dr hab. in. Jerzy Zajc, prof. PK mgr in. Adam Kmiecik
Politechnika Krakowska
AGENTY DOSTOSOWUJCE W WIELOAGENTOWYM
SYSTEMIE STEROWANIA NA PRZYKADZIE
CENTRUM PRODUKCYJNEGO TOR
W pracy przedstawiono koncepcj agenta dostosowujcego integrujcego informacyjnie warstw logiczn wieloagentowego systemu sterowania z systemem rzeczywistym na przykadzie Centrum Produkcyjnego TOR, które znajduje si w laboratorium Zakadu Zautomatyzowanych Systemów Produkcyjnych Politechniki Krakowskiej. Przedstawiono sposób dziaania agenta dostosowujcego oraz zaprezentowano przyjty dla tego systemu podzia czynnoci elementarnych na akcje zoone z zada.
INTERFACE AGENTS FOR MULTIAGENT CONTROL SYSTEM ON AN EXAMPLE OF TOR PRODUCTION CENTER
The paper presents a concept of interface agent which integrates logical and physical parts of multiagent manufacturing control system on an example of TOR Production Center situated in The Laboratory of Automated Production Systems Division at Cracow University of Technology. The way how the agent acts was shown. It takes advantage of division elementary activities into actions consisting of tasks.
1. WPROWADZENIE
Rozwój technologii informatycznych zarówno w zakresie sprztowym jak i programowym, a take pojawienie si tanich sterowników posiadajcych due moliwoci konfiguracyjne oraz nowoczesne interfejsy komunikacyjne, umoliwiaj budow rozproszonych, rekonfigu-rowalnych, wieloagentowych systemów sterowania. Zbudowane s one z uniwersalnych kon-figurowalnych moduów programowych zwanych agentami [8]. W bogatej bibliografii doty-czcej systemów produkcyjnych znale mona liczne pozycje powicone rónorodnym koncepcjom wykorzystania technologii agentowych do budowy systemów sterowania. Przed-stawione tam rozwizania wprowadzaj czsto odmienne sposoby dyskretyzacji systemu, czego rezultatem s róne typy agentów. AARIA [5] jest wieloagentowym systemem stero-wania produkcj, który wykorzystuje model dostawca-odbiorca, aby realizowa proces pro-dukcyjny zarówno wewntrz pojedynczych jednostek, jak i pomidzy partnerami tworzcymi acuch dostaw. W systemie AARIA wprowadzono nastpujce podstawowe typy agentów: proces jednostkowy, zasób, zarzdzajcy, przedmiot, klient oraz dostawca. Dla koncepcji ho-lonicznej (system PROSA) [7] wprowadzono trzy podstawowe typy agentów (zwanych w tej koncepcji holonami), tzn. agent wyrobu, zasobu i zamówienia. Wystpuj równie dodatkowo tzw. agenty doradcze penice role agentów systemowych. Dla systemu metamorficznego MetaMorph [3] wprowadzono natomiast agenty zasobowe, przedmiotowe oraz mediacyjne. W wieloagentowym systemie sterowania opracowanym w Politechnice Krakowskiej [9] wprowadzono agenty zasobowe, dostosowujce i systemowe. A w jego nowej wersji – syste-mie AIM[10][11] agenty zasobowe, przedmiotowe, zlece, systemowe oraz agenta technolo-ga. Z kolei dla systemu WEST [1] wyróniono jedynie agenty: przedmiot, maszyna i podaj-nik. Jak wida z wymienionych przykadów, w systemach sterowania produkcj wystpuj
zawsze agenty zasobowe – penic rol agenta obróbkowego, transportowego, manipulacyj-nego, inspekcyjnego czy te magazynowego.
