Układ informatyczny systemu diagnostycznego ciągników kołowych Information Technology System Diagnostic Wheeled Tractor

Ryszard Arendt

Ryszard Michalski

Uniwersytet Warmisko-Mazurski w Olsztynie

UKAD INFORMATYCZNY SYSTEMU

DIAGNOSTYCZNEGO CIGNIKÓW KOOWYCH

Rkopis dostarczono, kwiecie 2013

Streszczenie: Podstawowym elementem systemu diagnostycznego jest komputer pokadowy Fujitsu FUTRO S100 z chodzeniem pasywnym w wykonaniu odpornym na drgania i wstrzsy, z pamici Compact Flesh 16Gb. Do komputera doczony jest monitor dotykowy NVOX LCD 10” VGA/FVAT. Oprogramowanie komputera obejmuje system operacyjny Windows XP-2000, driver konwertera USB/DeviceNet oraz opracowany program diagnostyczny.

Komputer poczony jest czem USB z konwerterem protokou USB na DeviceNet, typu I-7565 pracujcym jako „master”. Sie CAN czy konwerter z trzema urzdzeniami akwizycji danych (urzdzenia „slave”) czujników zainstalowanych w wybranych punktach cignika koowego.

Sowa kluczowe: system diagnostyczny, technologia informatyczna, traktor koowy

1. WSTP

Projekt systemu diagnostycznego cignika koowego ukierunkowany jest na monitorowanie, wykrywanie i lokalizowanie uszkodze podzielonych na klasy zwizane z nastpujcymi skutkami [1, 2, 7]: funkcjonalnymi (uf), emisyjnymi (ue), zagraajcymi

bezpieczestwu ruchu (us) oraz pogarszajcymi dynamik (ud) pracy cignika.

Budowa systemu diagnostycznego cignika koowego wie si z opracowaniem systemu akwizycji i przetwarzania danych pomiarowych, a wic z du liczb pocze kablowych i zastosowaniem komputera pokadowego.

W pojazdach samochodowych przyjto standard przemysowej sieci transmisyjnej CAN (ang. Controller Area Network) [5, 9]. Standard CAN zawiera szeregowy protokó komunikacyjny i ma nastpujce waciwoci:

x moliwo tworzenia przemysowych systemów rozproszonych, pracujcych w czasie rzeczywistym – poczenia zasilania i komunikacji cz wzy sieci;

x du odporno na bdy transmisji;

x transmisj danych sigajc 1 Mb/s (CANopen) i 0,5 Mb/s (DeviceNet); x otwarto struktury – atw moliwo wstawienia nowego wza; x komunikacj rozgoszeniow o strukturze Master – Slave.

W praktyce zastosowanie znalazy specjalizowane sieci oparte na protokole CAN, najwaniejsze z nich to: CANopen oraz DeviceNet.

Wersja CANopen zostaa zgoszona do europejskiej organizacji standaryzujcej jako EN50325-4. Sieci CANopen znalazy zastosowanie w systemach obsugi maszyn i urzdze pracujcych jako systemy wbudowane. Sieci CANopen s stosowane w pojazdach, zwaszcza samochodach, na kolei, na statkach i samolotach, w ukadach sterowania i kontroli maych obiektów, cho obserwuje si coraz wiksze ich stosowanie w zoonych liniach produkcyjnych.

DeviceNet powsta na bazie CAN w 1989r. w firmie Honeywell jako standard SDS (ang. Smart Distributed System). Specyfikacja protokou DeviceNet jest wynikiem poczenia protokou CAN z protokoem CIP (ang. Common Industrial Protocol) i opracowana zostaa w 1994 roku przez firm Allen-Bradley. SDS zdoby popularno w USA i jest wykorzystywany w automatyzacji linii produkcyjnych oraz sterowaniu i kontroli podzespoów pojazdów.

Rozwaono budow rozproszonego systemu diagnostyki cignika, ze wzgldu na prostot okablowania i moliwo atwej komunikacji z istniejcymi systemami OBD (On –Board Diagnostics).

W systemie mona wykorzystywa do 64 wzów akwizycji danych bd sterowania dwustanowego lub analogowego. Mona docza kolejne wzy „slave” sieci o specjalizowanym zastosowaniu, jak np.: moduy termopar, czujników przyspieszenia i inne.

