Implementacja układów niecałkowitego rzędu w systemach wbudowanych
Autor rozprawy sprawdził w niej tezę dotyczącą możliwości zdefiniowania postaci aproksymacji układów niecałkowitego rzędu które po dyskretyzacji będzie można zaimplementować w układach wbudowanych czasu rzeczywistego. Rozprawa została podzielona na siedem rozdziałów zasadniczych w których przedstawiono podstawy teoretyczne dotyczące rachunku różniczkowego niecałkowitego rzędu. Opisano w niej również znane sposoby implementacji tej klasy układów wraz z metoda opracowanymi przez autora rozprawy - czasowa metoda Oustaloupa oraz równoległa metoda Oustaloupa. Przedstawiono rodzaje stosowanych obecnie układów niecałkowitego rzędu. Zaprezentowano teorię dotyczącą układów wbudowanych w szczególności bazujących na systemach czasu rzeczywistego. Opis metody implementacji opracowanych aproksymacji na układy wbudowane i sprawdzenie ich poprawności na platformach sprzętowych Arduino Uno oraz STM32F0-DISCOVERY. W następnym rozdziale rozprawy opisano eksperymenty weryfikujące poprawność zaproponowanych implementacji metod aproksymacji układów niecałkowitego rzędu poprzez ich realizację na laboratoryjnych układach nagrzewnicy powietrza i lewitacji magnetycznej. Ostatni rozdział zasadniczy zawiera podsumowanie osiągniętych rezultatów oraz opis dalszych możliwych kierunków rozwoju.The author of the dissertation checked the thesis on the possibility of defining the form of approximation of non-integer order systems that after discretization can be implemented in embedded real-time systems. The dissertation was divided into seven main chapters in which the theoretical basis for the non-integer differential calculus was presented. It also describes the state of art of implementing this class of systems together with the method developed by the author of the dissertation - the time domain Oustaloup method and the parallel Oustaloup method. Presented are selected types of currently used non-integer order systems. The theory concerning embedded systems, in particular, those based on real-time systems, has been presented. Description of the implementation method of the developed approximations for embedded circuits and checking their correctness on the Arduino Uno and STM32FO-DISCOVERY hardware platforms. The next chapter of the dissertation describes experiments verifying the correctness of proposed implementations of approximation methods of partial order systems by their implementation on laboratory systems of air heater and magnetic levitation. The last main chapter contains a summary of the results achieved and a description of further possible directions of researchs.