Biorc pod uwag zautomatyzowane systemy produkcyjne, najlepszym sposobem ich dyskretyzacji jest przyjcie, e agentami zasobowymi s poszczególne urzdzenia, tzn. obrabiarki, roboty, wózki, magazyny itp. Podejcie takie stosowane jest w zdecydowanej wikszoci prac powiconych problematyce sterowania systemami produkcyjnymi. Podstawow jego zalet jest fakt, e system sterowania tworz elementy, które mona nazwa autonomicznymi, maj one bowiem najczciej wasne sterowniki i mog wykonywa okrelony zbiór dziaa samodzielnie lub we wspódziaaniu z innymi elementami. Inn zalet takiego podejcia jest take fakt, e prowadzi ono do traktowania czynnoci elementarnych realizowanych przez agenty zasobowe jako czynnoci wykorzystywanych przez projektujcych procesy produkcyjne technologów. Umoliwia to prosty i przejrzysty sposób analizy zachowa systemu oraz pozwala na szybk ocen stopnia zaawansowania realizowanych w nim procesów. Zarówno w przypadku zastosowania do budowy systemu sterowania produkcj podejcia odgórnego (ang. top-down approach), jak i podejcia oddolnego (ang. bottom-up approach) niezbdne jest precyzyjne okrelenie zbioru agentów tworzcych system oraz zbioru czynnoci elementarnych realizowanych przez te agenty. Biorc pod uwag obydwa te zbiory mona powiedzie, e rónica pomidzy podejciem
top-down a bottom-up polega na tym, e dla pierwszego z nich zbiory te s tworzone poprzez
arbitralne decyzje projektanta na etapie budowy systemu, podczas gdy dla drugiego przyjmuje si, e stanowi jedynie pewnego rodzaju ograniczenie w procesie samokreowania si systemu. Mona sobie bowiem wyobrazi zbiór inteligentnych agentów reprezentujcych urzdzenia produkcyjne, takie jak: obrabiarki, roboty, wózki czy magazyny, wyposaonych w uniwersalne, konfigurowalne ukady sterowania, które – wykorzystujc wspóln magistral komunikacyjn – tworz system produkcyjny o charakterze samoorganizujcym wedug technologii wcz i dziaaj (ang. plug and play). Tego typu rozwizania wykorzystywane s z powodzeniem w procesie konfigurowania komputerów PC.
Integracja wieloagentowego systemu sterowania, zbudowanego z uniwersalnych, konfigurowalnych moduów programowych, z systemem rzeczywistym, charakteryzujcym si rónorodnoci zastosowanych rozwiza sprztowych i programowych, wymaga opracowania dla poszczególnych zasobów odpowiednich agentów dostosowujcych. Agent taki peni rol elementu poredniczcego (interfejsu) pomidzy agentem zasobowym a „podlegajcym mu” sterownikiem fizycznego zasobu. Ze wzgldu na t rol agent dostosowujcy nie moe mie uniwersalnego charakteru, lecz musi by dedykowany do wykorzystywanych w poszczególnych urzdzeniach sterowników. W dalszej czci pracy zaprezentowano procedur opracowywania agentów dostosowujcych dla systemu TOR znajdujcego si w Laboratorium Zakadu Zautomatyzowanych Systemów Produkcyjnych Politechniki Krakowskiej.
2. AGENTY DOSTOSOWUJCE W SYSTEMIE TOR
W skad Centrum Produkcyjnego TOR (fot. 1) wchodz: magazyn regaowy MR, w którym znajduj si palety zawierajce produkowane przedmioty; wózek szynowy WS przemieszcza-jcy palety pomidzy poszczególnymi stacjami centrum; stacja zaadowczo-rozadowcza SZR suca do zaadunku pófabrykatów na palety i rozadunku gotowych przedmiotów z palet oraz dwie stacje obróbkowe. Kada ze stacji obróbkowych zawiera: obrabiark O (tokarka TKX50NS), zmieniacz palet ZP oraz wyposaony w dwa chwytaki umoliwiajce adowanie i rozadowanie obrabiarki podajnik przedmiotów PP. Dla kadej stacji obróbkowej i stacji za-adowczo-rozadowczej wystpuje dwumiejscowy bufor wejciowo-wyjciowy IN-OUT,
z którym z jednej strony wspópracuje wózek szynowy, a z drugiej zmieniacz palet. W skad wieloagentowego systemu sterowania AIM CP TOR wchodz nastpujce agenty zasobowe:
z dwa agenty stacji obróbkowych,
z agent stacji zaadowczo-rozadowczej,
z trzy agenty buforów wejciowo-wyjciowych,
z agent wózka szynowego,
z agent magazynu regaowego.
