dr in. Grzegorz WSZOEK, mgr in. Pawe ZWOLISKI
Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Wydzia Mechaniczny Technologiczny, Politechnika lska
OPROGRAMOWANIE I WIZUALIZACJA PRACY STANOWISKA MPS
W OPARCIU O SYSTEMY FIRMY B&R
Artyku opisuje przykad praktycznego zastosowania rozproszonego systemu sterowania w Moduowym Systemie Produkcyjnym firmy FESTO, który znajduje si w Laboratorium Automatyki Mechatroniki i CIM na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki lskiej. Zawiera on najwaniejsze informacje wice si z wdroeniem i konfigurowaniem nowego typu rozwizania opartego o sie CAN. Poza tymi aspektami opisano wykonany interfejs HMI (czowiek – maszyna), który jest cakowit nowoci w systemie sterowania stanowiskiem MPS. Rozwizanie tego typu daje moliwo interakcji z urzdzeniem w czasie rzeczywistym z poziomu aktywnego wywietlacza dotykowego. Okno wizualizacji udostpnione w interfejsie sygnalizuje wszystkie aktualne zdarzenia, jakie maj miejsce w modelu rzeczywistym, w formie obrazu klatkowego i komunikatów
PROGRAMING AND VISUALIZATION OF MODULAR PRODUCTION SYSTEM BASED ON B&R SYSTEMS
This article describes example of practical application of distributed controll system in FESTO Modular Production System (MPS) which is in the Laboratory of Automatics, Mechatronics, Integrated Manufacturing Systems and Production Management Methods at the Faculty of Mechanical Engineering, Silesian University of Technology. It includes all important aspects common for replacing of control systems and configuring new solution based on CAN industrial net. Beside this information article describes newly created HMI visualization which is entirely new solution for the MPS. This solution gives real time possibility to interact with machine from active display panel. Visualization window shows all actions which take place in real model as a frame-view from each of it modules and communicates.
1. WPROWADZENIE
Na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki lskiej w Gliwicach utworzono, w oparciu o sprztow i czciowo programow ofert firmy FESTO DIDACTIC, Laboratorium Automatyki, Mechatroniki i CIM [6,7], umoliwiajce ksztacenie inynierów mechaników w obszarze metod automatyzacji procesów technologicznych z zastosowaniem ukadów pneumatycznych, elektropneumatycznych, sterowników logicznych PLC i regulatorów procesów cigych, wypeniajc w ten sposób potrzeby w zakresie wspóczesnego ksztacenia uniwersyteckiego. W Laboratorium prowadzone s zajcia
laboratoryjne i projektowe dla studentów czterech kierunków studiów: Automatyka i
Robotyka, Edukacja Techniczno–Informatyczna, Mechanika i Budowa Maszyn oraz Zarzdzanie i Inynieria Produkcji, z takich przedmiotów, jak podstawy automatyki i robotyki oraz regulacja automatyczna i ukady pomiarowo–kontrolne w wytwarzaniu, a take zajcia dla studentów wszystkich specjalnoci prowadzonych w Instytucie, a zwizanych tematycznie z automatyzacj procesów i ukadów.
W artykule przedstawiono przykad praktycznego zastosowania rozproszonego systemu sterowania w aplikacji typowo dydaktycznej, jak jest moduowy system produkcyjny (MPS) firmy FESTO, bdcy na wyposaeniu Laboratorium Instytutu. Omówione zostay w nim najwaniejsze aspekty projektu zwizanego ze zmian systemu sterowania stanowiska MPS
oraz wprowadzeniem interfejsu HMI, którego zadaniem jest wymiana informacji pomidzy maszyn a operatorem. Ponadto ogólnikowo omówiono programy realizujce prac stanowiska MPS w penej interakcji z operatorem. Stanowisko znajduje si w Pracowni Automatyzacji i Robotyzacji Procesów Technologicznych Instytutu Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Wydziau Mechanicznego Technologicznego Politechniki lskiej w Gliwicach.
1.1. Moduowy system produkcyjny (MPS)
Stanowisko dydaktyczne MPS (rys. 1.1) firmy FESTO symuluje proces technologiczny obróbki korpusu siownika w trzech rónych wariantach. Jego moduy mog pracowa jako zsynchronizowana linia produkcyjna lub jako pojedyncze jednostki wytwórcze. Ze wzgldu na taki typ budowy stanowiska jego dziaanie zostanie przedstawione na poszczególnych moduach jako autonomicznych czciach.
