Wyniki uzyskane w toku realizacji zadań, przyjętych do programu pracy, warunkujących osiągnięcie założonego celu rozprawy upoważniają do sformułowania następujących wniosków:
1. Potwierdzona została prawdziwość założeń tezy, sformułowanej w rozdz. 3 pracy;
2. Porównanie wyników symulacji komputerowych z wynikami badań eksperymentalnych potwierdza, że opracowane modele dobrze odzwierciedlają własności obiektu rzeczywistego i mogą być wykorzystywane do analiz ruchu agregatu rolniczego – patrz rozdz. 8.1 3. Opracowana metodyka, dobór aparatury pomiarowej i oczujnikowania
pozwoliły na wykonanie badań stanowiskowych oraz poligonowych w wybranych obszarach stateczności ruchu agregatu rolniczego przy zapewnieniu wiarygodności wyników – patrz rozdz. 6;
4. Wyniki pracy wykazują możliwość zastosowania stosunkowo prostych modeli o niewielu stopniach swobody do przeprowadzenia badań symulacyjnych w zakresie analizy bezpieczeństwa ruchu agregatu ciągnik – maszyna rolnicza;
5. Zastosowana w pracy metoda oparta na fizycznym i matematycznym modelowaniu, zapewnia możliwości kształtowania bezpieczeństwa ruchu agregatów rolniczych już w fazie ich projektowania, co pozwala osiągnąć ogólny wysoki poziom bezpieczeństwa na etapie przygotowania produkcji wyrobów techniki rolniczej;
6. Utworzone modele hybrydowe ruchu agregatu, w których model pojazdu zbudowany jest na bazie mechaniki, natomiast model kierowcy na bazie teorii sterowania, mogą być implementowane w pracujących w czasie rzeczywistym regulatorach dynamiki poprzecznej ciągnika;
7. Opracowane modele hybrydowe agregatu, metodyka ich tworzenia oraz metodyka dostosowania ich do potrzeb teorii sterowania, zapewniają możliwość ich wykorzystania w pracach konstrukcyjnych nad nowymi pojazdami, w celu szybkiego pozyskania informacji dotyczących wpływu poszczególnych zmian konstrukcyjnych na zachowanie się pojazdu w zakresie stateczności kierunkowej;
W ASPEKCIE BEZPIECZEŃSTWA RUCHU
139 8. Opracowany w pracy algorytm może znaleźć zastosowanie w badaniach dotyczących dynamiki i sterowania statecznością kierunkową oraz kierowalnością agregatów ciągnik – maszyna rolnicza polowa;
9. Celowe wydaje się być kontynuowanie zaprezentowanych w pracy badań, które w ocenie autora niniejszej rozprawy powinny być poprowadzone na poniższych kierunkach –
a) doskonalenia modeli matematycznych w aspekcie przyspieszenia i standaryzacji samego procesu modelowania, z poszerzeniem zakresu stosowalności opracowanych modeli,
b) opracowania urządzeń umożliwiających zadawanie i utrzymywanie podczas jazdy agregatu odpowiedniego wymuszenia na kole kierowniczym i pedale przyspieszenia ciągnika,
c) zintegrowania badań doświadczalnych z platformą prototypowania sterowników, wraz z czujnikami i urządzeniami wykonawczymi systemów automatycznej regulacji stateczności.
140
Literatura
1. Alexander L., Donath M., Hennessey M., Morellas V., Shankwitz C.: A Lateral Dynamic Model of a Tractor – Trailer: Experimental Validation. University of Minnesota Department of Mechanical Engineering, Minneapolis, 1996.
2. Andrzejewski R.: Stabilność ruchu pojazdów kołowych. WNT, Warszawa, 1997.
3. Arczyński St.: Mechanika ruchu samochodu, WNT, Warszawa, 1999.
4. Bevly, D. M.: High speed, dead reckoning, and towed implement control for automatically steered farm tracrors using GPS. Dissertation, Stanford University, 2001.
5. Bevly, D. M. et. al.: The Use of GPS Based Velocity Measurements for Improved Vehicle State Estimation. Proceeding from the ACC 2000, Chicago, IL, June 2000.
6. Bevly, D. M.: GPS: A Low Cost Velocity Sensor for Correcting Inertial Sensor Errors on Ground Vehicles. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. Vol. 126, No. 2, June 2004.