Fot. 1. Centrum Produkcyjne TOR
Agenty zasobowe okazuj swoj aktywno poprzez realizacj przynalenych im czynnoci elementarnych. Kady z agentów zasobowych, biorcych udzia w realizacji danej czynnoci, wspódziaa z odpowiadajcym mu agentem dostosowujcym.
Zasadnicze zadania agenta dostosowujcego to:
zzarzdzanie informacjami dotyczcymi problematyki realizacji czynnoci elementarnych w tym ewentualnych wariantów ich realizacji,
zweryfikacja moliwoci realizacji czynnoci w oparciu o dostpno niezbdnych elementów takich jak programy NC, narzdzia czy te uchwyty, a take sprawdzenie gotowoci urzdze do jej realizacji,
zzapewnienie wymiany informacji ze sprztowymi urzdzeniami sterujcymi,
zrealizacja czynnoci jako uporzdkowanego zbioru akcji wykonywanych przez sprztowy sterownik zasobu,
znadzorowanie wykonywania czynnoci,
zgromadzenie informacji o wykorzystywanych narzdziach i dostpnych okresach ich trwaoci (dla zasobów obróbkowych).
Diagram stanów pokazany na rys. 1 przedstawia dziaanie agenta dostosowujcego. Agent dostosowujcy znajduje si w jednym z nastpujcych stanów: konfiguracja to stan inicjujcy jednorazowe dziaanie polegajce na wczytaniu niezbdnych informacji z pliku konfiguracyjnego; poczenie z ukadem sterowania to stan inicjujcy proces poczenia agenta dostosowujcego z czci sprztow systemu sterownia; gotowo to stan bazowy umoliwiajcy przejcie do stanów weryfikacja realizowalnoci czynnoci oraz wykonanie
czynnoci, które inicjuj zasadnicze dziaania agenta dostosowujcego. Ich realizacja
rozpoczyna si w momencie, gdy agent dostosowujcy otrzyma odpowiednie polecenie od swojego agenta zasobowego. Dodatkowo wystpuje równie stan wyczenie ukadu
sterownia pozwalajcy na wyczenie agenta dostosowujcego w sposób kontrolowany.
Rys. 1. Dziaanie agenta dostosowujcego
Na rys. 2 przedstawiono widok fragmentu pliku konfiguracyjnego agenta dostosowujcego stacji obróbkowej. Pliki konfiguracyjne zapisywane s w formacie xml. Dane zawieraj miedzy innymi nazw identyfikujc agenta dostosowujcego oraz list czynnoci, akcji i zada, w których realizacji ten uczestniczy.
W przyjtej koncepcji opracowania agentów dostosowujcych, dla poszczególnych zasobów systemu TOR zaoono, e ze wzgldu na ogólny charakter czynnoci rozpatrywanych na poziomie logicznym systemu sterowania, czyli takich jak np. pobranie palety, transport palety, obróbka przedmiotów z palety itp. niezbdnym jest wprowadzenie podziau czynnoci elementarnych na zadania elementarne odpowiadajce zaprogramowanym wczeniej dziaaniom sterowników PLC lub CNC, czyli takich jak np. otwarcie szczk chwytaka czy te uniesienie palety przez zmieniacz palet. Przyjto, e zadania te mog by realizowane asynchronicznie. Aby uproci opracowywanie agenta dostosowujcego zaoono równie, e istnieje moliwo grupowania zada elementarnych w akcje takie jak np. pobranie palety z magazynu, które to akcje mogy by by realizowane sekwencyjnie lub wspóbienie. Oznacza to, e czynnoci elementarne dzielone s na akcje zoone z zada [12].
