t z r , t h i t h r :
xw max=vd m a x (tz m ax + 0 ,5 th max) o r a z (5 ) xwr max=k-xw max+vr max ( t z r m a x + 0 ,5 th r max)( 6) g d z ie
xw max - w y p rz e d z e n ie o k r e ś lo n e d l a m aksym alnych w a r to ś c i param etrów f u n k c jo n a ln y c h /m . i n . p r ę d k o ś c i posuwu vd m ax/ serw om echaniz
mu,
k - w s p ó łc z y n n ik : =»3f 5 ( 2 ] , z a b e z p ie c z a ją ć y m .in , " u s ta b il iz o w a n i e ” p r ę d k o ś c i po j e j r e d u k c j i ,
2 . zm ien n o w a rto śc io w y , u w z g lę d n ia ją c y p rz y o k r e ś l a n i u w a r t o ś c i w yprze
d z e ń , p r z y n a jm n ie j a k t u a ln e w a r t o ś c i p r ę d k o ś c i v r i- v d .
B a rd z ie j efektyw nym , ze w zg lęd u n a m in im a liz a c ję c z a s u p r z e s t a w i a n i a , zw ła sz c z a p rzy c h a r a k te r y s ty c z n y c h d l a serw om echanizm u p rzekaźnikow ego s i l nych zm ianach n r ę d k o ś c i to w a rz y sz ą c y c h zmianom o b c i ą ż e n ia o r a z k ie ru n k u r u chu, j e s t z a sto so w a n ie d ru g ie g o w a r ia n tu . Ze w zg lę d u n a n ie c e lo w o ś ć sto so w a n i a dodatkowego c z u jn ik a p r ę d k o ś c i /w ię k s z o ś ć c z y n n o ś c i m a n ip u la c y jn y c h i p ro d u k cy jn y ch w d y s k re tn y c h p r o c e s a c h p ro d u k c y jn y c h n i e wymaga s te ro w a n ia p r ę d k o ś c ią r u c h u / o r a z m ożliw ość w y zn a cz en ia p r ę d k o ś c i je d y n ie n a d ro d z e p r z e tw a r z a n ia wyników pom iaru p rz e m ie s z c z e ń , d ru g ą g ru p ę z a d a ń u k ła d u s t e r o w ania sta n o w i « d o b y c ie ¡ in f o r m a c ji o a k t u a l n e j p r ę d k o ś c i r u c h u , Bp. w d ro d z e
cyfrowego r ó ż n ic z k o w a n ia [ 2 ] .
T r z e c ia g ru p a z a d a ń w ynika z d o ln e g o o g r a n i c z e n i a z a k r e s u d o p u sz c z a ln y c h w a r to ś c i p r z e m ie s z c z e ń . O g ra n ic z e n ia t e pow oduje w spom niana n ie c e lo w o ś ó f u n k c j o n a ln a r e g u l a c j i p r ę d k o ś c i,z e s p o ł u napędowego o r a z o p ó ź n ie n ia je g o r e a k c j i na zmiany sy g n a łu b in a rn e g o , m a jąc e wymusić ru c h lu b z a tr z y m a n ie . Kie mogą być popraw nie r e a liz o w a n e p rz e m ie s z c z e n ia o w a r t o ś c i m n ie js z e j od d r o g i xw, przeb y w an ej po i n i c j a c j i z a tr z y m a n ia . U kład p o w in ie n p o s ia d a ć s t r e f ę n i e c z u - ł o ś c i , z a b e z p ie c z a ją c ą p rze d ro zp o c zy n an iem r e a l i z a c j i p rz e m ie s z c z e ń m n ie j
sz y ch od xw max. n p . d l a opisyw anego serwom echanizm u xw m ex£(0,3 mm, 1 ,5 ifim).
Program y p rac y serwomechanizm u powinny być t a k korygow ane, aby r ó ż n i c a k a ż dych dwóch, k o le jn o po s o b ie n a s tę p u ją c y c h w a r t o ś c i zadanych b y ła - co do w a r to ś c i b ez w zg lę d n ej - w ię k s z a od x.v max. A n a lo g ic z n e z a b e z p ie c z e n ie winno powodować, aby p rz e m ie s z c z e n ie m n ie js z e od r i / r max b y ło re a liz o w a n e ju ż od p o c z ą tk u z p r ę d k o ś c ią zredukow aną vd.
