• Nie Znaleziono Wyników

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

N/A
N/A
Info
Pobierz
Protected

Academic year: 2021

Share "Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020"

Copied!
66
0
0

Ładowanie.... (Zobacz pełny tekst teraz)

Pobierz teraz ( 66 Stron )

Pełen tekst

(1)

Teoria maszyn i podstawy automatyki

semestr zimowy 2019/2020

(2)

Wykład 3

Metody wyznaczania przyspieszeń

mechanizmów płaskich

(3)

Metody wyznaczania prędkości i przyspieszeń mechanizmów

Metody wykreślne Metoda analityczna

- metoda rzutów prędkości,

- metoda chwilowego środka obrotu,

- metoda chwilowego środka przyspieszeń, - metoda prędkości obróconych,

- metoda rozkładu prędkości,

- metoda rozkładu przyspieszeń, - metoda planu prędkości,

- metoda planu przyspieszeń.

(4)

Metoda rozkładu prędkości

Dowolny ruch płaski bryły sztywnej możemy przedstawić za pomocą sumy ruchu postępowego i obrotowego.

A B

+

A B

A B =

⃗ v B =⃗ v A +⃗ v BA

Prędkość ruchu

Przykład 2

ω

(5)

Metoda planu prędkości

Planem prędkości członu sztywnego nazywamy miejsce

geometryczne końców wektorów prędkości bezwzględnych członu

odłożonych z punktu zwanego biegunem planu prędkości. Plan

prędkości członu jest do niego podobny pod względem konfiguracji

punktów i obrócony o kąt 90 o zgodnie ze zwrotem chwilowej

prędkości kątowej członu.

(6)

Metoda planu prędkości

A

B

v

A

v

B

C

Przykład Dane: geometria, v A i v B

Szukane: v C

(7)

Metoda planu prędkości

A

B v

A

v

B

C

Przykład Dane: geometria, v A i v B

Szukane: v C

(8)

Metoda planu prędkości

A

B v

A

v

B

C O v

Przykład Dane: geometria, v A i v B

Szukane: v C

(9)

Metoda planu prędkości

A

B v

A

v

B

C

v

B

v

A

O v

Przykład Dane: geometria, v A i v B

Szukane: v C

(10)

Metoda planu prędkości

A

B v

A

v

B

C

v

B

v

A

O v 90 o

Przykład Dane: geometria, v A i v B

Szukane: v C

A’

B’

(11)

Metoda planu prędkości

A

B v

A

v

B

C

v

B

v

A

O v 90 o

Przykład Dane: geometria, v A i v B

Szukane: v C

A’

B’

C’

(12)

Metoda planu prędkości

A

B v

A

v

B

C

v

B

v

A

O v 90 o

Przykład Dane: geometria, v A i v B

Szukane: v C

A’

B’

C’

(13)

Metoda planu prędkości

A

B v

A

v

B

C

v

B

v

A

O v 90 o

Przykład Dane: geometria, v A i v B

Szukane: v C

A’

B’

C’

v

C

(14)

Metody wyznaczania prędkości mechanizmów płaskich

Przykład Dane: geometria, prędkość

kątowa członu napędowego

(15)

Metody wyznaczania prędkości mechanizmów płaskich

Przykład

A B

C

D

E

F

ω

(16)

Metody wyznaczania prędkości i przyspieszeń mechanizmów

Metody wykreślne Metoda analityczna

- metoda rzutów prędkości,

- metoda chwilowego środka obrotu,

- metoda chwilowego środka przyspieszeń, - metoda prędkości obróconych,

- metoda rozkładu prędkości,

- metoda rozkładu przyspieszeń, - metoda planu prędkości,

- metoda planu przyspieszeń.

(17)

Chwilowy środek przyspieszeń

A

⃗ a A B

⃗ a B

α

P

α

środek przyspieszeń

= arctg ε 2 ψ

ψ

ψ

(18)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

⃗ a A

⃗ a B

Dane: a A i a B

Szukane: a C

(19)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

⃗ a A

⃗ a B

1. krok:

konstrukcja ψ

Dane: a A i a B

Szukane: a C

(20)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

1. krok:

konstrukcja ψ

Dane: a A i a B Szukane: a C

⃗ a A

⃗ a B

⃗ a A

(21)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

1. krok:

konstrukcja ψ

Dane: a A i a B Szukane: a C

⃗ a A

⃗ a B

⃗ a A

⃗ a BA

a

B

= a

A

+ a

BA

(22)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B ⃗ a A

a

B

= a

A

+ a

BA

⃗ a BA

⃗ a BA

1. krok:

