SILNIK HYDRAULICZNY
JAKO WYMUSZENIE MOMENTOWE W BADANIACH SPRZĘGŁA
MAGNETOREOLOGICZNEGO
Zbigniew Pilch
1a, Paweł Kielan
1b1Katedra Mechatroniki, Wydział Elektryczny, Politechnika Śląska
azbigniew.pilch@polsl.pl, bpawel.kielan@polsl.pl
Streszczenie
Sprzęgła stanowią jeden z istotnych elementów układów przeniesienia napędu. W najprostszych rozwiązaniach spełniają tylko funkcję łączenia elementów układów napędowych. Aktualnie niektóre rozwiązania sprzęgieł są nie mniej złożone niż łączone przez nie elementy systemu przeniesienia momentu i źródeł tegoż momentu.W artykule przedstawiono wyniki pomiarów, jakie przeprowadzono na stanowisku pomiarowym, gdzie wymuszenie momento- we dla sterowalnego, wielotarczowego sprzęgła z cieczą MR stanowi silnik hydrauliczny o regulowanej wartości momentu i prędkości obrotowej. Badania porównawcze przeprowadzono z wymuszeniem momentowym zrealizo- wanym przez silnik elektryczny zasilany z sieci oraz zasilany z falownika u/f.
Słowa kluczowe: sprzęgło, ciecz magnetoreologiczna, silnik hydrauliczny, silnik elektryczny, pomiary momentu
HYDRAULIC MOTOR AS A TORQUE SOURCE
IN MAGNETORHEOLOGICAL CLUTCH RESEARCH
Summary
Clutches constitute one of essential elements of the transfer transmission system. In the simplest solutions, clutches meet only the function of joining drive system components. The currently, some solutions clutches are no less complex than their combined torque transfer system components and sources of that torque. The article pre- sents the results of measurements that were carried out on the test bench, where forcing torque for controllable, multi-plate clutch with MR fluid is a hydraulic motor with adjustable torque and speed.Comparative researches were carried out with forcing torque realized by an electric motor powered from the mains power and powered by the inverter u/f.
Keywords: clutch, Magnetorheological fluid, hydraulic motor, electric motor, torque measuring
1. WSTĘP
Zgodnie z definicją [1, 5] sprzęgłem nazywa się zespół układu napędowego maszynyrzeznaczony do łączenia wałów i przekazywania momentu obrotowego bez zmia- ny jego wielkości i kierunku. Sprzęgło składa się z członu czynnego (napędzającego) i członu biernego (napędzane- go) oraz z łącznika. Kluczowym elementem sprzęgła jest łącznik, który rozumiany jest jako część (lub kilka części) lub czynnik, który przekazuje moment obrotowy z członu czynnego na człon bierny sprzęgła i określa sposób przekazania momentu, jak również charakteryzu- je sprzęgło [1].
Coraz częściej w nowoczesnych rozwiązaniach tech- nicznych wykorzystuje się materiały inteligentne (SMART materials). Jedną z interesujących grup mate- riałów SMART są ciecze o zmiennej lepkości. W ramach tej grupy rozróżnia się ciecze magneto reologiczne, czyli ciecze zmieniające swoje właściwości pod wpływem pola magnetycznego oraz ciecze elektroreologiczne, czyli ciecze składające się z zawiesiny drobin przewodnika.
Przepływ prądu i wywołana nim zmiana pola elektrycz- nego wpływa na zmianę lepkości pozornej cieczy.
Zrealizowany projekt (nr rejestracyjny N N510 355337) o tytule: „Elektronicznie sterowane wielotar- czowe sprzęgło magnetoreologiczne z magnesem trwałym o płynnie regulowanej wartości przenoszonego momen- tu”, realizowany był w Katedrze Mechatroniki Wydziału Elektrycznego [7]. Efektem tego projektu jest opracowa- na i zrealizowana w postaci prototypu konstrukcja sprzęgła sterowalnego, w którym łącznikiem jest ciecz zmieniająca swoje właściwości pod wpływem zewnętrz- nego pola magnetycznego – ciecz magnetoreologiczna (ciecz MR) [2, 3, 4].