7. Boada B. L.: M. J. L. Boada M.J.L., Díaz V.: Fuzzy-logic applied to yaw moment control for vehicle stability. Vehicle System Dynamics, 43:753-770, 2005.
8. Bogusz Wł.: Stateczność układów nieliniowych. IPPT PAN, Warszawa, 1966.
9. Bogusz Wł.: Stateczność techniczna. PWN, Warszawa, 1972.
10. Buczek B.: Algorytmy. Ćwiczenia. Wydawnictwo Helion, Gliwice, 2008.
11. Ciągniki Ursus 4512, 4514, 5312, 5314. Instrukcja obsługi. Nr publikacji 7017 327 M1, Warszawa, 1998.
12. Cieślikowski B.: Aktualne kierunki badań i najnowsze trendy rozwojowe w konstrukcji ciągników rolniczych. Współczesna inżynieria rolnicza – osiągnięcia i nowe wyzwania (monografia). PTIR, Kraków 2013, str. 59 – 103, 2008.
13. Cieślikowski B., Długosz A.: Koncepcja systemu elektronicznej kontroli poślizgu granicznego kół ciągnika rolniczego. Inżynieria Rolnicza 6(104), 43-48, 2008.
14. Cieślikowski B., Długosz A.: Kontrola poślizgu granicznego kół ciągnika rolniczego w aspekcie wymagań rolnictwa precyzyjnego. Inżynieria Rolnicza 9(97), 2007.
15. Cieślikowski B., Frączek J., Ślipek Z.: Koncepcja kontroli procesów dynamicznych w układzie hydrauliki ciągnika z wykorzystaniem magistrali informatycznej LIN. Autobusy.
Technika, Eksploatacja, Systemy Transportowe. Nr 10/2011, str. 114-122, 2011.
16. Coleman T.: Branch M. A., Grace A.: Optimization Toolbox For Use with Matlab. User Guide version 2, The Math Works Inc., 1999.
17. Cormen T., H.: Algorytmy bez tajemnic. Wydawnictwo Helion, Gliwice, 2013.
18. Du H., Zhang N., Naghdy F.: Velocity-dependent robust control for improving vehicle lateral dynamics. Transportation Research Part C: Emerging Technologies,vol.19,no.3,pp.454–468, 2011.
19. Du H., Zhang N., Smith W.: Robust Yaw Moment Control for Vehicle Handling and Stability. The 24th Chinese Control and Decison Conference, 2012, pp. 4221-4226.
20. Dubowski A., Mac J., Wojciechowski J., Ślaski G.:Wykorzystanie systemu Racelogic Video VBOX w badaniach nowego zestawu pojazdów, Logistyka 3/2011 dod. Logistyka-nauka:
artykuły recenzowane [Dokument elektroniczny], LogiTrans: 2011, 10 stron, ISSN 1231-5478, ISBN 978-83-7351-443-0, 2011.
21. Eslamian M., Alizadeh G., Mirzael M.: Optimization-based non-linear yaw moment control law for stabilising vehicle lateral dynamics. Proc. Instn. Mech. Engrs. Part D, 221:1513-1523, 2007.
22. Findeisen W., Szymanowski J., Wierzbicki A.: Teoria i metody obliczeniowe optymalizacji.
PWN, Warszawa, 1980.
W ASPEKCIE BEZPIECZEŃSTWA RUCHU
141 23. Flaugh A.B.: Studies on Power Hop Using a Nonlinear Model ofan Agricultural Tractor. A
thesis, Lincoln, Nebraska, 2011.
24. Gäfvert M., Sanfridson M., Claesson V.: Truck Model for Yaw Dynamics Control.
Dicosmos Internal Report Rev. 1.1, ISRN LUTFD2/TFRT--7588—SE, 2000.
25. Grzegożek W.: Modelowanie dynamiki samochodu przy stabilizującym sterowaniu siłami hamowania. Wyd. PK, Monografia nr 275, Kraków, 2000.
26. Jin H., Li D.: Research on Stability Control Based on the Wheel Speed Difference for the AT Vehicles. Hindawi Publishing Corporation Discrete Dynamics in Nature and Society, Volume 2015, Article ID 251207, 8 pages, http://dx.doi.org/10.1155/2015/251207, 2015.