Konfiguracja
Poczenie z ukadem sterowania
Gotowo
Weryfikacja realizowalnoci czynnoci
Wykonanie czynnoci
Weryfikuj czynno
Wykonaj czynno
Rys. 2. Widok fragmentu pliku konfiguracyjnego agenta dostosowujcego stacji obróbkowej Na rys. 3 przedstawiono przykad podziau czynnoci obróbka palety na odpowiednie akcje i zadania. Dla uproszczenia rysunku przyjto, e na palecie znajduj si dwa przedmioty. Czynno ta jest uporzdkowan sekwencj akcji: pobranie palety z bufora IN-OUT przez ZP, obróbka pierwszego przedmiotu, obróbka drugiego przedmiotu z palety, oddanie ostatniego przedmiotu, oddanie palety przez zmieniacz palet ZP do bufora IN-OUT. Rozwinita zostaa te jedna z akcji tj. pobranie palety z bufora IN-OUT przez ZP, której zadania wykonywane s zarówno sekwencyjnie jak i równolegle.
Na rys. 4 pokazany zosta ogólny model UML [11] czynnoci obróbka palety dla n przedmio-tów obrabianych przedstawiony w postaci diagramu aktywnoci. Jeeli liczba przedmioprzedmio-tów n przeznaczonych do obróbki na palecie równa jest jeden realizowana jest akcja obróbka
poje-dynczego przedmiotu. W przypadku gdy liczba ta jest wiksza od jednego nastpuje
sekwen-cja akcji: obróbka pierwszego przedmiotu, n-1 krotne wykonanie akcji obróbka przedmiotu, zgodnie z podanym algorytmem opartym na inkrementacji k = k+1, jednokrotnie wykonanie akcji oddanie ostatniego przedmiotu. Czynno w obu przypadkach koczy si wykonaniem akcji oddanie palety. Akcja obróbka pierwszego przedmiotu nie musi dotyczy przedmiotu, który jest pierwszym przedmiotem na palecie. Wynika to np. z moliwoci nie obsadzenia palety pen liczb przedmiotów, które moe ona pomieci. Przebieg akcji zakada zaado-wanie obrabiarki pierwszym przedmiotem k = 1, powrót podajnika waków do pozycji pobra-nia nastpnego przedmiotu oraz pobranie przedmiotu drugiego przeznaczonego do obróbki. Na akcje obróbki przedmiotu k skada si odebranie przez podajnik waków z tokarki
obrobionego k-1 przedmiotu, oddanie go na palet w miejsce skd zosta pobrany oraz zaadowanie obrabiarki k-tym przedmiotem obrabianym i jego obróbka.
Obróbka palety z przedmiotami ; Przedmioty obrabiane 0 < k <= 2 Czyn-Przesuniecie ZP maksymalne w Zadani Przyjazd ZP do bufora IN - OUT Zadani
Uniesienie palety przez Zadani
Przyjazd ZP z bufora IN - OUT
Zadani
Opuszczenie palety przez Zadani
Obróbka pierwszego przedmiotu PO k =
Ak-Obróbka drugiego przedmiotu PO k = 2
Ak-Oddanie ostatniego przedmiotu PO k = 2
Ak-Oddanie palety przez ZP do bufora IN - OUT
Ak-Obróbka pierwszego przedmiotu PO k =
Rys. 3. Struktura czynnoci obróbka palety
Akcja oddanie ostatniego przedmiotu to jego odebranie z maszyny i oddanie na pozycje skd zosta pobrany. Istotn cech realizowanych czynnoci jest ich zdolno do rekonfiguracji wynikajca z:
zistnienia wariantów realizacyjnych posiadajcych róne czasy i koszty czyli wystpowania alternatywnych sekwencji akcji powstaych na skutek zastosowania rónego oprzyrzdowania wymiennego (narzdzia, uchwyty) oraz programów NC,
zzmian w warunkach wejciowych lokalnych (kilka typów palet),
zzmian w warunkach wyjciowych (pusta paleta na w buforze wyjciowym),
zdziaa kontrolno-pomiarowych (pojawienia si braków),
zawarii narzdzi.