Sprzęgła jako elementy pośredniczące w przeniesieniu mocy w układzie napędowym mogą dodatkowo spełniać jeszcze inne funkcje, zależnie od ich budowy i zasady działania. Mogą to być sprzęgła samoczynne, sterowalne, jednokierunkowe, podatne i inne. W procesie wyznacza-
nia różnego rodzaju charakterystyk dla sprzęgieł ko- nieczne jest budowanie układów pomiarowych [4, 6, 8].
W układach tych występuje m.in. sterowalne źródło momentu wymuszającego, umożliwiające badania w stanie statycznym i dynamicznym. Z reguły wymu- szeniem momentowym jest silnik elektryczny [4, 8].
Na rys.1 zaprezentowano schemat ideowy rozbudo- wanej wersji stanowiska umożliwiającego badanie stero- walnego sprzęgła z cieczą magnetoreologiczną. W dalszej części tego opracowania będzie rozważany fragment tego układu bez sprzężenia zwrotnego od pomiaru temperatu- ry kamerą termowizyjną FLIR A325 oraz bez wykorzy- stania opracowanego oprogramowania do akwizycji danych i sterowania zasilaczem (na rys. 1 linia przery- wana).
Rys. 1. Schemat stanowiska do pomiarów charakterystyk sprzęgła z cieczą MR – dla różnych źródeł wymuszenia momentem:
silnik hydrauliczny, silnik elektryczny
W układzie tym numerami oznaczono:
① - źródło momentu i prędkości obrotowej w postaci silnika elektrycznego lub silnika hydraulicznego,
② - badane sprzęgło z cieczą MR,
③ - miernik momentu DATAFLEX 22/20 firmy KTR,
④ - hamulec proszkowy FUMO VER-30H-20-6,
⑤ - obciążenie bezwładnościowe w postaci wirującej masy (opcja),
⑥ - kamera termowizyjna FLIR A325,
⑦- programowalny zasilacz laboratoryjny 3-kanałowy ATTEN PPS3205T-3S z możliwością zewnętrznego sterowania poprzez port USB dla sterowania wartościa- mi prądu i napięcia zasilania sprzęgła (Ic, Uc), oraz hamulca (IB, UB),
⑧ - komputer do akwizycji danych oraz do sterowania pracą układu poprzez zmianę nastaw zasilacza.
W przypadku sprzęgła może wystąpić sytuacja, w której prędkość kątowa członu biernego 2 będzie większa niż prędkość kątowa członu czynnego 1. Możliwe to jest
wtedy, gdy moment napędowy maleje (lub zupełnie zanika), a moment od obciążenia wywołuje ruch członu biernego. Taka sytuacja jest możliwa np. pod działaniem dużych wartości sił bezwładności. W ogólnym przypad- ku wielkość poślizgu oblicza się z zależności (1):
ݏ =
భ
మ
(భ,మ) (1)
gdzie:
1 – prędkość kątowa członu czynnego sprzęgła rad/s,
2 – prędkość kątowa członu biernego sprzęgła rad/s, W sprzęgłach sterowalnych wartość poślizgu liczona z zależności (1) mieści się w zakresie −1 ≤ s ≤ 1. Możli- we są przypadki:
0 <ଵ, ଶ= 0 = 1 (2a) 0 <ଵ, 0 <ଵ>ଶ 0 < < 1 (2b) 0 <ଵ, ଶ=ଵ = 0 (2c)
ଵ= 0, ଵ<ଶ = −1 (2d)
0 <ଵ, ଵ<ଶ − 1 < < 0 (2e) Na rzeczywistym stanowisku możliwe jest uzyskanie poślizgu s w zakresie 0 ≤ s ≤ 1.