B e a l i z a c j a c z w a r te j g ru p y za d ań ma w yelim inow ać e f e k t " c o f a n ia " w f a z i e s t a r t o w e j . Z jaw isko t o , rp . w opisywanym serw om echanizm ie może być łatw o u - s u n ię te p rz e z w prow adzenie pewnego o p ó ź n ie n ia / 0 ,1 f 0 , 3 s / ze ro w a n ia sygnałów b3 i b4 w sto s u n k u do z e ro w a n ia s y g n a łu b1 a lb o t>2. U m ożliw ia to ró w n o c ze ś
n i e s k r ó c e n ie d r o g i r o z p ę d z a n ia do p r ę d k o ś c i u s t a l o n e j . N a .r y s .4 b p r z e d s t a wiono początkow ą f a z ę ru c h u z e s p o łu p rz y opisanym s p o s o b ie w prow adzenia o póź
n i e n i a .
Ha p o d sta w ie r e l a c j i zach o d z ąc y ch pom iędzy uchybem £=xo-xm o r a z param e
tra m i p ro c e s u p o zy c jo n o w an ia, u k ła d g e n e r u je w ła śc iw e w a r t o ś c i sygnałów b 1 f b 4 , s t e r u j ą c y c h p r a c ą serw om echanizm u, p rz y czym u w z g lę d n ia ją c o p is a n e w ła ś c iw o ś c i serwomechanizm u i w y n ik a ją c e z n i c h z a d a n ia u k ła d u :
b3 = 1 d l a : . .
£ e<-ho,+ho> w xw max.xw max) n {{£=0} u {|<£| ^ l£ l- tl} ) J7)
b4 = 1 d l a : .
£ £ <-kxw max,kxw max) u {-xwr m ax,xwr max) n ((<? =0} u £*t2-kxw max < £ <!o)
< (?-t2+kxw m ax}) (8)
bl = 1 d l a :
{ f ^ T u 0>3=l} 19)
b2 = 1 d l a : ~
i£ < 0 T u { b 3 = 1 / * (10)
g d z i e . t l _ wg j 2 ) f t2 = t z r + 0 , 5 t h r .
O g ra n ic z e n ie o b s z a ru w a r t o ś c i s y g n a łu b3=1 p r z e d z ia łe m £ £ <-xw max,xw max) j e s t k o n ie c z n e d l a u n i k n i ę c i a b łę d n y ch zm ian w a r t o ś c i b3 z 0 w 1 , n a p o d s ta w ie w a r to ś c i p r ę d k o ś c i je s z c z e s p rz e d z a k o ń c z e n ia r e d u k c j i . T ak ie ro z w ią z a n i e pozw ala ró w n o c z e śn ie z m n ie jsz y ć k o n tro lo w a n y z a k r e s w a r t o ś c i p r ę d k o ś c i
zredukow anej do w a r t o ś c i r z e c z y w is ty c h . A n a lo g ic z n ie d l a u ł a t w i e n i a k o n t r o l i w a r to ś c i p r ę d k o ś c i v r o b s z a r b4=1 n a l e ż y o g r a n ic z y ć do p r z e d z i a ł u <£ £ (-x w r max, xwr max } / r y s . 5 / .
U s ta le n i e w a r t o ś c i b 1 . . . h 4 wg ( 7 )t{10) f i n a l i z u j e p o s z c z e g ó ln e e le m e n ta r ne z a d a n ia u k ła d u :
- w y zn a cz en ia £ ( t ) =xD-xm( t ) , p rz y czym odjem na i o d je m n ik s ą sy g n a ła m i cyfrow ym i, p rzy jm u jący m i w a r to ś ć z p r z e d z i a ł u < 0 , ( h o /s o * N - 1 ) ) / p r a k ty c z n ie s to s u n e k e le m e n ta rn y c h d z i a ł e k p rz e m ie s z c z e ń i p o m ia ru .p rz e m ie s z c z e ń h o /s o może w ynosić 2 ,5 lu b 10, z a ś l i c z b ę d z i a ł e k e le m e n ta rn y c h p rz e m ie s z c z e n i a N o g ra n ic z o n o , w p ra c a c h I n s t . A utom atyki P rzem y sło w ej FV?,do 10 0 0 0 /,
- o k r e ś l e n i a w a r t o ś c i f u n k c j i p r ę d k o ś c i: xw i xw r,
- k o m p e ra c ji w a r t o ś c i £ [ t ) z w a r to ś c ia m i P j n k c j i xw,xwr oraz! ze s ta ły m i h o , xw max i n r r max.