27. Jósko M.,Filipiak R., Badania wpływu ciśnienia w oponach pojazdów samochodowych na skuteczność tłumienia ich układu zawieszenia, Journal of Research and Aplication in Agricultural Engineering,vol.54(2), s.42-47, Poznań.
28. Kaczorek T., Dzieliński A., Dąbrowski W., Łopatka R.: Podstawy teorii sterowania.
Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 2005, 2006.
29. Kamiński E.: Kierowalność i stateczność pojazdów samochodowych - metody i kryteria oceny. AUTO - Technika Motoryzacja 12, 1985.
30. Karkee M.: Modeling, identification and analysis of tractor and single axle towed implement system. Dissertation, iowa State University, Ames, Iowa, 2009.
31. Karnopp D.: Vehicle Stability. Marcel Dekker, Inc, New York, 2004.
32. Kleczkowski A.: Projekt Normy Zakładowej Ośrodka Badawczo-Rozwojowego Samochodów Małolitrażowych w Bielsku Białej: Kierowalność i stateczność. Metody, wskaźniki ocen, wymagania (nie publikowane), 1988.
33. Klomp M.: Longitudinal Force Distribution and Road Vehicle Handling, Department of Applied Mechanics, Chalmers University Of Technology, Gothenburg, Sweden, 2010.
34. Kortüm.W.: Review of Multibody Computer Codes for Vehicle System Dynamics.
Multibody Computer Codes in Vehicle System Dynamics, Swets & Zeitlinger Publishers Amsterdam, 1993.
35. Leucht, P. M., The Directional Dynamics of the Commercial Tractor - Semi- trailer Vehicle during Braking, SAE Paper No. 700371,1970.
36. Li B., Yu F.: Design of a vehicle lateral stability control system via a fuzzy logic control approach. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering,vol.224,no.3,pp.313–326, 2010.
37. Li S. He L.: Co-simulation study of vehicle ESP system based on ADAMS and MATLAB, Journal of Sotware,vol.6, no. 5, pp. 866–872, 2011.
38. Li Z., Mitsuoka M., Inoue E., Okayasu T., Hirai Y.; Dynamic Analysis of Agricultural Wheel Tractor Driving on Uneven Surface under the Influences of Speed and Slope Angle. J. Fac.
Agr., Kyushu Univ., 59 (2), 339–343, 2014.
39. Litwinow A.: Kierowalność i stateczność samochodu. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 1975.
40. Lowndes E.: Development of an Intermediate DOF Vehicle Dynamics Model for Optimal Design Studies. Praca doktorska, North California State University – Raleigh, 1998.
41. Lozia Z.: Analiza ruchu samochodu dwuosiowego na tle modelowania jego dynamiki., Prace Naukowe – Transport – Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 1998.
42. Lozia Z.: Examples of Authorial Models for The Simulation of Motor Vehicle Motion and Dynamics, Proceedings of The Institute of Vehicles 4(104)/2015.
43. Lv H., Liu S.: Closed-Loop Handling Stability of 4WS Vehicle with Yaw Rate Control.
Strojniški vestnik - Journal of Mechanical Engineering 59(2013)10, 595-603 , DOI:10.5545/sv-jme.2013.1097.
142 44. Lv H.M., N. Chen N., and P. Li P.: Multi-objective H optimal control for four-wheel steering vehicle based on yaw rate tracking. Proc. Inst. Mech. Engrs. Part D, 218:1117-1123, 2004.
45. Łuba T.: Synteza układów logicznych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 2005.
46. Maas J.W.L.H.: Jackknife stability of a tractor semi-trailer combination. Eindhoven, 2007.
47. Mańczak K., Nahorski Z.: Komputerowa identyfikacja obiektów dynamicznych. PWN, Warszawa, 1983.
48. McHenry R., Deleys N.: Vehicle Dynamics in Single Vehicle Accidents. Technical Report CAL No. VJ-2251-V-3, Cornell Aeronautical Laboratory Inc., December 1968.
49. Milliken, W. F., Whitcomb, D. W.: General introduction to a programme of dynamic research, Proceedings of the Automobile Division. The Institution of Mechanical Engineers, Vol. 7, str. 287-309, 1956.
50. NHTSA, Traffic Safety Facts 2003 - Final Report. U.S. Department of Transportation:
National Highway Traffic and Safety Board 2004.
51. Nielsen S., L.: Identifability analysis of a tractor and single axle towed implement model, Iowa State University, Ames, Iowa, 2011.
52. Norma ISO 4138: Road Vehicles – Steady state circular Test Procedure. 1982.
53. Norma ISO ISO/TR 3888: Road Vehicles – Test Procedure for a Severe Lane Change Manoeuvre. 1975.
54. Norma ISO 7401: Road Vehicles – Lateral Transient Response Test Method. 1988.
55. Oksanen T., Visala A.: Optimal control of tractor-trailer system in headlands. ASAE International Conference of Automation Technology for Off-road Equipment, Kyoto, Japan, 2001.
56. Pacejka H. B.: The Magic Formula Tyre Model. Vehicle System Dynamics, 21, 1993.
57. Pacejka H. B.: Tyre and Vehicle Dynamics. Butterworth Heinemann, 2006.
58. Parczewski K., Wnęk H.: Wykorzystanie mobilnego modelu pojazdu do analizy stateczności poprzecznej samochodu ciężarowego. Eksploatacja i Niezawodność – Maintenance and Reliability, Vol. 15, Nr 4, str. 414-420, http://www.ein.org.pl/sites/default/files/2013-04-19p.pdf, 2013.
59. Parczewski K., Wnęk H.: Analiza wpływu parametrów masowych na stateczność ruchu samochodu ciężarowego w oparciu o badania mobilnego modelu pojazdu. Postępy Nauki i Techniki nr 14, str. 208 – 223, 2012.
60. Parczewski K., Wnęk H.: Modele fizyczne pojazdów w skali do badania dynamiki ruchu.
Mechanika Czasopismo Techniczne, Zeszyt 8, Rok 109,str. 35 – 46. Wyd. Politechniki Krakowskiej.
http://suw.biblos.pk.edu.pl/resources/i1/i4/i3/i9/i1/r14391/ParczewskiK_ModeleFizyczne.p df, 2012.
61. Park J.H., Ahn W.S.: H yaw-moment control with brakes for improving driving performance and stability. Proceedings of the 1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 747-752, 1999.
62. Pawłowski T.: Studium transportu agregatów rolniczych w ujęciu teorii sterowania i bezpieczeństwa ruchu, Rozprawa habilitacyjna, Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych, Poznań, 2012.
63. Pawłowski T., Wojciechowski J., Osmólski W.: Dynamika ruchu agregatu rolniczego poruszającego się po drogach publicznych. Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering, Vol. 57(2), Poznań, 2012.
64. Pawłowski T., Wojciechowski J., Osmólski W.: Identyfikacja parametryczna na przykładzie sztywności poprzecznej agregatu rolniczego w aspekcie bezpieczeństwa ruchu, Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering, Vol. 57(2), Poznań, 2012.
W ASPEKCIE BEZPIECZEŃSTWA RUCHU
143 65. Ren Ch., Zhang C., Liu L.: Influences of the Front Wheel Steering Angle on Vehicle Handling and Stability and a Control Theory of Steady-state. I.J. Intelligent Systems and Applications, 4, 56-62, http://www.mecs-press.org/ijisa/ijisa-v3-n4/IJISA-V3-N4-8.pdf, 2011.
66. Prochowski L.: Mechanika ruchu. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2005.
67. Prochowski L., Kozioł S.: Zagrożenia w ruchu pojazdów z wysoko położonym środkiem masy. Problemy eksploatacji, Nr 2, str. 297 – 308, 2011.
68. Prochowski L., Zielonka K.: Analiza zagrożenia przewróceniem się autobusu piętrowego podczas omijania przeszkody (ujęcie analityczne i symulacja komputerowa). Eksploatacja i Niezawodność – Maintenance and Reliability, Vol. 16, No. 4, 2014, str. 507-517, http://www.ein.org.pl/sites/default/files/2014-04-02p.pdf, 2014.
69. Romaniszyn K.M.: Mobilne modele samochodów do badań stateczności, Logistyka, nr 3, str. 1927 – 1934, 2012.
70. Rumatowski K.: Podstawy automatyki. Część 1. Układy liniowe o działaniu ciągłym.
Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, 2004.
71. Salomon J.T.: Guidance of an Off-Road Tractor-Trailer System Using Model Predictive Control. Auburn, Alabama, 2013.
72. Schiebahn M., Zegelaar, P., Hofmann O.: Yaw torque control for vehicle dynamics systems – theoretical generation of additional yaw torque. VDI-Berichte, vol. 2014, pp. 101–119, 2007.
73. Schiebahn M., Zegelaar P., Lakehal-Ayat M., Hofmann O.: Analysis and coordination of multiple active systems for vehicle dynamics controls, in Proceedings of the 9th International Symposium on Advanced Vehicle Control (AVEC), 2008.
74. Segel, L.: Theoretical prediction and experimental substantiation of the response of the automobile to steering control. Proceedings of the Automobile Division; The Institution of Mechanical Engineers, Vol. 7, str. 310-330, 1956.
75. Segel L.: The mechanism of Heavy duty Trucks and Truck Combination. The International Association for Vehicle Design, Asto Clinton, UK, 1970.
76. Shibahata Y., Abe M., Shimada K., Furukawa Y.: Improvement on limit performance of vehicle motion by chassis control. Vehicle System Dynamics, vol. 23 (suppl), pp. 449–469, 1994.
77. SPAN-CPT Receiver User Manual
78. Soderstrom T., Stoica P.: Identyfikacja systemów. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, 1997.
79. Sorgatz, U.: Simulation of directional behaviour of road vehicles. Vehicle System Dynamics, vol. 5, no. 1/2, p. 47-66, DOI:10.1080/00423117508968405, 1975.
80. Struble R.A.: Równania różniczkowe nieliniowe. PWN, Warszawa, 1965.
81. Svendenius, J.: Tire Modeling and Friction Estimation. PhD thesis, Lund University, Department of Control, 2007.
82. Szczepaniak C.: Podstawy modelowania systemu Człowiek-Pojazd-Otoczenie.
Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, 1999.
83. Szczepaniak C., Szosland A., Surmiński K.: Prace nad rozwojem urządzeń ABS i ASR prowadzone w Instytucie Pojazdów Politechniki Łódzkiej Nr 1/2, s 49 – 59, 2001.
84. Szczepaniak J.: Identyfikacja parametrów modelu agregatu rolniczego ciągnik – sadzarka do ziemnikaków. Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering, Vol. 53(2), str. 16 – 20, PIMR Poznań, 2008.
85. Szczepaniak J.: Możliwości prognostyczne modelu agregatu ciągnik – sadzarka do ziemniaków. Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering, Vol. 53(2), str. 21 – 25, Poznań, 2008.
144 86. Szczepaniak J.: Symulacja ruchu agregatu rolniczego ciągnik – sadzarka do ziemniaków.
Inżynieria Rolnicza, 11(86), str. 455-461, Kraków 2006.
87. Szczepaniak J.: Symulacja zachowań dynamicznych maszyn rolniczych z uwzględnieniem kryterium stateczności dla potrzeb bezpieczeństwa ruchu. Komitet Techniki Rolniczej PAN Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej, Kraków, rok XII, 8(106), 2008.
88. Szczepaniak J., Grzechowiak R.: Modeling of a Tractor – Potato Planter Combination for Use in Traffic Simulation. Machine Dynamics Problems, vol. 30, No 4, str. 140-145, Warsaw University of Technology, Warszawa, 2006.
89. Szymanowski R. (red.): Metody optymalizacji w języku FORTRAN. PWN, Warszawa, 1984.
90. Ślaski G, Stabilność ruchu pojazdu samochodowego w ujęciu teorii procesów nieustalonych (praca doktorska), Poznań, 2002.
91. Ślipek Z., Frączek J., Cieślikowski B.: Specyfikacja ogólnych wymagań projektowych dla maszyn rolniczych. Cz. II. Maszyny do zbioru. Inżynieria Rolnicza 9(107) 2008, 291-298.
92. Tarnowski W., Bartkiewicz S.: Modelowanie matematyczne i symulacja komputerowa dynamicznych procesów ciągłych. Wydawnictwo Uczelniane Politechniki Koszaliskiej, Koszalin, 1968.
93. Tiffany, N. O., Cornell G. A., Code R. L.: A Hybrid Simulation of Vehicle Dynamics and Subsystems, SAE Technical Paper Series, Paper #700155, 1970.
94. Tondel, P., Johansen, T. A.: Control allocation for yaw stabilization in automotive vehicles using multiparametric nonlinear programming. In Proceedings of the American Control Conference (Vol. 1, p. 453) http://www.hamilton.ie/cemacs/publications/alloc_acc053.pdf, June, 2005.