2. POM I ARY PRZY WYMUSZENIU SILNIKIEM HYDRAULICZNYM
Do badań pomiarowych wykorzystano układ składa- jący się z hydraulicznej części zasilającej oraz elementu wykonawczego w postaci silnika hydraulicznego geroto- rowego MP80. Silnik ten pracuje w układzie hydraulicz- nym, który przedstawiono na rys. 2.
Rys. 2. Stanowisko hydrauliczne z silnikiem MP80 Kolejne elementy układu hydraulicznego zostały umieszczone na płycie montażowej. Zawór przelewowy (oznaczony jako ZP1 oraz ①) z maksymalnym ciśnie- niem przesterowania pmax=50bar pozwala na ustalenie maksymalnego ciśnienia cieczy roboczej, która zasila silnik. Zawór 4/3 monostabilny (oznaczony jako R1 oraz
②) z położeniem środkowym łączącym wewnętrznie wszystkie drogi, sterowany za pomocą modułu sterujące- go zaworami. Zawór ten steruje kierunkiem przepływu.
Proporcjonalny zawór dławiący (oznaczony jako ZD oraz
③), którego zadaniem będzie sterowanie natężeniem przepływu cieczy roboczej. Dwa manometry M1 i M2.
Silnik hydrauliczny gerotorowy serii MP 80 zamon- towany został na płycie montażowej. Silnik został mechanicznie połączony sprzęgłem sztywnym z układem pomiarowym, co przedstawiono na rys. 3. W układzie tym znajdują się dodatkowo: sprzęgło z cieczą magneto- reologiczną wytwarzające moment ok. 8 Nm, momento- mierz DATAFLEX 22/20 służący do pomiaru momentu silnika hydraulicznego oraz hamulec proszkowy FUMO VER-30H-20-6 zastosowany jako stałe obciążenie silnika hydraulicznego. Wartość maksymalna momentomierza wynosi Tm=20Nm, a hamulca proszkowego 40Nm.
Dodatkowym wyposażeniem jest zasilacz laboratoryjny wykorzystywany do zasilania cewki hamulca proszkowe- go oraz cewki sprzęgła.
Rys. 3. Układ pomiarowy z silnikiem hydraulicznym jako wymuszeniem momentowym
Na rys. 4 przedstawiono przebieg czasowy momentu zarejestrowanego w trakcie rozruchu układu oraz dwu- krotnego nawrotu. Parametry zasilania elementów układu zestawiono poniżej:
Nastawa przepływu
Nastawa ciśnienia
Prąd zasila- nia sprzęgła
Prąd zasila- nia hamulca Q=8,2 l/min pmax=50bar Ic=0.6A IB=0,5A
Rys. 4. Przebieg momentu zarejestrowany na wałku skrętnym momentomierza pomiędzy sprzęgłem z cieczą MR a hamulcem
proszkowym
Powiększenie fragmentu przebiegu momentu ozna- czonego na rys. 4 jako „nawrót 2” przedstawiono na rys. 5.
Czasy związane ze zmianą kierunku obrotów silnika hydraulicznego wynoszą odpowiednio: t1=0,028s (czas przejścia rozdzielacza z położenia skrajnego do środko- wego), t2=0,021s (czas przejścia suwaka rozdzielacza przez położenie środkowe), t3=0,006s (czas przejścia rozdzielacza z położenia środkowego do drugiego skraj- nego). Całkowity czas nawrotu wynosi 0.055s.
Rys. 5. Fragment przebiegu momentu w obrębie „nawrotu 2”
Dodatkowo z przebiegu momentu po nawrocie można zaobserwować, że amplitudy drgań charakterystyczne są dla drgań tłumionych, a zatem można obliczyć dla nich:
• logarytmiczny dekrement tłumienia drgań. Podsta- wiając wartości odczytane z markerów oznaczonych na rys. 5 obliczono:
Λ =
శభ = (,ଵଷିହ,ଽସ)
(,ଵଷି,ଵଵ) = 0,755 (3)
• współczynnik tłumienia drgań. Okres drgań tłumio- nych T odczytuje się z markerów. T = 2,925-2,914 = 0,011s.