konstrukcja ψ

Dane: a A i a B Szukane: a C

⃗ a A

⃗ a B

(23)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B ⃗ a A

a

B

= a

A

+ a

BA

⃗ a BA

⃗ a BA

1. krok:

konstrukcja ψ

Dane: a A i a B Szukane: a C

⃗ a A

⃗ a B

ψ

(24)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

ψ

1. krok:

konstrukcja ψ

Dane: a A i a B Szukane: a C

⃗ a A

⃗ a B

(25)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

1. krok:

konstrukcja ψ

2. krok: znalezienie Dane: a A i a B

Szukane: a C

⃗ a A

⃗ a B

ψ

(26)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

ψ

ψ 1. krok:

konstrukcja ψ

2. krok: znalezienie Dane: a A i a B

Szukane: a C

⃗ a A

⃗ a B

ψ

(27)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

ψ

ψ

P

1. krok:

konstrukcja ψ

2. krok: znalezienie Dane: a A i a B

Szukane: a C

⃗ a A ⃗ a B

ψ

(28)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

C B

ψ

ψ

P

ψ Dane: a A i a B

Szukane: a C

2. krok: znalezienie 1. krok:

konstrukcja ψ

⃗ a A ⃗ a B

ψ

(29)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

Dane: a A i a B B

Szukane: a C

C

⃗ a A ⃗ a B

2. krok: znalezienie

ψ

ψ

P

ψ

β

1. krok:

konstrukcja ψ

ψ

(30)

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład

A

Dane: a A i a B B

Szukane: a C

C

⃗ a A ⃗ a B

2. krok: znalezienie

ψ

ψ

P

ψ

β β

⃗ a C

1. krok:

konstrukcja ψ

ψ

(31)

C

B

A

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład 2 Dane: a A

Szukane: a C ⃗ a A

(32)

C

B

A

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład 2

ψ Dane: a A

Szukane: a C ⃗ a A

(33)

C

B

A

Metoda chwilowego środka przyspieszeń

Przykład 2

ψ ⃗ a A

ψ ⃗ a C

Dane: a A

Szukane: a C

(34)

A B

A ω B +

A B

=

Metoda rozkładu przyspieszeń

Przykład

A ε B

+

(35)

A B

A ω B +

A B

=

⃗ a B =⃗ a A +⃗ a BA =⃗ a A +⃗ a BA n +⃗ a t BA

Przyspieszenie

Metoda rozkładu przyspieszeń

Przykład

A ε B

+

(36)

A B

A ω B +

A B

=

⃗ a B =⃗ a A +⃗ a BA =⃗ a A +⃗ a BA n +⃗ a t BA Metoda rozkładu przyspieszeń

Przykład

A ε B

+

Przyspieszenie

(37)

Plan przyspieszeń

Planem przyspieszeń członu sztywnego nazywamy miejsce geometryczne końców wektorów przyspieszeń bezwzględnych członu odłożonych z punktu zwanego biegunem planu przyspieszeń.

Plan przyspieszeń członu jest do niego podobny pod względem konfiguracji punktów i obrócony o kąt (180 o - ψ ) w kierunku:

- zgodnym ze zwrotem chwilowej prędkości kątowej członu, jeżeli jednakowe są zwroty wektorów ω i ε,

- przeciwnym do zwrotu chwilowej prędkości kątowej członu,

jeżeli przeciwne są zwroty wektorów ω i ε.

(38)

Metoda planu przyspieszeń

A

B

⃗ a

A

⃗ a

B

C

Przykład Dane: a

A i

a

B

+ geometria

Szukane: a C

(39)

Metoda planu przyspieszeń

A

B

⃗ a

A

⃗ a

B

C

O a

Przykład Dane: a

A i

a

B

+ geometria

Szukane: a C

⃗ a

A

⃗ a

B

(40)

Metoda planu przyspieszeń

A

B

⃗ a

A

⃗ a

B

C

O a

Przykład Dane: a

A i

a

B

+ geometria

Szukane: a C

⃗ a

A

⃗ a

B

A’

C’

(41)

Metoda planu przyspieszeń

A

B

⃗ a

A

⃗ a

B

C

O a

Przykład Dane: a

A i

a

B

+ geometria

Szukane: a C

⃗ a

A

⃗ a

B

⃗ a

C

A’

C’

(42)

Metoda planu przyspieszeń

A

B

⃗ a

A

⃗ a

B

C

O a

A’

180

o

-ψ

Przykład Dane: a

A i

a

B

+ geometria

Szukane: a C

C’

⃗ a

A

⃗ a

B

⃗ a

C

(43)

PRZYKŁAD

metody rozkładu oraz planu dla prędkości i przyspieszeń

Dane: geometria, stała prędkość kątowa członu napędowego

ω=const.