95. Yang X.: Closed-Loop Driver/Vehicle Directional Dynamics Predictor. Praca doktorska, Concordia University, Montreal, Kanada, 1999.
96. Yang X., Rakheja S., Stiharu I.: Study of Control Characteristics of an Articulated Vehicle Driver, Heavy Vehicle Systems. International Journal of Vehicle Design, Vol. 4, No 2-4, s.
373-397, 1997.
97. Yang X., Rakheja S., Stiharu I.: Study of Directinal Analysis of a Closed-Loop Driver/Tractor-Semitrailer Vehicle. SAE 973262, 1997.
98. You S.S., Chai Y.H.: Multi-objective control synthesis: an application to 4WS passenger vehicles. Mechatronics, 9:363-390, 1999.
99. Weir, D., DiMarco, R.J., McRuer, D.T.: Evaluation and Correlation of Driver/Vehicle Data:
Summary Report. NHTSA Report STI-TR-1068-1-VOL-1, National Highway Traffic Safety Administration, Washington, 1977.
100. Whitcomb, D. W., Milliken, W. F.: Design implications of a general theory of automobile stability and control. Proceeding of the Automobile Division, The Institution of Mechanical Engineers, Vol. 7, str. 367-391, 1956.
101. Wicher J.: Bezpieczeństwo samochodów i ruchu drogowego. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, wyd. 2, Warszawa, 2004.
102. Wicher J.: Stabilność układów a stateczność pojazdów drogowych. Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów 3(79)/2010.
103. Wojciechowski J.: Dynamika oddziaływania maszyn rolniczych na ciągnik w procesie transportu. Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering, Vol. 58(1), Poznań, 2013.
104. Ząbek Ś.: Podstawy algorytmizacji i programowania. Wydawnictwo Uniwersytetu Marii Curie-Skłodowskiej, Lublin, 2012.
105. Zhang S., Tang H, Han Z., Y. Zhang Y.: Controller design for vehicle stability enhancement.
Control Engineering Practice, 14: 1413-1412, 2006.
W ASPEKCIE BEZPIECZEŃSTWA RUCHU
145 106. AgroFoto.pl - Pierwsza Polska Galeria Rolnicza i Forum Rolnicze.
http://www.agrofoto.pl/forum/gallery/image/38895-przyczepa-8t-mercedes-unimog/, 2016.
107. C.0418 - Book : The Contact Patch. http://the-contact-patch.com/book/road/c0418-oversteer-and-understeer#bibitem-Dixon3. 2016.
108. Control System Toolbox. Reference. Version 10.0. Matlab R2016a, MathWorks.
http://www.mathworks.com/help/pdf_doc/control/reference.pdf, 2016.
109. Enkoder linkowy Kubler D5.3501. http://pl.rs-online.com/web/p/impulsatory-obroto-we/4476192, 2016.
110. Full text of Bibliography on motor vehicle. https://archive.org/stream/bib-liographyonmo00unit/bibliographyonmo00unit_djvu.txt. 2016.
111. Google earth. https://www.google.pl/maps/@52.4386538,16.764754,355m/data=!3m1!1e3, 2016.
112. Instytut Pojazdów Samochodowych i Silników Spalinowych. http://riad.pk.edu.pl/~m-4/index_pliki/Page374.html. 2016.
113. LPY550AL 2-osiowy żyroskop XZ - moduł Pololu. Czujnik do pomiaru prędkości kątowej w dwóch osiach: XZ. http://botland.com.pl/produkty-wycofane/493-lpy550al-2-osiowy-zyroskop-xz-modul-pololu.html, 2016.
114. MMA7361LC 3-osiowy akcelerometr analogowy z reg. - moduł Pololu. 3-osiowy czujnik przyśpieszenia działający w zakresie 1,5 G lub 6G. http://botland.com.pl/produkty-wycofane/143-mma7361lc-akcelerometr-3-osiowy-z-reg-analogowy-modul-pololu.html , 2016.
115. Optoelektroniczny przetwornik obrotowo-impulsowy MOK40. http://www.wo-bit.com.pl/produkty/360/enkodery-mok40-obudowa-fi40mm-os-fi6mm-ip50/, 2016.