Rys. 1.1. Stanowisko MPS widok ogólny (w tyle magazyn wysokiego skadowania)
Modu dystrybucji (1) stanowi pierwsz cz stanowiska MPS. W jego skad wchodz magazyn grawitacyjny wraz z elementem wypychajcym i manipulator. W magazynie moe znajdowa si wiksza ilo elementów w dowolnej kolejnoci, które s kolejno wypychane i przenoszone na modu kontroli (2) za pomoc manipulatora. Z kolei w skad tego moduu wchodz cztery czujniki rónego typu, winda (podnonik) z siownikiem wypychajcym, prowadnica górna (równia pochya) z ryglem zatrzymujcym pófabrykaty oraz prowadnica dolna. Podstawow funkcj tego moduu jest eliminacja z procesu produkcyjnego korpusów nie speniajcych wymaga ze wzgldu na posiadany kolor, materia i wysoko . W dolnym
pooeniu windy czujniki identyfikuj pófabrykaty na podstawie koloru i materiau. Z moduu kontroli korpusy trafiaj na modu obróbki (3).
Skada si on z indeksowanego stou obrotowego, stanowiska wiertarskiego (wiertarka i docisk pod wiertark) oraz testera (gbokociomierz). Podstawow funkcj tego moduu jest obróbka korpusów (wiercenie otworu) i kontrola jakoci otworu, po której korpus jest warunkowo przepuszczany dalej. Przedostatnim moduem stanowiska MPS jest modu przenoszenia (4), na który skadaj si manipulator oraz magazyn na wybraki. Manipulator przenosi korpusy siowników z moduu obróbki na modu sortowania wg ich przeznaczenia – dobre na tam moduu sortowania, a wybraki do magazynu odpadów. Kocowy odcinek stanowiska MPS stanowi modu sortowania (5), czyli: blokady grodzce, przenonik tamowy, dwie fotokomórki oraz trzy prowadnice magazynu. Na podstawie informacji o elemencie otrzymanych z poprzedniego moduu dokonywane jest umieszczenie elementów w odpowiedniej czci magazynu.
1.2. System 2003 i urzdzenie Power Panel firmy B&R jako podzespoy laboratoryjnej sieci CAN
Firma B&R [1] to austriacki producent z brany automatyki przemysowej. Marka ta na rynku europejskim istnieje ju 25 lat, ale w Polsce dopiero zdobywa pozycj na rynku. W roku ubiegym firma doczekaa si nagrody Scanautomatic 2007 System Prize [2] za jedno ze swych rozwiza. System 2003, który zastosowano w nowym ukadzie sterowania stanowiska MPS, to seria najmniejszych sterowników PLC tej firmy przeznaczona do niewielkich zastosowa, gównie laboratoryjnych. Moduy tej serii do wzajemnej komunikacji wykorzystuj magistral CAN. Standardowy system skada si z szyny nonej, jednostki centralnej oraz moduów wejcia/wyjcia. Architektura tego typu nie róniaby si niczym szczególnym w stosunku do sterowników serii S7–300 Siemens’a zastosowanych przez FESTO w standardowym ukadzie sterowania stanowiska MPS.
Rys. 1.2. Moduy serii System 2003 wykorzystane w stanowisku: a) kontroler EX270, b) modu mieszany CM211 c) modu wej binarnych DI439, d) modu wej/wyj binarnych DM465
W przypadku rozwizania zastosowanego w Laboratorium Automatyki, Mechatroniki i CIM na kady modu stanowiska MPS przewidziano zestaw zoony z szyny nonej, moduów wejcia/wyjcia i kontrolera magistrali CAN (rys. 1.2) zamiast jednostki centralnej.
Jednostk nadrzdn w tym przypadku stanowi zintegrowane urzdzenie Power Panel 4PP220.1505-B5 (rys. 1.3), które poczone z moduami wejcia/wyjcia tworzy kompletny system sterowania i wizualizacji typu rozproszonego. Niepodwaalne zalety tego rozwizania to znaczna redukcja okablowania, wykorzystanie jednego sterownika zamiast piciu oraz wyeliminowanie fizycznych ptli zwrotnych pomidzy sterownikami Siemens’a dotychczas stosowanymi na stanowisku MPS.
