Raporty z przedmiotu Sterowanie Mechanizmów Wieloczłonowych

Raporty z przedmiotu Sterowanie Mechanizmów Wieloczłonowych

Jakub Możaryn, Jan Klimaszewski

10 października 2018

0.1 Tematy raportów

1. Notacja D-H i jej modyfikacje (D-H notation alternatives modifications).

(JK)

2. Rodzaje i opis mechanizmów wieloczłonowych z elementami elastycznymi (rigid-flexible flexible multibody system). (JK)

3. Zadanie odwrotne kinematyki - przegląd metod (inverse kinematics me- thods). (JK)

4. Zastosowanie kwaternionów do opisu mechanizmów wieloczłonowych (ro- bot kinematics using quaternions). (JM)

5. Opis zamkniętych mechanizmów wieloczłonowych (closed loop multibody system). (JK)

6. Opis mechanizmów wieloczłonowych o strukturze rozgałęzionej (multibo- dy system tree-like tree structure). (JK)

7. Opis modelu robota Puma 560 - parametry modelu, model kinematyki i dynamiki¹. (JM)

8. Opis modelu robota Universal UR5 - parametry modelu, model kinematyki i dynamiki². (JM)

9. Opis modelu robota Fanuc LR Mate 200iC - parametry modelu, model kinematyki i dynamiki. (JK)

10. Opis modelu robota Fanuc M10iA - parametry modelu, model kinematyki i dynamiki. (JK)

11. Opis modelu robota Fanuc M1iA - parametry modelu, model kinematyki i dynamiki. (JK)

12. Opis modelu ramienia robota modelarskiego - parametry modelu, model kinematyki i dynamiki. (JK)

13. Linearyzacja modelu mechanizmów wieloczłonowych ( linearization of mul- tibody system equations). (JM)

14. Opis przegubów kulistych w MW (ball joint mechanism). (JM)

15. Algorytm Fatherstone’a wyznaczania dynamiki MW (Featherstone’s algo- rithm). (JM)

16. Instalacja i uruchomienie symulacji mechanizmu wieloczłonowego w sro- dowisku V-Rep, komunikacja srodowisk V-Rep i Matlab³. (JM)

17. Biblioteki programistyczne do symulacji mechanizmów wieloczłonowych - przegląd i porównanie. (JK)

1http://www.cs.cmu.edu/ deadslug/puma.html

2https://www.universal-robots.com/pl/produkty/model-ur5/

3http://www.coppeliarobotics.com/

1

18. Opis modelu robota Darwin-OP w środowisku ROS/Gazebo (urdf xacro ros gazebo)⁴. (JM)

19. Opis modelu robota czteronożnego w srodowisku ROS/Gazebo (urdf xacro ros gazebo). (JK)

20. Opis układów niedosterowanych (underactuated multibody systems). (JK) 21. Sposoby opisu kolizji (multibody systems collision contact force). (JK) 22. Kinematyczne równania więzów dla położenia, prędkości i przyspieszenia

(constrained multibody systems). (JK)

23. Jakobian analityczny i geometryczny - różne sposoby zapisu orientacji i obrotu (differential kinematics, geometric jacobian, analytical Jacobian).

(JK)

24. Identyfikacja parametrów kinematycznych i dynamicznych mechanizmów wieloczłonowych (Determination of the base inertial parameters). (JM) 25. Strategie poruszania się dwunożnych maszyn kroczących - metoda ZMP

(biped, walking pattern, passive walking, zmp method). (JK)

26. Strategie poruszania się czteronożnych maszyn kroczących (quadruped, walking pattern, gait). (JK)

27. Równowaga i stabilność w odniesieniu do maszyn kroczących (stability of walking machines). (JK)

28. Heurystyki dla planowania trajektorii (trajectory planning heuristics). (JK) 29. Sposoby dyskretyzacji przestrzeni przeszukiwania przy planowaniu trajek-

torii (C-space discretization). (JK)

30. Planowanie trajektorii w dynamicznym otoczeniu - przestrzeń konfigu- racyjna z uwzględnieniem czasu (trajectory planning dynamic state-time C-space). (JK)

31. Generowanie trajektorii dla mechanizmu wieloczłonowego za pomocą al- gorytmu Dijkstry i A* - porównanie i analiza. (JK)

32. Generowanie trajektorii dla mechanizmu wieloczłonowego za pomocą al- gorytmu D*, D* Light - porównanie i analiza. (JK)

4http://www.ros.org/news/2015/02/darwin-op-package-for-rosgazebo-available.html

2

0.2 Zakres raportów

1. Przegląd literatury związanej z tematem raportu.

2. Opis metody / algorytmu / zagadnienia.

3. W przypadku zagadnień teoretycznych, zastosowanie metody/algorytmu na prostym przykładzie (nie trzeba kodować, można ewentualnie skorzy- stać z Matlab Symbolic Toolbox).

4. W przypadku rozwiązń praktycznych (uruchomienie symulacji), opis w postaci tutorialu.

5. Wymogi edycyjne:

• Strona tytułowa, 7-10 stron tekstu + 1-2 strony literatury.

• Wykorzystanie systemu edycji tekstów Latex, szablon report.

• Układ: A4, czcionka: Times New Roman, 10pt.

0.3 Terminy

1. Pierwsza wersja raportu: 24.10.2018 2. Ostateczna wersja raportu: 7.11.2018

3