116. Potencjometry tht jednoobrotowe. http://www.tme.eu/pl/details/3386x-1-103lf/potencjo-metry-tht-jednoobrotowe/bourns/, 2016.
117. Simulink. User’s Guide. Revised for Simulink 8.7 (Release 2016a). Matlab&Simulink.
http://www.mathworks.com/help/pdf_doc/simulink/sl_using.pdf
118. VIDEO VBOX HARDWARE & SOFTWARE HANDBUCH. Version 1 22/12/2009.
http://www.racelogic.co.uk/_downloads/vbox/Manuals/Data_Loggers/RLVBVD_Manual
%20-%20German.pdf, 2016.
146
Spis ilustracji
str.
Rys. 1.1. Agregat ciągnik – maszyna rolnicza (opracowanie własne) ... 7
Rys. 2.1. Podział problematyki bezpieczeństwa ruchu drogowego [62, 63, 103] ... 15
Rys. 2.2. Przykłady przebiegów trajektorii fazowych układów drugiego rzędu [62] ... 17
Rys. 4.1. Trzypunktowy układ zawieszenia używany do łączenia maszyn rolniczych z ciągnikiem (opracowanie własne) ... 32
Rys. 4.2. Zaczep łączący maszynę rolniczą z ciągnikiem (opracowanie własne) ... 33
Rys. 4.3. Widok badanego agregatu – ciągnik URSUS 4512 wraz z opryskiwaczem sadowniczym Wulkan 1000 (opracowanie własne) ... 34
Rys. 4.4. Wymiary ciągnika URSUS 4512 [11] ... 34
Rys. 4.5. Opryskiwacz sadowniczy Wulkan 1000 (opracowanie własne) ... 35
Rys. 5.1. Przestrzenny model agregatu ciągnik-opryskiwacz (opracowanie własne) ... 38
Rys. 5.2. Model fizyczny agregatu rolniczego – model o dwóch stopniach swobody (opracowanie własne) ... 40
Rys. 5.3. Schemat członowego agregatu rolniczego - dwuosiowy ciągnik i jednoosiowy opryskiwacz (opracowanie własne) ... 43
Rys. 5.4. Rolniczy agregat wykorzystywany w pracach polowych [106]... 45
Rys. 5.5. Przestrzenny model fizyczny agregatu rolniczego (opracowanie własne) ... 46
Rys. 5.6. Układ osi ze wspólnym początkiem w punkcie połączenia ciągnika i przyczepy (opracowanie własne) ... 48
Rys. 5.7. Położenie środków ciężkości ciągnika i przyczepy (opracowanie własne) ... 49
Rys. 5.8. Układ sił w pojeździe członowym podczas skręcania (opracowanie własne) ... 50
Rys. 5.9. Siły i momenty działające na oś j jednostki i w płaszczyźnie yz (opracowanie własne) ... 54
Rys. 5.10. Położenie środków ciężkości ciągnika i opryskiwacza (opracowanie własne) ... 54
Rys. 5.11. Schemat blokowy przetwarzania sygnałów w systemie sterowania agregatem rolniczym (opracowanie własne) ... 55
Rys. 5.12. Model hybrydowy agregatu rolniczego (opracowanie własne) ... 56
Rys. 6.1. Rozmieszczenie aparatury w ciągniku (opracowanie własne) ... 58
Rys. 6.2. Widok czujników tensometrycznych do pomiaru siły na dyszlu (opracowanie własne) ... 59
Rys. 6.3. Czujnik przyspieszeń MMA7361LC [114] ... 59
Rys. 6.4. Liniowy czujnik przemieszczeń D5.3501.A22 [109] ... 60
Rys. 6.5. Enkoder inkrementalny MOK 40 [115] ... 61
Rys. 6.6. Czujnik żyroskopowy LPY550AL [113] ... 61
Rys. 6.7. Widok czujnika nacisku na pedał hamulca (opracowanie własne) ... 62
Rys. 6.8. Rozmieszczenie czujników (opracowanie własne) ... 63
Rys. 6.9. Elementy składowe systemu SPAN-CPT [77]... 68
Rys. 6.10. System GPS SPAN-CPT (opracowanie własne) ... 68
Rys. 6.11. Podstawowe dane techniczne systemu GPS SPAN-CPT [77] ... 69
Rys. 6.12. Widok treści pliku z logami danych systemu GPS SPAN-CPT (opracowanie własne) ... 69