β =ஃ்=,ହହ,ଵଵ= 68,63 (4)
• częstość drgań obliczy się z zależności (3) po prze- kształceniu:
Λ = ଶగఉ
ටఠబమିఉమ → = ଶగఉஃ ଶ+ ଶ (5) Po podstawieniu do zależności (5) otrzymano:
= ଶగ∙଼,ଷ,ହହ ଶ+ 68,63ଶ= 575,25 ௗ௦ (6) Stąd obliczono częstotliwość drgań:
=ఠଶగబ=ହହ,ଶହ
ଶగ = 91,55 (7)
3. POMIARY PRZY WYMUSZENIU MOTOREDUKTOREM
W dalszej kolejności zrealizowano pomiary z wymu- szeniem w postaci silnika elektrycznego (produkcji BESEL S.A.) z przekładnią SKh71X-4C/XC40-7, trak- tując je jako pomiary porównawcze w stosunku do wymuszenia w postaci silnika hydraulicznego.
W aktualnie stosowanych rozwiązaniach silniki elek- tryczne zasilane są najczęściej z przekształtników ener- goelektronicznych. Stosowanie różnych algorytmów sterowania (wektorowe lub skalarne) umożliwia kształ- towanie charakterystyki rozruchowej silnika w szerokim zakresie.
Celem tego zakresu badań jest porównanie wyników pomiarów uzyskanych przy wymuszeniu motoredukto- rem zasilanym bezpośrednio z sieci oraz z wykorzysta- niem przekształtnika energoelektronicznego ze sterowa- niem skalarnym.
Układ pomiarowy z motoreduktorem przedstawia rys. 6.
Rys. 6. Układ pomiarowy z motoreduktorem
Podstawowe parametry motoreduktora [9]: silnik in- dukcyjny 3-fazowy, napięcie znamionowe 230V/400V (∆/Y), moc motoreduktora 0,55kW, prędkość obrotowa na wyjściu z przekładni 187 obr/min, przełożenie prze- kładni 7.5, moment wyjściowy 24Nm.
Na rys. 7 przedstawiono schemat ideowy układu po- miarowego dedykowanego do pomiarów z motoredukto- rem, jako wymuszeniem dla sprzęgła z cieczą MR.
Rozważono dwa przypadki zasilania silnika elektryczne- go. Wariant 1 – zasilenie silnika z falownika u/f Allen- Bradley 1305 oraz wariant 2 – zasilenie silnika bezpo- średnio z sieci.
Rys. 7. Schemat ideowy układu pomiarowego z wymuszeniem za pomocą motoreduktora
Uzyskany przebieg momentu w trakcie rozruchu i dwukrotnego nawrotu układu (wariant 1 – silnik zasilony z falownika u/f), przedstawiono na rys. 8.
Rys. 8. Przebieg czasowy momentu dla układu z motoredukto- rem zasilonym z falownika (wariant 1)
Na rys. 9 przedstawiono powiększenie fragmentu prze- biegu momentu z rys. 8 jako „nawrót 1”.
Rys. 9. Fragment przebiegu momentu w obrębie „nawrót 1” dla układu z motoreduktorem zasilonym z falownika (wariant 1)
Wyniki uzyskane dla rozruchu i nawrotu motoreduk- tora z sieci (wariant 2) przedstawiono na rys. 10.
Rys. 10. Wyniki uzyskane dla rozruchu i nawrotu motoredukto- ra zasilonego z sieci (wariant 2)
Na rys. 11 przedstawiono powiększenie fragmentu przebiegu momentu oznaczony na rys. 10 jako
„nawrót 1”.