2. MODYFIKACJA UKADU STEROWANIA STANOWISKA MPS
Modyfikacja ukadu sterowania stanowiska MPS bya dziaaniem, którym kieroway jasno sprecyzowane cele. Podstawowym bya konieczno integracji tego stanowiska z magazynem wysokiego skadowania oraz uproszczenie sposobu jego sterowania poprzez przygotowanie intuicyjnego interfejsu HMI wyposaonego w podrczny system pomocy. Dodatkowym rezultatem modyfikacji ukadu sterowania stanowiska bya znaczna redukcja okablowania, która w pewnym stopniu doprowadzia do uproszczenia budowy stanowiska MPS.
2.1. Wymiana sterowników Siemens S7-300 na moduy System 2003 firmy B&R
Po usuniciu „starych” sterowników skompletowano zestawy moduów B&R dla kadego z moduów stanowiska MPS. Wszystkie zestawy (rys. 2.1) skadaj si z trzech elementów w nastpujcej kolejnoci (patrzc od lewej strony):
x kontroler magistrali CAN,
x binarny modu mieszany DM465, x modu wej binarnych DI439.
Rys.2.1. Zestaw moduów B&R
Natomiast w przypadku moduu kontroli kolejno wyglda inaczej: x kontroler magistrali CAN,
x kombinowany modu wej /wyj binarnych i analogowych CM211, x binarny modu mieszany (16 wej i 16 wyj ) DM465.
Producent w przypadku moduu CM211 zwraca uwag na to, e zawsze powinien on znajdowa si bezporednio po kontrolerze.
2.2. Konfiguracja programowo-sprztowa
Po montau nowego ukadu sterowania stanowiska MPS przysza kolej na jego konfiguracj i oprogramowanie. Do tego celu posuono si aplikacj B&R Automation Studio, która jest kompatybilna ze wszystkimi oferowanymi przez producenta systemami sterowania. Umoliwia ona konfiguracj ukadów sterowania wykorzystujcych podzespoy marki B&R, pisanie programów oraz jednoczesne przygotowanie wizualizacji wykorzystywanych przez seri urzdze Power Panel do komunikacji z operatorem. Aplikacja ta wyposaona jest w standardowe bloki funkcyjne, biblioteki dodatkowych funkcji, edytor oferujcy kilka udogodnie jak np. kolorowanie sów kluczowych oraz kompilator sprawdzajcy bdy
skadni w skryptach. Producent postara si o przygotowanie kompleksowego oprogramowania, które powinno dawa ogromne moliwoci i nie zraa do siebie uytkownika. Podczas realizacji projektu wspomniane cechy wydatnie poprawiy jako i wygod pracy oraz miay duy wpyw na skrócenie czasu realizacji projektu. Dodatkowo B&R Automation Studio wyposaono w rozbudowan pomoc, w której zawarto najpotrzebniejsze informacje potrzebne do pracy z tym programem.
Podstaw poprawnoci dziaania urzdze firmy B&R jest skonfigurowanie poczenia sterownik-komputer oraz sieci CAN. Komputer ze sterownikiem moe si komunikowa za porednictwem kabla RS232 lub sieci Ethernet.
Rys. 2.2.Pokrta suce do ustawiania numeru wza [3]
Konfiguracja sieci CAN, w tym przypadku, polegaa na ustawieniu numeru wza na kadym kontrolerze magistrali CAN, który jest potem rozpoznawany przez sterownik oraz determinuje prdko poczenia midzy nim, a kontrolerami. Ustawienia tego dokonano za pomoc dwóch szesnastopozycyjnych pokrte (rys. 2.2), które daj moliwo uzyskania 256 ustawie. W omawianym przypadku zastosowano nastpujce ustawienia: SW1 w pozycji „C” (prdkoci transmisji 500 [kB/s]) i SW0 w pozycjach od „5” do „9” (numeracja od moduu dystrybucji do sortowania). Numeracj fizycznie ustawion na kontrolerach za pomoc pokrta SW0 uzupenia si nastpnie w aplikacji B&R Automation Studio, aby kady z kontrolerów by rozpoznawalny przez programy sterujce.