Rys. 6.13. Widok systemu Video VBOX [118] ... 71
Rys. 6.14. Miejsce przeprowadzenia badań poligonowych – plac parkingowy [111] ... 72
Rys. 6.15. Tor ruchu we współrzędnych geograficznych na podstawie czujnika VBOX (opracowanie własne) ... 73
Rys. 6.16. Tor ruchu dla testu ósemki (opracowanie własne) ... 74
Rys. 6.17. Tor ruchu dla podwójnej zmiany pasa ruchu [53] ... 75
Rys. 6.18. Stanowisko pomiarowe do wyznaczenia współczynników sztywności opon (opracowanie własne) ... 76
Rys. 6.19. Przyrząd do pomiaru statycznej sztywności opon (opracowanie własne) ... 77
Rys. 6.20. Schemat pomiaru charakterystyk statycznych sztywności opon (opracowanie własne) ... 77
Rys. 6.21. Widok na stanowisko badawcze podczas pomiarów sztywności opon (opracowanie własne) . 79 Rys. 6.22. Zależność siły bocznej od ugięcia poprzecznego opony 7.50 – 16 (opracowanie własne) ... 80
Rys. 6.23. Zależność siły wzdłużnej od ugięcia wzdłużnego opony 7.50 – 16 (opracowanie własne) ... 80
Rys. 6.24. Zależność momentu skręcającego od kąta obrotu koła dla opony 7.50 – 16 (opracowanie własne) ... 80
Rys. 6.25. Zależność siły bocznej od ugięcia poprzecznego opony 16.9 R30 (opracowanie własne) ... 81
Rys. 6.26. Zależność siły wzdłużnej od ugięcia wzdłużnego opony 16.9 R30 (opracowanie własne) ... 81
W ASPEKCIE BEZPIECZEŃSTWA RUCHU
147
Rys. 6.27. Zależność momentu skręcającego od kąta obrotu koła dla opony 16.9 R30 (opracowanie
własne) ... 81
Rys. 6.28. Pomiar środka ciężkości ciągnika URSUS 4512 (opracowanie własne) ... 82
Rys. 6.29. Położenie środka ciężkości ciągnika (opracowanie własne)... 84
Rys. 6.30. Schemat stanowiska wahadłowego do wyznaczania momentu Iz (opracowanie własne) ... 85
Rys. 6.31. Widok ciągnika na stanowisku pomiarowym do wyznaczania momentu Iz (opracowanie własne) ... 85
Rys. 6.32. Przykładowe wyniki ustalenia sztywności liniowej cs oraz okresu drgań T (opracowanie własne) ... 87
Rys. 7.1. Przyjęty algorytm identyfikacji systemu [84, 87] ... 88
Rys. 7.2. Identyfikowany system [78] ... 89
Rys. 7.3. Schemat procesu identyfikacji parametrycznej [51] ... 90
Rys. 7.4. Przetwarzanie drogi na kąt obrotu kierownicą – tor ruchu ósemka (opracowanie własne) ... 94
Rys. 7.5. Przetwarzanie kąta obrotu kierownicy na kąt skrętu kół – tor ruchu ósemka (opracowanie własne) ... 94
Rys. 7.6. Przetwarzanie drogi na kąt obrotu kierownicą – podwójna zmiana pasa ruchu (opracowanie własne) ... 95
Rys. 7.7. Przetwarzanie kąta obrotu kierownicy na kąt skrętu kół – podwójna zmiana pasa ruchu (opracowanie własne) ... 95
Rys. 7.8. Wykresy kąta bocznego znoszenia ciągnika rolniczego, uzyskane za pomocą pomiarów oraz za pomocą obliczeń symulacyjnych przed i po identyfikacji dla modelu o dwóch stopniach swobody (opracowanie własne) ... 97
Rys. 7.9. Wykresy prędkości kątowej odchylania w środku ciężkości ciągnika rolniczego, uzyskane za pomocą pomiarów oraz za pomocą obliczeń symulacyjnych przed i po identyfikacji dla modelu o
Rys. 7.9. Wykresy prędkości kątowej odchylania w środku ciężkości ciągnika rolniczego, uzyskane za pomocą pomiarów oraz za pomocą obliczeń symulacyjnych przed i po identyfikacji dla modelu o