Rys. 11. Fragment przebiegu momentu w obrębie „nawrót 1”
dla układu z motoreduktorem zasilonym z sieci (wariant 2) Na podstawie wzorów (3) - (7) zostały przeprowa- dzone obliczenia wartości częstotliwości drgań dla wy- muszenia w postaci silnika elektrycznego zasilanego z sieci.
• Logarytmiczny dekrement tłumienia drgań. Podsta- wiając wartości odczytane z markerów oznaczonych na rys. 11, obliczono:
Λ = ln A୬
A୬ାଵ = ln (9,92 − 6,9)
(8,64 − 6,9)= 0,5513
• Współczynnik tłumienia drgań. Okres drgań tłumio- nych T odczytuje się z markerów. T = 1,255-1,244 = 0,011s.
β =Λ
T=0,5513
0,011 = 50,12
• Po podstawieniu do zależności (5) otrzymano:
ω= 2π ∙ 50,12 0,5513
ଶ
+ 50,12ଶ= 573,41 rad s Stąd częstotliwość drgań oblicza się na podstawie (7):
f =னబ
ଶ=ହଷ,ସଵ
ଶ = 91,26 Hz
Uzyskana wartość częstotliwości drgań tłumionych dla układu z wymuszeniem w postaci silnika zasilonego z sieci jest zbieżna z wartością częstotliwości drgań dla układu z wymuszeniem w postaci silnika hydraulicznego.
4. PORÓWNANIE PRZEBIEGÓW MOMENTÓW DLA
ROZWAŻANYCH PRZYPADKÓW
Zrealizowane pomiary na stanowisku przedstawio- nym na rys. 3 oraz rys. 6 zestawiono na jednym przebie- gu czasowym. Dla porównania pomiarów wybrano nawrót realizowany w tym samym kierunku oraz w identycznym oknie czasowym wynoszącym 0,3s. Na rys. 12 zestawiono przebiegi momentu zarejestrowane w trakcie trzech eksperymentów. Linią punktową ozna- czono przebieg momentu, który zarejestrowano przy wymuszeniu silnikiem hydraulicznym. Linią przerywaną oznaczono przebieg momentu dla nawrotu zrealizowane- go przez motoreduktor zasilony z falownika (wariant 1), natomiast linią ciągłą oznaczono przebieg momentu dla
nawrotu zrealizowanego przez motoreduktor zasilony bezpośrednio z sieci (wariant 2).
Rys. 12. Przebiegi czasowe momentu w trakcie nawrotu dla układu z silnikiem hydraulicznym oraz motoreduktorem
Przedstawione przebiegi momentu wyraźnie wskazują na różnice, jakie występują w trakcie zmiany kierunku obrotów w trakcie nawrotu układu w zależności od zastosowanego napędu.
5. POMIARY PRZEBIEGU
MOMENTU PRZY RÓŻNYCH PRĘDKOŚCIACH SILNIKA HYDRAULICZNEGO
W dalszej kolejności przeprowadzono jeszcze pomiary związane z czasem przyrostu momentu w badanym układzie w zależności od prędkości silnika hydrauliczne- go. Zmianę prędkości silnika realizowano poprzez zmianę natężenia przepływu cieczy roboczej, jaka była dostar- czana do komory silnika poprzez proporcjonalny zawór dławiący (oznaczony na rys. 2 jako ZD oraz ③). Po nastawieniu pożądanej wartości prędkości wyłączano układ, a następnie dokonywano rozruchu układu, reje- strując przebieg momentu. Przebiegi czasowe momentu dla trzech wybranych prędkości przedstawiono na ry- sunkach 13 do 15.
Na rys. 13 przedstawiono przebieg momentu dla prędkości minimalnej równej 1,38 obr/min.
Rys. 13. Przebieg momentu skręcającego dla prędkości silnika n=1,38 obr/min
Na rys. 14 przedstawiono przebieg momentu dla prędkości minimalnej równej 23,23 obr/min.