Rys. 2.3. Przykad bdu na drzewie sprztowym
Wszystkie czynnoci zwizane z konfiguracj systemu sterowania za pomoc aplikacji B&R Automation Studio nie powinny nastrcza problemów nawet nowicjuszom. Nie mona tego jednak powiedzie w przypadku, gdy w ukadzie pojawi si problem sprztowy. Jeli obok moduu na drzewie sprztowym (rys. 2.3) pokae si znak ? to oznacza on problem z funkcjonowaniem tego moduu. W przypadku, gdy w tym samym miejscu wystpi trójkt ze znakiem ! w rodku, to oznacza on e w miejscu zadeklarowania danego moduu znajduje si inny modu. Du niedogodnoci w tym przypadku jest brak moliwoci okrelenia róda bdu przez aplikacj B&R Automation Studio i zmuszenie uytkownika do czasochonnego szukania róda bdu.
3. PROGRAMY STERUJCE
Celem oprogramowania stanowiska MPS wykorzystano obiekty cykliczne, których skrypty zostay zapisane w jzyku Automation Basic [4] (skadni zbliony do Visual Basic). Cao projektu oparta zostaa na obiektach cyklicznych, które podzielono na dwie zasadnicze grupy:
1) zapewniajce cykliczn prac poszczególnych moduów, ich ustawienie do pozycji startowej oraz kontrol poprawnego dziaania czujników; niszy priorytet,
2) odpowiedzialne za komunikacj z uytkownikiem poprzez wizualizacj dostpn na panelu dotykowym oraz za ustawianie trybów w jakich pracuje stanowisko; wyszy priorytet.
Proces uruchomienia stanowiska MPS jest z góry okrelony za pomoc algorytmu (rys. 3.1), którego nie mona omin . Podobnie jest ze wszystkimi moliwymi zachowaniami elementów skadowych stanowiska w czasie jego pracy. Dla kadego dziaania przewidziano algorytmy, które s jednak w pewnym stopniu elastyczne ze wzgldu na wprowadzenie wielu instrukcji warunkowych. Stanowisko wyposaone w nowy ukad sterowania jest obecnie wykorzystywane w trakcie zaj dydaktycznych i na bieco weryfikowane przez studentów.
3.1. Program zerujcy zmienne
Jego podstawow cech jest to, e jego dziaanie nie jest niczym ograniczone. Jego aktywacja jest moliwa w kady momencie pracy stanowiska MPS. Po wykonaniu wszystkich instrukcji zawartych w skrypcie program ten wystawia potwierdzenie wykonania wyzerowania ukadu.
Pocztek wyboru trybu pracy stanowiska MPS MPS zatrzymany awaryjnie tak Deaktywacja przycisków E-stop nie Stanowisko pracuje tak Zatrzymanie stanowiska lub oczekiwanie nie Wcinicie przycisku Reset Potwierdzenie wyzerowania nie Wcinicie przycisku Sprawd Test czujników zakoczony nie tak tak Wcinicie przycisku Ustaw Ustawiona pozycja startowa nie tak
Wybór trybu pracy
Wybór zasigu pracy Wybór zasigu pracy Wybór moduu (strona moduu) Wybór moduu (strona moduu) Rozpoczcie pracy stanowiska MPS Wcinicie przycisku
Start (strona gówna)
Wcinicie przycisku
Start (strona moduu)
automatyczna manualna
modu modu
cao
3.2. Programy kontroli czujników
Kontrola poprawnoci dziaania czujników stanowiska jest bardzo istotna, ale nie wymagana na kadym kroku. Do jej realizacji wykorzystano pi obiektów cyklicznych poczonych kaskadowo. Po zakoczeniu ostatniego programu moliwe jest uruchomienie: programów ustawiajcych pozycj startow dla stanowiska lub programu zerujcego zmienne.
3.3. Programy ustawiajce pozycj startow
Ustawienie pozycji startowej przed wyborem trybu pracy stanowiska MPS jest koniecznoci w przeciwiestwie do realizacji programów odpowiedzialnych za kontrol czujników.
Bezporednio po ustawieniu pozycji startowej dla stanowiska moliwe jest dokonanie wyboru waciwego trybu jego pracy. W przypadku stanowiska MPS przygotowano moliwo pracy w czterech trybach wybieranych dwuetapowo. W pierwszym etapie okrelany jest sposób pracy (automatyczny lub manualny), a nastpnie zasig jaki obejmuje (modu lub cao stanowiska).