10 ■_________________ J«F alkow ski» M. O lszew sk i_______
W ykorzystani«} s p e c ja ln y c h aerwomechanizmCw . 71
- W '
■..XV
4 . P ro g ra m owalni- u k ła d s te r o w a n i a d y s k r e tn y m i c z y n n o ś c ia m i manl p u l a CT.1—
uy ml
Wydaje 3 i ę , że dwa c z y n n ik i będą w n a j b l i ż s z e j p r z y s z ł o ś c i w sposób i s t o t n y k s z t a ł t o w a ł y c h a r a k t e r p ro c e s u p ro d u k c y jn e g o :
1. w prow adzana n a c o ra z s z e r s z ą s k a lę a u to m a ty z a c ja c z a n n o ś c i m a n ip u la c y jn y c h , a tym samym o d s u n i ę c i e c z ło w ie k a od p e ł n i e n i a z a d a ń b e z p o ś r e - d n io - p ro d u k c y jn y c h ( 6 ] ,
2 . n a c i s k n a ró ż n ic o w a n ie i e l a s t y c z n e d o s to s o w a n ie do a k tu a ln y c h p o tr z e b czy wymagań końcowego p r o d u k tu , a w ię c w p ro w a d ze n ie, n aw e t d l a p ro d u k - c j i ś r e d n i o - i w i e I k o s e r y j n e j , w m ie js c e m odelu "jednop ro d u k to w eg o "
/ " s i n g l e m o d e l" /, m odelu p r o d u k c ji w ie lo p ro d u k to w e j / " m u l t i and mixed m o d e l» /[ 7 ] .
T en d e n cje t e będ ą zmuszaó do z a p e w n ie n ia e l a s t y c z n e j n i e ty lk o s t r u k t u r y o r g a n i z a c y j n e j p r o d u k c j i , a l e i sam ej s u b s t a n c j i t e c h n i c z n e j p o sz cz eg ó ln e g o s ta n o w is k a p ro d u k c y jn e g o .
W obecnym p r o c e s ie p ro d u k c y j
nym c z ło w ie k , w ykonujący p r a k ty c z n i e w s z y s tk ie c z y n n o śc i m a n ip u la c y j
n e , s y n c h r o n iz u ją c y , k o n t r o l u j ą c y i n a s ta w ia ją c y p ra c ę u r z ą d z e ń p ro d u k c y jn y c h o r a z r e a l i z u j ą c y pewne / z a l e ż n e od s t o p n i a m e c h a n iz a c ji i a u t o m a t y z a c j i / f u n k c je p ro d u k c y jn e ,
j e s t n a j b a r d z i e j " e la sty c z n y m " e l e mentem s ta n o w is k a p ro d u k c y jn e g o ! 6 ].
Maszyny m a n ip u la c y jn e , m ające z a z a d a n ie wykonywać p ra c ę zw ią za
n ą ze zm ianą p o ło ż e n ia p rz e d m io tu p r o d u k c ji w p r z e s t r z e n i r o b o c z e j s ta n o w is k a , ja k o maszyny . tzw . t r z e c ie g o r o d z a j u , n i e r ó ż n i ą s i ę - od s t r o n y t e c h n i c z n e j - od in n y c h ma
szy n i u r z ą d z e ń te c h n o lo g ic z n y c h /m a ją c y c h ty lk o in n e z a d a n ia : zm ia
nę k s z t a ł t u lu b w ła ś c iw o ś c i p rz e d m io tu p r o d u k c j i / .
U w z g lę d n ia ją c pow yższe, w k s z ta łtow anym ju ż n a b l i s k ą p r z y s z ło ś ć p r o c e s ie produkcyjnym »można w ięc mówić o k o n ie c z n o ś c i z in te g r o w a n ia i p ro g ra m o w a ln o śc i f u n k c j i m anipu
la c y jn y c h i p ro d u k c y jn y c h s ta n o w is k a ro b o cz eg o [ 4 ] . N arzu ca to z k o l e i p o tr z e b ę o p ra c o w a n ia i wprowa
d z a n ia do p ro c e s u p ro d u k c y jn e g o : - pozycjonow anych w całym za k
r e s i e p rz e m ie s z c z e ń serwome
chanizmów, o k o s z c ie produk
c j i i e k s p l o a t a c j i m o żliw ie z b liż o n y m do u r z ą d z e ń k o n w en c jo n aln y ch /o b o k p o trz e b n y c h i w p r z y s z ł o ś c i , n ie p ro g ra m o w a ln y c h , qp. dw ubitow ych, u r z ą d z e ń n apędow ych/,
s í t e t e ^
. w . , : \ \ V .
R y s .5 . I l u s t r a c j a p r z e b ie g u p r o c e s u h a mowania n a t l e ob szaró w w a r t o ś c i sy g n a łó w : b3=l i b 4 = l.
p r o gramow aln y c h układów s te r o w a n ia ,
s ta n o w is k a p ro d u k c y jn e g o . s t e r u j ą c y c h p r a c ą zautom atyzow anego k a ,
Do podstaw ow ych z a d a ń j a k i e w in ie n s p e ł n i a ć u k ła d program ow alny s ta n o w is - n a l e ż y z a l i c z y ć :
- p r z e ł ą c z a n i e u r z ą d z e ń dw ustanow ych, t a k i c h ja k uch w y ty , dwustanowe kon
w e n c jo n a ln e j e d n o s t k i ru c h u i n a p ę d u , u r z ą d z e n i a z e w n ę trz n e , i n i c j a t o r y c z y n n o ś c i to w a rz y s z ą c y c h i t p r e a l i z u j ą c y c h g ru p ę c z y n n o ś c i mani
p u la c y jn y c h i p ro d u k c y jn y c h o p a r a m e tr a c h n ie z m ie n ia ln y e h ,
- p o zy c jo n o w an ie serwomechanizm ów, nP o opisanym n a p ę d z ie płynowym, r e a l i z u j ą c y c h g ru p ę c z y n n o ś c i m a n ip u la c y jn y c h i p ro d u k c y jn y c h o p a ra m e tra c h z m ie n ia ln y c h w z a l e ż n o ś c i od w ytw arzanego p ro d u k tu ,
- o c z e k iw a n ie n a s p e ł n i e n i e warunków /w tym ró w n ie ż c z a so w y c h /, k o n ie c z n ych do z a k o ń c z e n ia b ie ż ą c e g o e t a p u p ra c y s ta n o w is k a ,
- u s t a l e n i e k o l e j n o ś c i d a l s z e j p r a c ;' n a p o d sta w ie w a r t o ś c i warunków s y g -
' n a l i z u j ą ę y e h s t a n p r o c e s u o b słu g iw a n eg o lu b re a liz o w a n e g o p r z e z u r z ą -
12 J .P a lk o w a k l, M. O lszew sk i
ć z e n ia m a n ip u la c y jn e i p ro d u k c y jn e o p a ra m e tra c h s t a ł y c h bąd ź program ow alnych Program p rac y s ta n o w is k a ro b o czeg o można n a o g ó ł ta k s ta n d a r y z o w a ć że w każdym s t a n i e wewnętrznym u k ła d u cyfrow ego, r e a l i z u j ą c e g o n a s t ę p n i e te n p ro gram / j u ż s ta n d a rd o w y /, d a s i ę w y ró ż n ić co n a jw y ż e j t r z y ty p y k o n ie c z n y c h zachowań u k ła d u :
1. p r z e j ś c i e do s ta n u w ew nętrzńego o n astępnym k o le jn y m num erze p o rzą d k o
wym, . . .
2 . p r z e j ś c i e do ty lk o jed n eg o s ta n u w ew nętrznego o num erze innym ' n i ż n a stę p n y k o le jn y numer porządkow y,
3 . p o z o s ta n ie u k ła d u w tym samym s t a n i e wew nętrznym .