Dla przedstawianej przykadowej czynnoci dane wejciowe: typ palety, liczba przedmiotów obrabianych na palecie, lokalizacja pobrania i oddalania palety w buforze wejciowo-wyjciowym w sposób znaczcy wpywaj na przebieg realizacji wykonywanej czynnoci.
Rys. 4. Model czynnoci obróbka palety
Diagram aktywnoci z rys. 5 przedstawia moliwoci konfiguracji akcji oddanie palety do bufora wejciowo-wyjciowego wynikajce z moliwoci zajcia przez zmieniacz palet dwóch rónych pozycji. Na podstawie informacji gdzie zmieniacz ma odda palet podejmowana jest decyzja, jaka sekwencja zada ma by wykonana. Moliwe s dwie realizacje, które przesuwaj zmieniacz w pozycje skrajn lew lub praw przy równoczesnym uniesieniu palety. Nastpnie zmieniacz zawozi palet do bufora wejciowo-wyjciowego gdzie j umieszcza i wraca do pozycji bazowej – skrajne lewe przesuniecie.
Akcje ze wzgldu na dynamiczne zmiany w rodowisku produkcyjnym („pozycja palety oddawanej do bufora wyjciowo-wyjciowego”) ulegaj rekonfiguracji opartej na prostych reguach zapisanych na sztywno w opracowanej aplikacji agenta dostosowujcego. Jego zasadnicz rol jest skuteczna realizacja czynno we wspópracy z zastosowanym sterownikiem zasobu przy cile okrelonych danych wejciowych.
W aspekcie planowania i sterowania produkcj czynno elementarna (operacja) jest dziaa-niem podstawowym, które na tej samej maszynie technologicznej moe by realizowane w róny sposób. Zazwyczaj istnieje moliwo opracowania wielu wariantów tej samej czyn-noci rónicych si m. in. kosztem i czasem wykonania, co wynika np. z zastosowanego oprzyrzdowania przedmiotowego i narzdziowego. Agent dostosowujcy weryfikujc mo-liwoci realizacji czynnoci (w tym jej wariantów) okrela zdolno do realizacji rónych konfiguracji stanowiska wytwarzania wynikajc z zastosowania rónego oprzyrzdowania wymiennego. W elastycznych systemach wytwarzania wymienne oprzyrzdowanie narz-dziowe przechowywane jest w centralnym magazynie oraz lokalnych magazynach obrabiarek (gowica narzdziowa). Pojemnoci tych lokalnych magazynów s ograniczone. Wynika std, e nie wszystkie narzdzia wymagane w procesach wytwarzania mog by dostpne przez
A: Pobranie palety PAL
:
A: Obróbka pojedynczego przedmiotu PO k = 1 A: Obróbka pierwszego przedmiotu PO k = 1
A: Oddanie palety PAL
[ n = 1 ] [ n > 1
A : Obróbka przedmiotu (PO) Oddanie ostaniego przedmiotu [ 2 <= k < n ]
[ k = n
cay okres produkcji. Agent dostosowujcy musi zatem stwierdzi, czy dla rozpatrywanego wariantu czynnoci wymagane narzdzia s aktualnie osigalne.