W sieci z protokoem DeviceNet przyjte procedury zbierania danych pomiarowych obejmuj dwa rodzaje komunikatów: dane o statusie wej /wyj (I/O messages) oraz dane o charakterze ogólnym, konfiguracyjnym i statusowym (Explicite messages). Wystpuj trzy sposoby wymiany danych: COS (Change Of State), BS (Bit Strobe) i PO (Polling).

Mechanizm COS wykorzystuje cze jedynie wtedy, gdy stan urzdzenia uleg zmianie. Typowa transmisja COS odbywa si tylko w jedn stron i ma charakter „jeden do wielu”. Odmian mechanizmu COS jest cykliczna wymiana danych o zdefiniowanym okresie powtarzania danych (ang. Cyclic).

Przy realizacji mechanizmu BS „master” wysya w sie sygna strobujcy. Wysane dane mog by odebrane przez wszystkie urzdzenia sieci. Urzdzenia skonfigurowane do obsugi wiadomoci BS, kolejno (zgodnie z adresem) przesyaj do „mastera” ramk danych.

Komunikacja wykorzystujca mechanizm PO realizowana jest poprzez cykliczne czenie si „mastera” z urzdzeniami „slave” wskazywanymi adresami. Na danie „mastera” dane urzdzenie „slave” przesya ramk danych.

W standardzie ramki przesyania danych CAN z protokoem DeviceNet przyjto przesyanie 8 bajtów. Typowe wzy obsuguj po 4 czujniki przetwarzajce informacj analogow na 2 bajty danych dla kadego czujnika. Wzy identyfikowane s przez wasny adres MAC ID (ang. Media Acces Control). Przesyanie wikszej liczby danych wymaga skadania komunikatu z wielu ramek lub stosowania innych mechanizmów.

W pracy przedstawiono struktur hardwarow, zastosowane elementy, zbierane informacje o obiekcie i oprogramowanie opracowanego modelu urzdzenia diagnostycznego cigników koowych.

2. STRUKTURA HARDWAROWA URZDZENIA

DIAGNOSTYCZNEGO

Podstawowym elementem systemu diagnostycznego (rys. 2) jest komputer pokadowy Fujitsu FUTRO S100 z chodzeniem pasywnym w wykonaniu odpornym na drgania i wstrzsy, z pamici Compact Flesh 16Gb. Do komputera doczony jest monitor dotykowy NVOX LCD 10” VGA/FVAT. Oprogramowanie komputera obejmuje system operacyjny Windows XP-2000, driver konwertera USB/DeviceNet oraz opracowany program diagnostyczny. Zainstalowana karta pamici jest wystarczajca do pracy urzdzenia diagnostycznego.

Komputer poczony jest czem USB z konwerterem protokou USB na DeviceNet, typu I-7565 pracujcym jako „master”. Sie CAN czy konwerter z trzema urzdzeniami akwizycji danych (urzdzenia „slave”) czujników zainstalowanych w wybranych punktach cignika koowego. Urzdzenia speniaj funkcj koncentratorów danych. Kade z urzdze rozróniane jest przez adres ID i wyposaone jest w cztery karty pomiarowe wej (wyj ), dobrane stosownie do zakresów i typów mierzonych sygnaów.

Rys. 1. Struktura modelu urzdzenia diagnostycznego cigników koowych

Zastosowano urzdzenia sieciowe i moduy akwizycji danych firmy ICP DAS o duej odpornoci na zmiany temperatury (-25° ÷ +75°C) i wstrzsy. W urzdzeniu diagnostycznym przyjto wykorzystanie 4 typów moduów akwizycji danych:

x I-8017HS – modu wej analogowych; umoliwia zbieranie danych 8 sygnaów analogowych o wartociach: ±10 V, ±5 V, ±2,5 V oraz ±20 mA lub 16 sygnaów analogowych bez uwzgldnienia ujemnych wartoci;

x I-87015 – modu wej analogowych czujników temperatury RTD; umoliwia zbieranie danych 7 sygnaów analogowych czujników rezystancyjnych rónych typów i o rónych zakresach temperaturowych; zastosowano czujniki Pt100 o zakresie 0° ÷ +200°C;

x I-87018 – modu wej analogowych; umoliwia zbieranie 8 sygnaów analogowych o rónych zakresach, w tym z zakresu napi wyjciowych termopar; zastosowano termopary typu K o zakresie -270° ÷ +1372°C;

x I-8080 – modu wej impulsowych; umoliwia zbieranie 4 (8) sygnaów dwustanowych, zliczanie impulsów w gór, w dó oraz pomiar czstotliwoci, wykorzystany do pomiaru prdkoci obrotowej waów poprzez czujniki typu „pick up".