Du innowacj i udogodnieniem jest wprowadzenie moliwoci uruchomienia stanowiska MPS za pomoc tylko jednego przycisku o nazwie Cao. Po jego wciniciu sterownik wykonuje wszystkie poprzednio omówione programy i uruchamia stanowisko w trybie automatycznej pracy wszystkich moduów jednoczenie. Moliwo t przygotowano z myl o szybkim uruchomieniu stanowiska w celach prezentacyjnych.
3.4. Program E-stop
Jednym z waniejszych programów sterujcych dla stanowiska MPS jest program stopu awaryjnego. Jego aktywacj wywouje wcinicie jednego z przycisków bezpieczestwa dostpnych na kadym z moduów stanowiska lub panelu dotykowym. Kolejno po sobie nastpuje zapisanie wartoci zmiennych powizanych z wyjciami na moduach B&R do przygotowanego rejestru a nastpnie ich zerowanie. Po odbezpieczeniu przycisków bezpieczestwa uaktywniany jest tryb awaryjny, który daje moliwo odoenia przenoszonego elementu i wykonania innych czynnoci na stanowisku MPS. Z chwil odbezpieczenia przycisków bezpieczestwa nastpuje odczyt zawartoci rejestru oraz przypisanie do zmiennych zapamitanych wartoci. Nie powoduje to jednak uruchomienia ukadu (wymagane jest przeprowadzenie dodatkowej sekwencji).
3.5. Programy sterujce poszczególnymi moduami
Moduowa budowa stanowiska MPS bya powodem, dla którego zrezygnowano z jednego obiektu cyklicznego determinujcego prac caego stanowiska. Zamiast niego utworzono pi osobnych obiektów, które steruj poszczególnymi moduami. W przypadku moduów bezporednio z sob ssiadujcych w obiektach tych uwzgldniono potrzeb wzajemnej wymiany informacji. Programy sterujce prac moduów stanowiska MPS przewidziane zostay zarówno do jednoczesnej pracy wszystkich moduów, jak i kadego z osobna. Programy tej podgrupy nie zostan dokadnie opisane, poniewa jest to temat bardzo obszerny ze wzgldu na uycie wielu instrukcji warunkowych. Rzecz godn odnotowania jest natomiast funkcja zatrzymania stanowiska. W tym przypadku nie nastpi natychmiastowe zatrzymania pracy stanowiska lub moduu, ale uruchomiony zostanie cyklu wygaszania produkcji. Na kadym z moduów przebiega on inaczej, ale prowadzi do tego samego celu. Nowoci, w stosunku do programu sterujcego uywanego przez dotychczasowe sterowniki, jest moliwo pracy „krok po kroku”. Tryb ten polega na przejciu do kolejnego kroku cyklu pracy stanowiska (lub moduu) po otrzymaniu zezwolenia od uytkownika.
4. WIZUALIZACJA
Przed rozpoczciem prac zwizanych z wykonaniem wizualizacji dla stanowiska MPS znane byy podstawowe zaoenia dotyczce sposobu jej dziaania oraz lista elementów potrzebnych do jej wykonania. Najwaniejszym z nich by wirtualny model stanowiska (rys. 4.1). Finaln wersj modelu przygotowano w programie CATIA. Nastpnie wykonano seri ponad 350 obrazów, które potem wykorzystano w wizualizacji do symulacji ruchu, któr kieruj dwa obiekty cykliczne. Pierwszy z nich ogranicza si do obrazów przedstawiajcych elementy wykonawcze we waciwych dla siebie stanach. Natomiast drugi odpowiedzialny jest za wywietlanie obrazów produkowanych korpusów w miejscach ich obecnoci na stanowisku.
Rys. 4.1. Fragmenty modelu stanowiska
Podczas wykonywania wizualizacji wykorzystano moliwo bardzo dokadnego czenia obrazów (piksel do piksela) jak daje B&R Automation, przez co uzyskano efekt spójnoci obrazu. Oprogramowanie to umoliwio ponadto przygotowanie interfejsu HMI (wraz z wizualizacj) o okrelonej strukturze [5].
