10. Wykorzystanie sieci
neuronowej do zagadnienia parkowania ciężarówki
Dzisiejsze zadanie stanowi uzupełnienie zadnia 7 ”Zagadnienie parkowania ciężarów- ki”. Wówczas sterowanie ciężarówką odbywało się w oparciu o bazę reguł stworzoną na podstawie wnioskowania logicznego. Teoretyczny opis problemu jest przedstawio- ny we wspomnianym projekcie 7.
Dziś będziemy chcieli sterować ciężarówką używając innego narzędzia – sieci neuronowej. Zadanie to rozwiąże sieć jednokierunkowa uczona metodą wstecznej propagacji. Zbiór uczący będzie stanowił zbiór N trójek (x, Φ, θ) = (x1, x2, y), w których (x1, x2) to sygnał wejściowy, zaś y to wyjście sieci. Sieć zatem będzie miała dwa wejścia i jedno wyjście. Ilość warstw oraz rodzaj funkcji aktywacji dobierze programista.
Zadanie
Zadanie będzie składało się z 3 części.
1. Napisać program, który przy użyciu wzorów fizycznych opisujących tarjektorię ruchu ciężarówki pozwoli na wygenerowanie metodą prób i błędów N trójek (x, Φ, θ) = (x1, x2, y), które posłużą jako dane numeryczne w dalszym postę- powaniu . Dla danego położenia ciężarówki osoba sterująca jej ruchem sama dobiera kąt skręcenia kół. Na jego podstawie wyliczane jest nowe położenie ciężarówki. Jeżeli sekwencja ruchów prowadzi do zaparkowania ciężarówki to trójka każdego ruchu jest zapisywana do zbioru.
2. Napisać sieć neuronową jednokierunkową wielowarstwową, która ma dwa wej- ścia i jedno wyjście. Nauczyć ją w oparciu o zbiór uczący wygenerowany w punkcie 1. Nauczona sieć będzie wykorzystana do sterowania ciężarówką . 3. Wykorzystując program z punktu 1 i sieć z punktu 2 sterować ciężarówką
automatycznie. Oznacza to, że parametr kąta skręcenia kół będzie wyjściem z sieci nie zaś, tak jak w punkcie 1, dobierany metodą prób i błędów.
1