Budowane urzdzenie diagnostyczne ma charakter naukowo-badawczy i w duym stopniu ma nadmiarowe moliwoci akwizycji danych, w stosunku do potrzeb urzdzenia diagnostycznego standardowego wyposaenia cignika. Maksymalna liczba dostpnych danych analogowych wynosi 144 czujniki. Prdko przesyania danych w sieci CAN z protokoem DeviceNet jest do dua i osiga 500kb/s.

Dua koncentracja danych w trzech urzdzeniach akwizycji danych spowodowaa, e utracono wiele interesujcych waciwoci definiowania komunikacji protokou DeviceNet opisanych ww. wstpie. Mechanizmy komunikacji COS, BS i PO dla trzech urzdze s w stanie przesa 3 ramki po 8 bajtów, czyli dane tylko 12 czujników. Przy tworzeniu programu diagnostycznego naleao zastosowa mechanizmy komunikacji Explicite messages.

3. STRUKTURA INTERFEJSU PROGRAMU

DIAGNOZOWANIA CIGNIKA

KOOWEGO

Na obecnym etapie prac przewidziano wykorzystanie nastpujcych procedur diagnostycznych:

x diagnostyka on-line – cykliczna praca programu akwizycji danych z odczytem danych z czujników co okres T = 1s (warto domylna), prowadzenie diagnostyki, generacja kodów ewentualnych bdów;

x testy wibracyjne – zebranie pliku danych z czujników przyspiesze, wykorzystanie procedury szybkiej transformaty Fouriera i specjalizowanych procedur diagnostycznych;

x testy dynamiki silnika – zebranie pliku danych z czujników prdkoci obrotowej waów, obliczenie przebiegu prdkoci i przyspieszenia w okrelonych warunkach pracy cignika – wykorzystanie wiedzy o dynamice sinika w diagnostyce;

x test ukadu kierownicy – badanie „luzów” ukadu kierowniczego. Na rysunku 2 pokazano okno gówne programu diagnostycznego.

Rys. 2. Widok okna gównego programu diagnostycznego

Po przejciu do okna diagnostyki lub testu moliwa jest konfiguracja systemu akwizycji danych, bd rozpoczcie procedur diagnostycznych i testowych.

Podprogram konfiguracyjny: Pierwszym etapem konfiguracji systemu akwizycji

danych opartego na urzdzeniach sieciowych CAN-8424i obejmuje zdefiniowanie parametrów sprztu i organizacji przesyanych danych pomiarowych. W tym celu wykorzystywany jest program SlaveUtility (ICP DAS). Uytkownik definiuje typy moduów zainstalowanych w kolejnych czówkach urzdzenia CAN oraz okrela funkcje poszczególnych wej ; ewentualnie zakresy czuoci poszczególnych wej danego moduu. Wybór wej uywanych danych (podczonych czujników) i kolejno ich odczytu jest definiowana w warstwie programowej sieci CAN „Assembly Object”. Jedna ramka danych moe zawiera do 8 bajtów; istnieje moliwo opisu do 16 ramek. Dane zestawione przez uytkownika zapisywane s w pliku EDS (Electronic Data Sheet) uywanych do konfiguracji moduu CAN-8424. Dodatkowo tworzony jest plik tekstowy dostpny dla uytkownika.

Czytane dane zawieraj informacje pomiarowe – po dwa bajty na jeden pomiar. Zadaniem podstawowym podprogramu konfiguracyjnego jest przyporzdkowanie pomiarom nazwy wasnej elementu pomiarowego, procedury zamiany bajtów na warto liczbow w przyjtych jednostkach MKSE oraz przypisanie obliczonej wartoci zmiennej o nazwie elementu pomiarowego. Pole bez nazwy oznacza pominicie danego pomiaru.

Na ekranie podprogramu konfiguracyjnego (rys. 3) uytkownik wprowadza dane: x adres MAC ID urzdzenia akwizycji danych,

x liczb wierszy przesyanych danych pomiarowych, x nazwy wasne urzdze pomiarowych.