Bezporednio z zaoe przyjtych przy realizacji projektu oraz posiadanych moliwoci wynikaa liczba stron, jak umieszczono w wizualizacji:
x strona powitalna - wybór jzyka i urzdzenia (rys. 4.2),
x strona gówna wizualizacji (rys. 4.2) dla caego stanowiska MPS – kilka grup przycisków rónego przeznaczenia, aktywne pola tekstowe,
x pi stron dla poszczególnych moduów stanowiska MPS (rys. 4.3) – kilka grup przycisków, aktywne pole tekstowe, pole z aktualnym obrazem danego moduu,
Rys. 4.3. Widok strony wizualizacji moduu przenoszenia
x strona umoliwiajce rczne sterowanie elementami wykonawczymi stanowiska MPS w trybie awaryjnym (aktywny i odbezpieczony przycisk bezpieczestwa).
Informacje dotyczce powstaego interfejsu i jego obsugi zostay szczegóowo opisane w pracy [5].
5. PODSUMOWANIE
Ksztacenie wspóczesnego inyniera i magistra inyniera automatyka i robotyka jest zadaniem, wymagajcym silnego sprzenia z realiami przemysowymi. Rozwijajcy si intensywnie przemys oczekuje na absolwentów gotowych w bardzo krótkim czasie wczy si w rytm dziaania firmy, wykorzystujc prawie natychmiast zdobyt wiedz i umiejtnoci w obszarze trudnych, interdyscyplinarnych zagadnie mechatroniki.
Zaproponowane w artykule stanowisko MPS, jako kompleksowy i elastyczny w zakresie dalszej rozbudowy ukad laboratoryjny poprzez sprzgnicie zagadnie programowych i sprztowych umoliwi ksztaccym si zdobywanie dowiadcze w zakresie projektowania i eksploatacji wspóczesnych ukadów sterowania, zarówno poprzez wirtualne tworzenie i badanie tych ukadów w rodowisku specjalistycznych programów symulacyjnych, jak równie poprzez dziaanie na rzeczywistych obiektach przemysowych.
Stanowisko MPS, ze wzgldu na budow moduow, oferuje wiele moliwoci dydaktycznych i badawczych, a dziki zaprezentowanym rozwizaniom moliwa jest jego atwa rozbudowa. Wymiana 5 sterowników S7 300 firmy SIEMENS, obsugujcych osobno kady modu stanowiska na zintegrowany z pozostaymi stanowiskami dydaktycznymi sterownik firmy B&R, dao moliwo wykorzystania sieci przemysowej CAN i uzyskania midzy innymi duej oszczdnoci okablowania. Uzyskano w ten sposób znaczne uproszczenie architektury ukadu sterowania, a odzyskane sterowniki S7 300 wykorzystano do budowy innych stanowisk dydaktycznych. Dodatkowo wprowadzenie firmowego oprogramowania kompatybilnego z wszystkimi produktami producenta uatwio proces programowania i wizualizacji, ograniczajc konieczno stosowania dodatkowych aplikacji
typu SCADA. Dziki wykorzystaniu urzdze typu Power Panel mona byo w atwy sposób przygotowa interfejs HMI uatwiajcy interakcj pomidzy maszyn a operatorem.
W przyszoci stanowisko MPS bdzie podlega dalszym modyfikacjom polegajcym na doczeniu do obecnych piciu moduów stanowiska montau siowników pneumatycznych jednostronnego dziaania, wykonaniu modelu wirtualnego oraz programu wizualizacyjnego dla dodatkowego moduu. Stanowisko traktowane jest przede wszystkim jako system dydaktyczny i jest wykorzystywane w trakcie zaj laboratoryjnych dotyczcych zagadnie zwizanych z szeroko pojt automatyk przemysow i mechatronik.
BIBLIOGRAFIA
[1] http://www.br-automation.com [2] http://katalog.xtech.pl/wiadomosci/ [3] http://www.constel.com.pl/
[4] http://www.air.ps.pl/download/dydaktyka/plc/
[5] Praca magisterska: Modyfikacja budowy stanowiska MPS, Politechnika lska. Gliwice. 2008
[6] wider J., Wszoek G.: Metodyczny zbiór zada laboratoryjnych i projektowych ze sterowania
procesami technologicznymi. Ukady pneumatyczne i elektropneumatyczne ze sterowaniem logicznym (PLC). Wydawnictwo Politechniki lskiej, Gliwice 2003.
[7] wider J. red. i in: Sterowanie i automatyzacja procesów technologicznych i ukadów mechatronicznych. Ukady pneumatyczne i elektropneumatyczne ze sterowaniem logicznym (PLC). Podrcznik akademicki. Wydawnictwo Politechniki lskiej. Gliwice 2002, ss.546.