Rys. 5. Model akcji oddanie palety do bufora IN-OUT przez zmieniacz palet ZP
Brak narzdzia, jego uszkodzenie lub koczcy si okres trwaoci powoduj, e czynno nie moe by realizowana. Istotnym zadaniem agenta dostosowujcego jest zatem równie gro-madzenie informacji o wykorzystywanych narzdziach i dostpnych okresach ich trwaoci, od których to danych w sposób istotny zaley waciwe funkcjonowanie caego systemu wy-twarzania. Obsuga gospodarki narzdziowej musi zapewnia biece gromadzenie i aktuali-zowanie informacji o wszystkich narzdziach znajdujcych si w systemie. Kade narzdzie powinno by atwo zlokalizowane w systemie, jego zuycie na bieco ledzone, a odpo-wiednie dane gromadzone w bazie danych. Zbierane na bieco dane dla narzdziowej bazy danych obejmuj: kody poszczególnych narzdzi, które umieszcza si w gniazdach narz-dziowych kadego magazynu narzdzi. Dla ledzenia przepywu narzdzi wykorzystuje si zazwyczaj kody kreskowe. Nalepka z kodem kreskowym umieszczona jest na oprawce narz-dzia lub w indywidualnym gniedzie narzdziowym w magazynie narzdzi. Alternatywnym rozwizaniem dla systemu kodu kreskowego s programowalne ukady scalone lub inne no-niki informacji umieszczone w oprawce narzdzia, z których odczyt odbywa si za pomoc stykowych lub bezstykowych czytników indukcyjnych. Informacje zbierane przez agenta do-stosowujcego dostpne s w relacyjnej bazie danych opartej na rodowisku PostgreSQL [6] wykorzystanej zarówno do planowania, jak i monitorowania dziaalnoci zwizanej z
uy-Przesuniecie maksymalne zmieniacza palet w Przesuniecie maksymalne zmieniacza palet w
Przyjazd zmieniacza palet do bufora wyjciowo-wyjciowego Uniesienie palety przez zmieniacz palet
Przyjazd zmieniacza palet z bufora wyjciowo - wyjciowe-Opuszczenie palety przez zmieniacz palet
Przesuniecie maksymalne zmieniacza palet w Dane wejciowe: pozycja palety oddawanej do bufora wyjciowo- wyjciowego
[ p = przesuniecie max w lewo ] [ p = przesuniecie max w prawo ]
Uniesienie palety przez zmieniacz palet
ciem narzdzi. Podobnie wyglda sytuacja z dostpnoci programów NC w pamici sterow-nika.
Szczególnym przypadkiem zada realizowanych przez agenta dostosowujcego jest obsuga niezbdnych do realizacji czynnoci programów NC. Na przykad, gdy ma by wykonywana czynno, dla której program NC nie jest dostpny w sterowniku, agent dostosowujcy musi zapewni zaadowanie programu z zewntrznego róda. Konieczne s wtedy operacje na zbiorach danych np. usunicie czci programów i wpisanie nowego. Nadzorowanie wykonywanych zada wymaga zatem odczytu i zapisu danych z i do róde zewntrznych. ródem takich danych moe by np. sterownik PLC, baza danych, plik na dysku, karta wej/wyj w komputerze itd. Moliwoci komunikacyjne ze sterownikami PLC s stosunkowo szerokie - mona komunikowa si przy pomocy rónych protokoów komunikacyjnych (PROFIBUS, Ethernet przemysowy) poprzez rónego rodzaju interfejsy komunikacyjne (MPI, PPI). Wybór odpowiedniego poczenia komunikacyjnego jest kwesti zarówno techniczn (wymagana szybko poczenia, topologia poczenia, itd.) jak i ekonomiczn. W ramach realizowanego projektu do kontroli i wymiany danych pomidzy sterownikami a agentami dostosowujcymi opracowane zostao rozszerzenie darmowej biblioteki libnodave [2]. Do komunikacji wykorzystano rodzin protokoów TCP/IP. Obszar danych wymienianych podzielony zosta na kilka odrbnych czci, odpowiedzialnych za przechowywanie danych specyficznych dla rónego rodzaju zastosowa. Przy okrelaniu obszarów danych podawany jest symbol obszaru (akronim, prefiks), a pooenie danych wewntrz kadego obszaru danych okrelane jest przez ich adresy. Adres okrela bit lub sowo wewntrz obszaru, gdzie dana dana jest umieszczona. Dane zostay podzielone na dwa obszary:
zbitów wejciowych, które s uywane do wprowadzania do sterownika sygnaów z otoczenia,
zbitów wyjciowych, które s uywane do wyprowadzania rezultatów wykonywanego programu.