(44)

A B

C

D

E

F ω

1

2

3

4 5

6

PRZYKŁAD

(45)

A B

C

D

E

F ω

1

2

3

4 5

6

PRZYKŁAD

(46)

A B

C

D

E

F ω

1

2

3

4 5

6

PRZYKŁAD

(47)

A B

C

D

E

F ω

1

2

3

4 5

6

PRZYKŁAD

(48)

A B

C

D

E

F ω

1

2

3

4 5

6

PRZYKŁAD

(49)

A B

C

D

E

F ω

1

2

3

4 5

6

PRZYKŁAD

(50)

Prędkości w ruchu złożonym

(51)

Prędkości w ruchu złożonym

B 1

B 2

B

(52)

Prędkości w ruchu złożonym

B 1

B 2

⃗ v B 2 =⃗ v B1 +⃗ v B2 B1

Prędkość

bezwzględna Prędkość Prędkość

B

(53)

Przyspieszenia w ruchu złożonym

B 1

B 2

B

(54)

Przyspieszenia w ruchu złożonym

B 1

B 2 B

⃗ a B 2 =⃗ a u B 1 +⃗ a B 2 B1 w +⃗ a c

Bezwzględne Przyspieszenie unoszenia Przyspieszenie Przyspieszenie

(55)

Przyspieszenia w ruchu złożonym

B 1

B 2 B

⃗ a B 2 =⃗ a u B 1 +⃗ a B 2 B1 w +⃗ a c

Bezwzględne

(56)

Ruch złożony

⃗ v B 2 =⃗ v B1 +⃗ v B2 B1

B

Metody rozkładu ruchu płaskiego

B A

⃗ v B =⃗ v A +⃗ v BA

B 1

B 2

(57)

Prędkości i przyspieszenia w ruchu złożonym

Przykład Dane: geometria, prędkość

kątowa członu napędowego

ω=const.

A B

D

(58)

Prędkości i przyspieszenia w ruchu złożonym

Przykład

ω=const.

B 2 A

E

D 2 1

3

B 3

(59)

Prędkości i przyspieszenia w ruchu złożonym

Przykład

ω=const.

B 2 A

E

D 2 1

3

B 3

(60)

Prędkości i przyspieszenia w ruchu złożonym

Przykład

ω=const.

B 2 A

E

D 2 1

3

B 3

(61)

Prędkości i przyspieszenia w ruchu złożonym

Przykład

ω=const.

B 2 A

E

D 2 1

3

B 3

(62)

Prędkości i przyspieszenia w ruchu złożonym

Przykład

ω=const.

B 2 A

E

D 2 1

3

B 3

(63)

Przykład do projektów – rozwiązany w dodatku 1

Prędkości i przyspieszenia

ω

(64)

Metoda rozszerzania członu

Przykład do projektów – rozwiązany w dodatku 2

ω=const.

A B

E

D

(65)

Prędkości i przyspieszenia

Przykład – do ćwiczenia w domu

E A

B C

D

ω=const.

(66)

ω=const.

Prędkości i przyspieszenia

Przykład – do ćwiczenia w domu

Cytaty

Pobierz teraz ( PDF - 66 Stron - 288.83 KB )

Powiązane dokumenty

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

Pierwsze zadanie dynamiki – wyznaczenie sił i momentów sił działających na mechanizm wywołujących zadany ruch mechanizmu0. Drugie zadanie dynamiki – wyznaczenie ruchu

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

układy niezależne od czasu układy zależne od czasu opis za pomocą transmitancji opis równaniami stanu analiza w dziedzinie czasu i częstości analiza w dziedzinie czasu.. Sterowanie

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

układy niezależne od czasu układy zależne od czasu opis za pomocą transmitancji opis równaniami stanu analiza w dziedzinie czasu i częstości analiza w dziedzinie czasu.. Sterowanie

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

29.11.2019 TMiPA, Wykład 8, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego 2..

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

06.12.2019 TMiPA, Wykład 9, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego 5.. Transmitancja operatorowa

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

Klasyfikacja podstawowych obiektów automatyki z przykładami... 13.12.2019 TMiPA, Wykład 10, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego 4..

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

Klasyfikacja podstawowych obiektów automatyki z przykładami... 13.12.2019 TMiPA, Wykład 10, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego 4..

Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2019/2020

20.12.2019 TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego