W rozprawie przedstawiono inteligentną kamerę, która została skonstruowana na potrzeby pracy. Posłużyła ona do wykazania, że implementacja odpowiednio zaadaptowanych algorytmów pozwoli na realizację w czasie rzeczywistym operacji śledzenia ruchomego obiektu przez urządzenie również znajdujące się w ruchu. We wstępie do pracy przedstawiono rys historyczny inteligentnych kamer i przegląd spotykanych algorytmów śledzenia obiektów, co w uzupełnieniu o zamodelowaną dynamikę ruchomego urządzenia stanowiło wstęp do zaprojektowania własnej konstrukcji. Zbudowana kamera stanowiła zwarty gabarytowo, energooszczędny i kompaktowy sterownik, który w jednej obudowie integrował kamerę CMOS, kontroler przetwarzający i analizujący obraz oraz system napędowy składający się z dwóch silników krokowych wraz z przekładniami. Kontroler zbudowany został w oparciu o układ FPGA Xilinx Spartan-6, współpracujący z ośmioma w pełni niezależnymi pamięciami statycznymi. W strukturze reprogramowalnej został zaimplementowany algorytm śledzenia, który pozwolił urządzeniu na utrzymywanie śledzonego obiektu (np. osoby) w centrum pola obserwacji kamery. Śledzenie przez zaproponowany algorytm odbywało się w czasie rzeczywistym. Opisany sposób pracy pozwala zatem na potencjalne wykorzystanie "inteligentnej kamery" w szeregu zadań z zakresu monitoringu, nadzoru, telemedycyny czy też inteligentnych systemów oświetlenia.
The dissertation presents an intelligent, specially constructed, camera. It was used to demonstrate that the implementation of properly adapted algorithms allows for real-time operation of the moving object tracking by the device which is also in motion. In the preface to the study a historical overview of smart cameras and tracking algorithms were presented, which in addition to modeling of the dynamics of the device consisted of an introduction to design own device. The camera was a compact form factor and power efficient device, which integrates a CMOS camera, image processing and analyzing controller and a actuator system consisting of two stepper motors with gearboxes, all in one housing. The controller has been built based on the Xilinx Spartan-6 FPGA device, working with eight fully independent static memories. The tracking algorithm has been implemented in the reprogrammable structure that allowed the device to keep the tracked object (eg. a person) in the center of the field of view of the camera. The tracking by the proposed algorithm takes place in real time. The described method of operation leads to the potential use of "smart camera" in several tasks of monitoring, surveillance, telemedicine or intelligent lighting systems.