Rys. 14. Przebieg momentu skręcającego dla prędkości silnika n=23,23 obr/min
Przy większych prędkościach obrotowych ujawniają się drgania w fazie stabilizowania się wartości momentu.
Ilustruje to rys. 15 przy prędkości równej 58,61 obr/min.
Rys. 15. Przebieg momentu skręcającego przy prędkości silnika n=58,61 obr/min
Wyniki pomiarów zestawiono w tabeli 1 (wartości w wyróżnionych wierszach odnoszą się do rysunków 13 do 15) oraz przedstawiono na wykresie na rys. 16 i 17.
W tabeli 1 w kolumnach zestawiono:
n – prędkość obrotowa wału silnika [obr/min], Tmax – moment maksymalny [Nm],
Tust – moment ustalony [Nm],
tmax – czas od załączenia do osiągnięcia maksymalnej wartości momentu [s],
tust – czas od załączenia do osiągnięcia ustalonej warto- ści momentu [s],
Tablica 1. Wyniki pomiarów momentów i czasów dla różnych prędkości obrotowych silnika hydraulicznego.
n Tmax Tust tmax tust
1,38 6,24 4,80 0,1301 0,2227
5,90 6,60 5,16 0,1451 0,2742
12,20 8,13 6,88 0,0716 0,0837
23,23 9,28 5,44 0,0151 0,0741
38,58 10,40 5,12 0,0090 0,0682
58,67 10,88 4,68 0,0079 0,1116
72,00 10,40 4,22 0,0065 0,1033
83,47 12,16 5,28 0,0066 0,1023
103,55 12,12 4,30 0,0070 0,1031 109,40 12,96 5,32 0,0059 0,1597
Na rys. 16 zestawiono czasy od załączenia zasilania silnika hydraulicznego do momentu osiągnięcia wartości maksymalnej momentu oraz czasy od załączenia do osiągnięcia ustalonej wartości momentu.
Rys. 16. Zależność czasu przyrostu momentu od prędkości obrotowej silnika hydraulicznego
Z analizy zestawionych wyników wynika, że powyżej 20 obr/min czas, jaki mija od momentu podania zasila- nia na silnik hydrauliczny do momentu osiągnięcia maksymalnej wartości momentu, spada poniżej 0,01s i stabilizuje się dalej na poziomie około 0,0065s.
Na rys. 17 zestawiono wartości momentu maksymal- nego Tmax i momentu ustalonego Tust w funkcji prędkości obrotowej wału silnika hydraulicznego.
Rys. 17. Zależność wartości momentu maksymalnego i momen- tu ustalonego od prędkości obrotowej silnika hydraulicznego
Z analizy zestawionych wyników można wnioskować, że wartość momentu maksymalnego rośnie w miarę wzrostu prędkości obrotowej, jaką uzyskuje silnik hy- drauliczny po rozruchu. Ma to związek z udarem mo- mentu, jakiemu poddawany jest układ napędowy przez pracujący silnik.
6. WNIOSKI KOŃCOWE I PODSUMOWANIE
W pracy przedstawiono wyniki porównania przebie- gów momentu wymuszenia, jaki uzyskano z silnika hydraulicznego oraz z silnika elektrycznego z przekład- nią mechaniczną.
Uzyskane wyniki pozwalają sformułować wnioski końcowe:
Silnik hydrauliczny stanowi alternatywne źró- dło wymuszenia momentu dla silników elektrycznych.
Zaletą takiego rozwiązania jest to, że można w szerokim zakresie i niezależnie sterować momentem i prędkością obrotową silnika hydraulicznego. Ma to duże znaczenie zwłaszcza w badaniach statycznych oraz wtedy, gdy należy zrealizować wymuszenie z niewielką prędkością obrotową.
Wyniki pomiarów zestawione w rozdziale 5.
wykazują, że w konkretnym rozważanym układzie hydraulicznym uzyskuje się stabilizację wyjściowych
parametrów dla układu przy prędkości obrotowej powy- żej 20 obr/min.
Zastosowanie hydroakumulatora w układzie wspomaganie pompy pozwoliłoby jeszcze bardziej zwięk- szyć dynamikę oddziaływania silnika hydraulicznego na badany układ, przy jednoczesnej kompensacji ewentual- nych pulsacji ciśnienia związanych z pracą pompy i silnika hydraulicznego. To z kolei wpłynęłoby na zanik (lub zmniejszenie) pulsacji na przebiegu momentu.
Silnik elektryczny zasilany z falownika u/f ce- chuje się właściwościami, które w pewnych sytuacjach mogą minimalizować zjawiska zachodzące w badanym układzie. W trakcie przeprowadzonych pomiarów zaob- serwowano to jako brak drgań w przebiegu momentu, które wystąpiły w dwóch pozostałych przypadkach.
Uwidoczniono to na zbiorczym przebiegu momentów zarejestrowanych dla trzech rozważanych konfiguracji napędów na rys. 12.
Zmiana wartości momentu dla układu z silni- kiem elektrycznym zasilanym z sieci w czasie przejścia przez zerową wartość (w trakcie nawrotu) cechuje się pulsacją, której wartość może być zależna od kąta położenia wirnika silnika względem stojana. Jest to charakterystyczne dla działania silnika indukcyjnego, gdzie wartość momentu rozruchowego zależy między innymi od kąta początkowego w momencie zasilenia faz silnika. Zjawisko to nie występuje w wypadku silnika zasilanego z falownika, jednak ten rodzaj zasilania wpływa na tłumienie zjawisk mechanicznych zachodzą- cych w układzie.
Literatura
1. Dietrich M. i inni: Podstawy konstrukcji maszyn. T. 3. Warszawa: WNT, 2006. ISBN 83-204-3209X.
2. Kielan P., Kowol P., Pilch Z.: Conception of the electronic controlled magnetorheological clutch. “Przegląd Elektrotechniczny” (Electrical Review) 2011, R. 87, nr 3, 3/2011, s.93-95.
3. Kowol P., Pilch Z., Kielan P.: Obliczenia projektowe sprzęgła magnetoreologicznego ze wzbudzeniem hybrydo- wym. „Maszyny Elektryczne - Zeszyty Problemowe” 2011, nr 93, s. 103 – 108.
4. Pilch Z., Kowol P., Kielan P.: Wielotarczowe sprzęgło magnetoreologiczne o płynnie regulowanej wartości prze- noszonego momentu. „Maszyny Elektryczne – Zeszyty Problemowe” 2011, nr 90, s. 169-174.
5. Skoć A., Spałek J., Markusik S.: Podstawy konstrukcji maszyn. T. 2. Warszawa: WNT, 2008. ISBN 978-83-204- 3405-7.
6. Song Chen, Jin Huang, Kailin Jian, Jun Ding: Analysis of influence of temperature on magnetorheological fluid and Transmission Performanc. http://downloads.hindawi.com/ journals/amse/aip/583076.pdf
7. Raport z realizacji projektu badawczego nr rej. N N510 355337 o tytule: „Elektronicznie sterowane wielotarczowe sprzęgło magnetoreologiczne z magnesem trwałym o płynnie regulowanej wartości przenoszonego momen- tu.” finansowanego ze środków MNiSW w latach 2009-2011.
8. Wenjun Li; Yadmellat, P.; Kermani, M.R.: Linear torque actuation using FPGA-controlled magneto-rheological actuator. Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference, May 31 2014-June 7 2014, p.
1060 – 1065, INSPEC Accession Number: 14616645.
9. Materiały informacyjne firmy BESEL:
http://www.cantonigroup.com/pl/motors/besel/series/161/motoreduktory/