3. PODSUMOWANIE
Opracowanie wieloagentowego systemu sterowania systemem rzeczywistym wymaga opracowania moduów programowych penicych rol interfejsów pomidzy logiczn czci systemu - majc charakter uniwersalny, a czci sprztow – specyficzn dla kadego systemu). Przyjto, e interfejsem takim bdzie agent dostosowujcy. Agent dostosowujcy posiada informacje o sposobie realizacji czynnoci elementarnych zdefiniowanych dla agentów wytwórczych. Na tej podstawie, po otrzymaniu polecenia wykonania czynnoci, steruje prac urzdze systemu poprzez sterowniki PLC i CNC. W artykule opisano koncepcj agenta dostosowujcego dla stacji obróbkowej systemu TOR. Przedstawiono sposób podziau czynnoci na akcje i zadania elementarne oraz zaproponowano moliwo wariantowej realizacji czynnoci.
4. LITERATURA
[1] Bussmann S., Schild K.: Self-Organizing Manufacturing Control: An Industrial Application of Agent Technology. In: Proc. of the 4th Int. Conf. on Multi-Agent Systems. Boston 2000, p. 87-94.
[3] Maturana F., Shen W., Norrie D.H.: MetaMorph: An Adaptive Agent-Based Architecture for Intelligent Manufacturing. International J. Production Research, Vol. 37, No. 10, 1999, p. 2159-2174.
[4] OMG UML Resources Page http://www.uml.org
[5] Parunak H.V.D., Baker A. D., Clark S. J.: The AARIA Agent Architecture: From Manufacturing Requirements to Agent-Based System Design. Integrated Computer-Aided Engineering, Vol. 8, No. 1, 2001, p. 45-58.
[6] PostgreSQL http://www.postgresql.org/
[7] Van Brussel H. , Wyns J., Valckenaers P., Bongaerts L., Peeters P.: Reference Architecture for Holonic Manufacturing Systems: PROSA. Computers in Industry, Special Issue on Intelligent Manufacturing Systems, Vol. 37, No. 3, 1998, s. 255-276. [8] Wooldridge M. , Jennings N.R.: Intelligent Agents: Theory and Practice. The Knowledge
Engineering Review, Vol. 10, No.2, 1995, s. 115-152.
[9] Zajc J.: Rozproszone sterowanie zautomatyzowanymi systemami wytwarzania. Monografia 288, Seria Mechanika. Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej, 2003.
[10] Zajc J., Chwajo G., Kmiecik A.: Integracja projektowania procesów i sterowania produkcj w zautomatyzowanych systemach wytwarzania. Pomiary Automatyka Robotyka, 2/2007, s. 1-9.
[11] Zajc J., Chwajo G., Wik T., Zych J.: Modernizacja systemu sterowania centrum produkcyjnego TOR. Pomiary Automatyka Robotyka Nr. 2, 2008, s. 304-310.
[12] Zajc J., Kmiecik A., Sota A., Zych J.: Integracja wieloagentowego systemu sterowania z systemem rzeczywistym na przykadzie CP TOR, Research Reports Project CII-SK-0030-03-0708 Systems – Equipment - Process SOP’2008, ISBN: 978-83-7242-481-5. Kraków 2008, s. 416-423.
Praca naukowa finansowana ze rodków na nauk w latach 2006-2008 jako projekt badawczy 2394/T02/2006/31 pt. „Zintegrowany system projektowania procesów i sterowania produkcj”.