Wychodząc z te g o z a ł o ż e n i a można p r z y ją ć n a j p r o s t s z ą /z d a n ie m autorów /w r e a l i z a c j i z typowych bloków f u n k c jo n a ln y c h , s t r u k t u r ę u k ła d u p ro g ra m o w aln e -' g o . Tworzą j ą / r y s . 6 / [ 1 ,2 ]:
- l i c z n i k z w pisyw aniem rów noległym / L / ,
- m u lt ip le k s e r y /M / warunków p r z e j ś c i a do s ta n u n a s tę p n e g o o r a z warunków skoku,
- b lo k a r y tm e ty c z n o - lo g ic z n y , p o ró w n u ją
cy w a rto ś ć za d an ą d l a danego s ta n u z odpow iednim i sy g n a ła m i w ejścio w y m i, - pam ięć ty p u " z a p i s /o d c z y t" /AM/, z a
w ie r a ją c a . in fo rm a c je d o ty c z ą c e :
- w arunku p r z e j ś c i a do n a s tę p n e g o s t a - 77 nu w ew n ętrzn eg o ,
- w arunku i a d r e s u sk o k u ,
- w a r to ś c i w y jśc io w e j c h a r a k t e r y s t y c z n e j d l a danego s ta n u ,
- w a r to ś c i z a d a n e j d l a danego s t a n u .
V;
3 k
fU.U!
pro&VGXt#ori:t. i r ...
R y s .6 . O gólna s t r u k t u r a p r o gram ow alnego u k ła d u s te ro w a n ia
T r a k tu ją c t ę s t r u k t u r ę ja k o swego r o d z a - s z k i e l e t a r c h i t e k t u r y " u k ła d u , d a j ą s i ę n a s tę p n i e u s t a l i ć [ 2 , 4 ] :
- c z te r y ty p y i n s t r u k c j i , o d p o w ia d a ją c e poszczególnym głównym zadaniom u k ła d u ,|
- form ę i n s t r u k c j i , ja k o c ią g , n p . s z e ś - i c i u c y f r , z k tó r y c h p ie rw s z a o k r e ś l a numer pozycjonow anego serwomechanizm u lu b ty p i n s t r u k c j i , a p o z o s ta ł e - w za>
l e ż n o ś c i od ty p u i n s t r u k c j i - w a r to ś ć zadaną p o ło ż e n ia , w arunek lu b c z a s o c z e
k iw a n ia , w arunek i a d r e s skoku lu b numer i r o d z a j s te r o w a n ia / z a ł ą c z a n i e a lb o w y łą c z a n ie / u r z ą d z e n i a dw ustanow ego,
- sposób r e a l i z a c j i sz czeg ó ło w y ch za d ań zw ią za n y ch z pozycjonow aniem s e r womechanizmów, r p . o n ap ę d ac h p n e u m o -h y d ra u lic z n y c h ,
- sposób r e a l i z a c j i p rz e m ie s z c z e ń z ło ż o n y c h układów serwomechanizm ów, j a ko p ę t l i i n s t r u k c j i p rz e m ie s z c z e ń sk ła d o w y ch ; celowym j e s t p r z y j ę c i e ró w n o c z e sn e j r e a l i z a c j i p rz e m ie s z c z e ń składow ych z p o d z ia łe m c z a s u , - p o d z i a ł i n s t r u k c j i n a m ikro i n s t r u k c j e ,
- sposób w prow adzania program u; n p . e fe k ty w n ie p r z e z r e a l i z a c j ę , p r z e z o p e r a to r a p ie rw sz eg o c y k lu p ra c y i w prow adzenie u zy sk an y c h in f o r m a c ji do p am ięc i u k ła d u .
P odsum ow anie
1. I s t n i e j ą p r z e s ł a n k i do t w i e i d z e n i a , że w n i e d a l e k i e j p r z y s z ł o ś c i model p r o d u k c ji b ę d z ie k s z ta łto w a n y pod kątem z m ie n n o ś c i i ró ż n o r o d n o ś c i p ro d u k tu końcowego, p rz y d a le k o p o s u n i ę t e j a u to m a ty z a c ji c z y n n o ś c i m a n ip u la c y jn y c h . B ędzie \.o wymagać p ro g ra m o w aln o ści p ra c y d u ż e j c z ę ś c i s u b s t a n c j i t e c h n i c z n e j s ta n o w isk a p ro d u k c y jn e g o , w pierw szym r z ę d z i e pozycjonow anych .napędów u r z ą d z e ń m a n ip u la c y jn y c h i p ro d u k c y jn y c h .