Rys. 3. Widok ekranu podprogramu konfiguracji danych pomiarowych

Wprowadzono równie opcj konfiguracji systemu akwizycji danych opart na poczonych ramkach danych poszczególnych moduów urzdzenia – transmisja od 16 do 48 bajtów. Wykorzystana jest wtedy warstwa programowa sieci CAN „Application Object”. W zalenoci od typu moduu, na ekranie wywietlany jest widok kolejnych wej i przypisanych im bajtów. Nadanie nazwy dla wejcia powoduje uwzgldnienie danego pomiaru i obliczenia jej wartoci fizycznej. Opcje t wykorzystano przy konfiguracji podprogramów testowych.

Konwersja danych pomiarowych: Wykorzystywane moduy pomiarowe maj

rónorodn reprezentacj danych pomiarowych w bajtach. Przy konwersji naley wzi pod uwag:

x liczb bajtów reprezentacji danych – uywa si 2, 4 i 6 bajtów,

x liczb bitów reprezentacji danych w dwóch bajtach – uywa si zakresów 14 i 16 bitów,

x maksymaln warto zakresu reprezentacji danych w dwóch bajtach, np.: 7FFFh, 1FFFh,

x minimaln warto zakresu np.: 0000h, dla zakresu ujemnego 2000h,

x maksymalne i minimalne fizyczne zakresy pomiarowe czujnika odpowiadajce wartociom zakresów w bajtach,

x uyteczny zakres pomiarowy 4 ÷ 20mA, dla stosowanego zakresu ±20mA, x przeliczanie jednostek fizycznych.

Do konwersji danych pomiarowych opracowano 11 procedur obliczeniowych. Wybór procedury wskazywany jest przez nazw urzdzenia pomiarowego.

Podczas diagnostyki „on-line” moliwy jest podgld mierzonych parametrów cignika koowego (rys. 4). Równie mona obejrze obliczane wartoci parametrów, niedostpne w bezporednim pomiarze (inne okno).

Rys. 4. Okno pomiarów parametrów cignika koowego

Wybrane algorytmy programu: Przy diagnostyce „on-line” chwile dokonywania

odczytów wyznacza wtek sterowania zegarem czasu rzeczywistego. Co okres czasu T wywoywana jest procedura odczytu danych. Zapisane w tablicy bajty przetwarzane s w procedurze konwersji danych na wartoci fizyczne przypisane zmiennym o nazwie czujnika pomiarowego. Na bazie zarejestrowanych danych i pamitanych parametrów obliczane s wartoci fizyczne zmiennych cignika niedostpne w bezporednich pomiarach. Zarejestrowane i obliczone wartoci wykorzystywane s w procedurze diagnostycznej i mog by wywietlane na ekranie. Zachodzce zalenoci przyczynowo-skutkowe pomidzy stanami niezdatnoci okrelonych elementów cignika, a symptomami identyfikowane s jako uszkodzenia i sygnalizowane okrelonymi kodami bdu.

Wtek sterowania zegarem czasu rzeczywistego: Pomiary czasu rzeczywistego z

uyciem systemu Windows wi si z trudnoci zachowania stabilnego czasu i czstotliwoci próbkowania. Dostpne podstawowe instrumenty programistyczne dowolnych jzyków nie pozwalaj na stabilne i dokadne odmierzanie czasu i w takich sytuacjach jedyn moliwo rozwizania problemu daje nam wykorzystanie biblioteki

WinApi.

Dla zapewnienia dokadnoci odmierzania czasu pomidzy poszczególnymi pomiarami w aplikacji wydzielono niezaleny wtek pomiarowy, o podwyszonym priorytecie (tpHighest) wykonywania. Zwikszenie dokadnoci odmierzania czasu pomidzy próbkami pomiarów otrzymano poprzez wykorzystanie funkcji sucej do zwikszania dokadnoci i rozdzielczoci taktowania zegara systemu Windows (funkcj t wykorzystuje si w obsudze aplikacji czasu rzeczywistego oraz systemach multimedialnych) timeBeginPeriod. Parametrem funkcji jest warto oczekiwanej stabilnej rozdzielczoci odmierzania czasu podanej w milisekundach. Funkcj wywoujemy bezporednio przed uyciem innych funkcji zwizanych z odmierzaniem czasu i pomiarami wymagajcymi stabilnej pracy zegara czasu rzeczywistego.