2 . Możliwa j e s t budowa d y s k r e tn y c h serwomechanizmów płynow ych o n a o ę d z ie pneumatycznym, pozycjonow anych z d z i a ł k ą e le m e n ta rn ą rz ę d u c z ę ś c i m il im e tr a w całym z a k r e s ie p rz e m ie s z c z e ń i p r ę d k o ś c ia c h ru c h u r z ę d u k i l k u decym etrów ne se k u n d ę. Serwomechanizmy t a k i e , z b liż o n e w t e c h n ic e i k o s z c ie w y tw a rz a n ia o r a z e k s p l o a t a c j i do pow szechnie sto so w an y ch p neum atycznych, je d n a k n a j c z ę ś
c i e j dwustanowych, je d n o s te k napędow ych, s ta n o w iły b y u z u p e łn ie n ie gru p y kon
w en cjo n aln y ch serwomechanizmów o s te r o w a n iu analogowym.
3» A lgorytm pozy cjo n o w an ia opisyw anego sei-womechanizmu płynowego m usi zapew
W y k o rz y sta n ie s p e c jB ln y c h serwomechanizmów . . . 15 n i ć :
- dwustopniowy pro esa z a trz y m y w a n ia z odpow iednim i w y p rz ed z en ia m i w 3to - 3unlcu do w a r t o ś c i zadanej p r z e m ie s z c z e n ia ,
- u w z g lę d n ie n ia w w a r to ś c ia c h i w y p rz ed z eń p rę d k o ś c i posuw u,
- s t r e f ę n i e c z u ł o ś c i z a b e z p ie c z a ją c ą p raw idłow ość p ra c y d l a m a ły ch , m ie sz cz ąc y ch s i ę w g r a n ic a c h w y p rz e d z e ń , p r z e m ie s z c z e ń ,
- w ła śc iw y p r z e b ie g p o c z ą tk u r u c h u .
U kład p o z y c jo n o w a n ia , p o b ie r a ją c y in f o r m a c ję je d y n ie o w a r t o ś c i p rz e m ie s z c z e n i a , w in ie n generow ać c z t e r y b in a r n e s y g n a ły r e a l i z u j ą c e a lg o ry tm .
4 . R ozw ażania d o ty c z ą c e a lg o ry tm u p ra c y serw om echanizm u można o d n ie ś ć do ca
ł e j k l a s y ze sp o łó w napędow ych, n i e p o s ia d a ją c y c h m o ż liw o śc i r e g u l a c j i p r ę d k o ś c i .
5 . P rogram ow alny u k ła d s te r o w a n ia d y s k re tn y m i cz y n n o śc ia m i m a n ip u la cy jn y m i i p ro d u k cy jn y m i w zin teg ro w an y m s ta n o w is k u produkcyjnym w in ie n r e a liz o w a ć z a d a n i a :
- s te r o w a n ia k o n w en c jo n aln y m i, n a j c z ę ś c i e j dwustanowymi u rz ą d z e n ia m i ma
n ip u la c y jn y m i i p ro d u k c y jn y m i,
- p o z y c jo n o w a n ia serwomechanizm ów, hp. o opisanym a lg o r y tm ie , - o c z e k iw a n ia n a s p e ł n i e n i e warunków k o ń czący ch dany s t a n p r a c y ,
- u s t a l e n i a k o l e j n o ś c i d a l s z e j p r a c y , p rz y czym m ożliw e winno byó p r z e j - . ś c i e do s t a n u : , k o le jn e g o , b ą d ź do s t a n u o num erze innym n i ż k o l e j n y . 6 . N a jp r o s ts z ą s t r u k t u r ę u k ła d u program ow alnego r e a l i z u j ą c ą podany a lg o ry tm s te r o w a n ia t w o r z y
- l i c z n i k z w pisyw aniem ró w n o leg ły m ,
- m u l t i p l e k s e r y warunków p r z e j ś c i a do s ta n u n a s tę p n e g o o r a z warunków sk o -
• k u ,
- b lo k a r y tm e ty c z n o - lo g ic z n y , p o ró w n u jący w a r to ś ć zad an ą danego s ta n u z sy g n a ła m i w ejścio w y m i,
- pam ięó ty p u " z a p i s / o d c z y t " .
U kład może byó z re a liz o w a n y z elem entów MSI lu b z w y k o rz y sta n iem system u m i
k ro p ro ce sorow ego [ 1 0 ] .
7 . W I n s t y t u c i e A u to m a ty k i P rz em y sło w e j P o l i t . W a rsz a w sk ie j zbudowano i p rz e badano m odele serw om echanizm u płynowego z napędem pneumatycznym o r a z k i l k a w e r s j i u k ła d u s te r o w a n ia d y s k re tn y m i c z y n n o śc ia m i m a n ip u la cyjnym i i pro d u k
cyjnym i [ 4 ] .
LITERATURA
[ l J | B arczy k J . , F a lk o w sk i J . L . : S te ro w a n ie num eryczne au to m aty cz n y ch m ani
p u la to r ó w . M a t e r i a ł y I I K o n f e r e n c ji N a u k .-T e c h n .: P r o je k to w a n ie , w ytw arza
n i e i k o n t r o l a s p r z ę t u e le k tro n ic z n o -m e c h a n is c z n e g o , W arszawa, 1975, n r 2 0 5 , s t r . 3 9 -4 3 .
[ 2 ^ F a lk o w sk i J . L . : Program ow alne s te r o w a n ie robotów przem ysłow ych o napędach p n e u m o -h y d ra u lic z n y c h . P r a c a d o k t. P o l i t . W arsz. B i b l . I n s t . Autom. Przem.
P .W ., 1977.
[3 .] G a li ń s k i . B . , K o ś c ie ln y W . J . : E le k tro p n e u m a ty c z n y u k ła d p ozycjonow ania nu m ery czn eg o . K om unikaty V II K ra jo w e j K onf. A u to m a ty k i, Rzeszów. 1977, tom I I , s t r . 4 0 2 -4 0 4 .
^ 4 J O lsz e w sk i M ., B arczyk J . , F a lk o w sk i J . L . , K o ś c ie ln y W .J. i z e s p . : Kon
c e p c j a i z a ł o ż e n i a te c h n ic z n e sy stem u a u to m a.y cz n y ch m a n ip u la to ró w m onta
żowych ze s te ro w a n ie m programowym. P ra c a n a u k .-b a d a w c z a F o l i t . W ar3z. B i
b l . I n s t . Autom. Przem . P .W ., 1977.
[5 J] O lsz e w sk i M ., F a lk o w sk i J . L . : A n a liz a m o ż liw o śc i w y k o rz y s ta n ia p r o g ra mowanego u k ła d u s te r o w a n ia c z y n n o śc ia m i m a n ip u la c y jn y m i do s te r o w a n ia czyn
n o ś c ia m i p ro d u k c y jn y m i. P ra c a n a u k .- t e c h n i c z n a OBR P o d s t. T echn. i K b n s tr . M aszyn, 1976.
£6 J O lsz e w sk i M .: A utom atyczne maszyny m a n ip u la c y jn e w p r o c e s ie produkcyjnym . M echanik, zg ło sz o n o do d ru k u w 1978.
[ 7 3 O lsz ew sk i M .: Montażowe m a n jp u la to ry i r o b o ty przem ysłow e. M a te r ia ły Kon
f e r e n c j i N a u k .-T e c h n .: M e c h a n iz a c ja i a u to m a ty z a c ja m o n ta żu , Warszawa 1976, n r 305, s t r . 5 5 -7 1 .
[a .] O lsz e w sk i M .: S ta n i k i e r u n k i ro zw o ju pneum atycznego s te ro w a n ia i n ap ę d u . P ra c e V II K ra jo w e j K onf. 'A u to m a ty k i, Rzeszów 1977, tom IT , s t r . 357-367.
14 J .F a lk o w s k i, ii.O ls z e w s k i 9 O lszew sk i I i .: System pneum atycznego p o zy c jo n o w an ia n u m erycznego. P ra c a
d o k t. P o l i t . W arsz. B i b l . I n s t . Autom. Przem . P .W ., 1575-
10. S k o n ie c z n y S . : P r o j e k t u k ła d u s te r o w a n ia PTP r o b o ta przem ysłow ego z wy
k o rz y sta n ie m sy stem u m ikroprocesorow ego 8 0 8 0 . P ra c a m a g is t. P o l i t . W arsz.