Do dokadnego pomiaru czasu wykorzystuje si funkcj QueryPerformanceCounter, która zwraca jako parametr numer wykonywanego przez procesor cyklu zegara oraz funkcj QueryPerformanceFrequency podajc aktualn czstotliwo cykli zegarowych. W celu kontroli odmierzania czasu i okrelania momentu jego upywu wykorzystano tzw. waitable timer object czyli obiekt sucy do synchronizacji zada czasowych. Po utworzeniu „obiektu synchronizacji czasu”, mamy moliwo kontroli i wskazywania momentów upywu kolejnych nastawionych interwaów czasowych. Interway czasowe mona ustawia zgodnie z dokumentacj Windows ze skokiem minimalnym 100 ns.

Procedura odczytywania danych: Informacje zestawione w podprogramie

konfiguracji systemu akwizycji danych obejmuj dla warstwy Assembly Object: numer adresu urzdzenia MAC ID oraz liczb wierszy (kolejne numerów adresów Instance ID poczwszy od 0x64), co umoliwia cykliczne wczytywanie danych w ptli z wykorzystaniem komend Explicite Message.

Procedura odczytywania danych wywoywana jest cyklicznie co czas T podany w podprogramie konfiguracyjnym. Dwa bajty danych czone s w sowa typu Word i wpisywane s kolejno do tablicy. Identyczne wskaniki ma tablica z wprowadzonymi nazwami czujników pomiarowych w podprogramie konfiguracyjnym.

Procedura konwersji danych pomiarowych: Kolejno przegldana jest tablica z

nazwami czujników pomiarowych. Przy braku nazwy element tablicy jest pomijany. Wystpienie danej nazwy powoduje wywoanie przypisanej do nazwy procedury. Indeks tablicy z nazwami wskazuje równie skd pobra dane pomiarowe, które zostaj przesane do procedury. Obliczona warto fizyczna pomiaru zostaje przypisana zmiennej z nazw czujnika.

Procedura obliczania wartoci fizycznych niedostpnych w bezporednim pomiarze: Nie wszystkie wielkoci fizyczne s mierzone w bezporedni sposób i w razie

potrzeby naley je wyznaczy poprzez wykonanie oblicze. Najwaniejsze z nich to: Ne –

moc efektywna silnika i Me – moment efektywny. Do oblicze wykorzystano metod

mechaniczn, zalenoci (1) ÷ (5): 30 d kr n V 3 [m/s] (1) t V a ' ' [m/s2] (2) F = ma [N] (3) Ne = FV [kW] (4) c d e i Fr M K [Nm] (5)

gdzie: V – prdko pojazdu wg odbiornika GPS, nk – uredniona prdko kó

ukadu napdowego, V n r i d s 30 3 _{, m – masa cignika, r} d – promie dynamiczny,

ns – prdko obrotowa wau silnika, i – przeoenie cakowite.

Obliczanie wzgldnego polizgu kó osi tylnej Sot w procentach:

% 100 1¸¸_¹· ¨ ¨ © §    zp zl kp kl ot n n n n S (6)

Wyznaczanie polizgu na podstawie pomiarów z odbiornika GPS:

V R V

s Z (7)

gdzie: = 2nk/60 – prdko ktowa kó napdowych, R – prdko obwodowa opony

koa napdowego.

Procedura diagnostyczna. Dla wybranych stanów pracy silnika sprawdzane s

wartoci parametrów. Przy poprawnej pracy cignika mierzone wartoci powinny by zawarte w okrelonych przedziaach. Wystpienie uszkodzenia powoduje zmian wartoci mierzonych parametrów cignika – dajc „symptom diagnostyczny” [3, 4].

Przy tworzeniu systemu diagnostycznego przyjto definicj, e uszkodzenie jako kade zdarzenie destrukcyjne wpywa na pogorszenie jakoci i efektywnoci funkcjonowania cignika i powinno by wykrywane w procesie diagnozowania [6, 7]. Stan niezdatnoci SN

cignika jest wynikiem wystpienia jednego z czterech klas uszkodze { uf, ue, us, ud}, co

mona wyrazi zalenoci (8):

0 } { ‰ ‰ ‰ z Ÿ f e s d N u u u u S (8)

Diagnozowanie sprowadza si do okrelenia relacji _{R midzy „uszkodzeniem” (stanem} niezdatnoci), a „symptomem diagnostycznym” o okrelonych wasnociach. Dla zdefiniowanych zalenoci przyczynowo-skutkowych pomidzy stanami niezdatnoci

F

f_i okrelonych elementów cignika, a symptomami sj reprezentowanymi przez zbiór

S, na podstawie zachodzcej relacji (9) lub (10):

i j f s R:{ }Ÿ (9) } { } { : s_j f_i R Ÿ jk (10)

mona zidentyfikowa konkretne uszkodzenie (9) lub wskaza moliwy zbiór uszkodze (10) – relacja wieloznaczna.

Zbiory uszkodze s reprezentowane przez kody bdów, które wywietlane s na monitorze urzdzenia diagnostycznego cignika.

Aktualnie prowadzone prace dotycz prowadzenia testów diagnostycznych cignika i identyfikacji zachodzcych zalenoci przyczynowo-skutkowych midzy uszkodzeniem (stanem niezdatnoci) a symptomem (wartociami wybranego zbioru mierzonych fizycznych wartoci cignika).

4. PODSUMOWANIE

Do budowy urzdzenia diagnostycznego cignika koowego wykorzystano najnowsze dostpne technologie tj. ukad informacyjny CAN pracujcy z protokoem DeviceNet opracowany w latach 2008 ÷ 2010. Budowa urzdzenia diagnostycznego napotyka due trudnoci: dokumentacja ICP DAS jest niekompletna, nie objania napotkanych problemów. Zbudowany system przechodzi aktualnie testy na cigniku, które maj na celu okrelenie zwizków przyczynowo-skutkowych midzy symptomami, a wystpujcymi uszkodzeniami, z wyrónieniem czterech klas uszkodze. Dla diagnostyki wibracyjnej prowadzone prace maj ustali uyteczne pasmo rejestrowanych czstotliwoci – czas trwania testu ma wpyw na ocen najniszych czstotliwoci, a okres próbkowania ma wpyw na najwysze analizowane czstotliwoci drga.

Acknowledgment: Praca jest realizowana w ramach projektu badawczego Nr N N504

513740 Narodowego Centrum Nauki w Krakowie.

Literatura

1. Arendt R., Michalski R.: Struktura systemu diagnostycznego cignika koowego. Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, 2012, nr 3 (89).s.5-12,.

2. Arendt R., Michalski R.: Functional structure of diagnostics system for wheeled tractors. Pomiary Automatyka Robotyka, 2012, nr 12, s. 117-120,.

3. Kocielny J. M.: Diagnostyka zautomatyzowanych procesów przemysowych. Wyd. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT; Warszawa 2000.

4. Korbicz J., Kocielny J. M., Kowalczuk Z., Cholewa W.: Diagnostyka procesów, modele, metody sztucznej inteligencji, zastosowania. WNT, Warszawa 2002.

5. Merkisz J., Mazurek S.: Pokadowe systemy diagnostyczne pojazdów samochodowych. WK, Warszawa 2000.

6. Michalski R.: Diagnostyka maszyn roboczych. Wyd. ITE Radom – Olsztyn, 2004.

7. Michalski R., Gonera J., Janulin M., Arendt R.: Structural analysis of wheeled tractor oriented towards damage diagnostics. Monografie, studia, rozprawy “Selected problems of mechanical engineering and maintenance” M29, Politechnika witokrzyska, Kielce 2012 s. 16-30,.

8. Natke H. G., Cempel C. Model-Aided Diagnosis of Mechanical Systems: Fundamentals, Detection, Localization, Assessment. Berlin. Springer-Verlag 1997.

INFORMATION TECHNOLOGY SYSTEM DIAGNOSTIC WHEELED TRACTOR Abstract: The design and construction of a diagnostic device requires the development of a system for the acquisition and processing of measurement data, numerous cable connections and an on-board computer. The key component of a diagnostic system was the Fujitsu FUTRO S100 on-board computer in shock and vibration-proof housing, with passive cooling and a 16 GB Compact Flash memory card. The computer was provided with a NVOX LCD 10” VGA/FVAT touch screen. The following software was used: Windows XP-2000, USB/DeviceNet interface module and a diagnostic program. The computer was connected to the I-7565USB/DeviceNet master device via the USB port. The CAN bus connected the interface module with three slave devices collecting data from sensors installed in various locations of a wheeled tractor.