B ib l. I n s t . Autom. Przem . P .W ., 1978.
DODATEK
W y k o rz y stu ją c wg ( l | :
mw = v ( t z + 0 , 5 t h ) (Dl)
o r a z :
d w T + l » L a t z + - ^ - d t h ( D2)
H z M h
o trz y m u je s i ę :
d w = t1 • d r + v A t1 1 ( D3)
g d z i e :
t1 = t z + 0 ,5 t h
Załóżmy wg [ 2 ] , że w t r a k c i e ru c h u o k r e ś lo n a może być je d y n ie ś r e d n i a w a rto ś ć p r ę d k o ś c i, o b a rc z o n a błędem pom iaru Avm o r a z błędem w ynikającym z n i e
s t a ł o ś c i p r ę d k o ś c i w c z a s ie j e j w y zn a c z a n ia v ó v . S tą d :
d v » i ato + t-<5t (D4)
o r a z _
Amw f t st l - Awm + t1 * T * o v +■ Y-Atl (D5)
Poniew aż w po m iarze p r ę d k o ś c i:
t1*AYm ^ .8 0 (D6)
o r a z d l a z a p e w n ie n ia b łę d u p o zy c jo n o w an ia n i e p r z e k ra c z a ją c e g o e le m e n ta r n e j d z i a ł k i p r z e m ie s z c z e n ia :
Azw max ^ h o (D7)
to o s t a t e c z n i e m aksym alną w a r to ś ć p r ę d k o ś c i o k r e ś l i z a le ż n o ś ć ( 2 ) :
_ _ ho - so
max <fv=t1+ At1
(D8) O czyw iście d l a s p e ł n i e n i a w arunku b łę d u p o z y c jo n o w a n ia m n ie jsz e g o od d z i a ł k i e le m e n ta r n e j p r z e m ie s z c z e n ia , m usi b y ć :
so ho (D9)
J e ż e l i w arunek (D 9 )n ie j e s t s p e łn io n y , to b łą d p o zy c jo n o w an ia p r z e k r a c z a w ar
t o ś ć h o .
HCI1QIB30BAHK3 CnEEtHAJIŁHHC IW A B JIM E C K tK GEPBOnPHBOHOB B nPOIPAMHPOBAB- HO0 CHCTEME yTEPABIIEHHH J0CKPETHHMH MAHJDiyiHWlOHBilMH H HPCMBBOflCTBEHHHMK OnEPAUHOT
P e 3 d m e
B paCoTe jtaeTca aHajm3 neScTBUH nHeBMOraflpaBjmaeckoto cepBonpaEona c To^e^Hoa imccaiizefi ^bkssheh. PaccMOTpen auropniM paóora chctcmh ynpaB- jieHHH cepBonpHBOflOM. OmscHBaeTCH CTpyHTypa nporpaMMiipoBaHHoa CHCTeMH ynpa- ba8eha MaHHcyaarcHOHHHMH npoz3BOflCTBeHHHM H onepaoH H M H , H c n o A B sy E ® e a n p e s - CTaBJieHHHS C neitE aA LH H a C epB O U pU B O a.
W yk o rzy stan ie s p e c ja ln y c h serwomechanizmów . 15 APPLICATION OF SPECIAL FLUIDIC SER701ECHANISMS IN PROGRAMMABLE
CONTROL 3ÏSTEUS FOR DISCRETE MANIPULATION AND PRODUCTION JOBS
S u m m a r y
An a n a l y s i s o f a p o i n t - t o p o i n t se rv o m e c h a n ism w i t h a m ixed p n e u m a t i c - h y d r a u l i c d r i v e u n i t i s p r e s e n t e d . C o n t r o l a l g o r i t h m s a r e d i s c u s s e d . The s t r u c t u r e o f a p ro g ra m m a b le c o n t r o l sy ste m f o r d i s c r e t e m a n i p u l a t i v e an d p r o d u c t i o n j o b s , u s i n g t h i s s e rv o m e c h a n is m , i s d e s c r i b e d .
