9. Podsumowanie i wyniki końcowe
9.4. Dalsze badania
Badania zaprezentowane w rozprawie nie wyczerpują wszystkich możliwości układów kształtowania sygnału zadanego. Warto wymienić pomysły na dalsze badania oraz możliwości rozwoju prac:
Analiza bloków kształtowania sygnału sterującego jako alternatywa dla kształtowania sygnału zadanego.
Analiza różnych struktur współpracy układów kształtowania sygnału zadanego z regulatorami.
Analiza współpracy układów kształtowania sygnału zadanego z regulatorami nieliniowymi.
Analiza współpracy układów kształtowania sygnału zadanego z regulatorami odpornymi.
Analiza współpracy układów kształtowania sygnału zadanego z regulatorami o niestacjonarnych parametrach.
Optymalizacja pracy układu przy jednoczesnym przestrajaniu parametrów regulatora oraz układów kształtowania sygnału zadanego.
Analiza wykorzystania układów kształtowania sygnału zadanego typu IS dopuszczających impulsy o amplitudzie (lub sumie amplitud) spoza zakresu
<0,1> (zarówno ujemne jak i większe niż 1).
Wykorzystanie układów kształtowania sygnału zadanego przy sterowaniu układami otwartymi.
Wykorzystanie układów kształtowania sygnału zadanego typu IS w sterowaniu układami z regulatorami P do minimalizacji uchybu ustalonego oraz oscylacji.
Optymalizacja algorytmów samostrojenia oraz adaptacji układów kształtowania sygnału zadanego typu IS.
Rozwinięcie bioinspirowalnych metod optymalizacji parametrów układów kształtowania sygnału zadanego typu IS o kolejne algorytmy (genetyczne, mrówkowe itp.).
Implementacja układów kształtowania sygnału zadanego w innych typach układów (np. układach biomedycznych).
Badania nad wybranymi punktami zostały już rozpoczęte przez autora rozprawy, jednak ich szczegółowa prezentacja nie stanowiła celu pracy oraz została ograniczona przez autora ze względu na możliwości prezentacyjne w ramach rozprawy doktorskiej.
Zdaniem autora niniejszej rozprawy układy kształtowania sygnału zadanego ze względu na swoje właściwości są pożytecznym elementem układów regulacji oraz bardzo ciekawym obiektem badawczym. Niestety popularność omawianych algorytmów jest niewielka.
Zaprezentowane możliwości dalszych badań są stosunkowo szerokie i mogą stanowić przedmiot wielu prac naukowych dotyczących precyzyjnego sterowania układami o właściwościach oscylacyjnych.
LITERATURA
1. AASTRÖM, K.J. i FURUTA, K. Swinging up a pendulum by energy control. IFAC, San Francisco [online]. 1996, T. 13. [udostępniono 2.3.2016].
2. ACKERMANN, J. Der Entwurf linearer Regelungssysteme im Zustandsraum. at - Automatisierungstechnik. 1972, s. 297–300.
3. AHMAD, M.A., RAMLI, M.S., RAJA ISMAIL, R.M.T., SAMIN, R.E. i ZAWAWI, M.A.
Implementation of input shaping in hybrid control schemes of a lab-scaled rotary crane system. W: Industrial Technology (ICIT), 2010 IEEE International Conference on [online].:
IEEE, 2010. s. 530–534. [udostępniono 20.4.2015]. Pobrano:
http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5472746.
4. AHMAD, M.A., RAJA ISMAIL, R.M.T., RAMLI, M.S., NASIR, A.N.K., ABD GHANI, N.M. i NOORDIN, N.H. Comparison of input shaping techniques for sway suppression in a double-pendulum-type overhead crane. W: Computer Modeling and Simulation, 2009.
EMS’09. Third UKSim European Symposium on [online]. IEEE, 2009. s. 321–326.
[udostępniono 20.4.2015]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/
abs_all.jsp?arnumber=5358752.
5. ALLGÖWER, F. H infinity control in Matlab. 2009. Universitat Stuttgard.
6. ARACIL, J., ACOSTA, J.A. i GORDILLO, F. Kinetic energy shaping in the inverted pendulum. W: 6th IFAC Symposium on nonlinear Control Systems (NOLCOS) [online], 2004. [udostępniono 2.3.2016]. Pobrano: https://www.researchgate.net/
profile/Francisco_Gordillo/publication/228898654_Kinetic_energy_shaping_in_the_inverted _pendulum/links/09e4150bf07d077176000000.pdf.
7. ATHAWALE, V.M. i CHAKRABORTY, S. A comparative study on the ranking performance of some multi-criteria decision-making methods for industrial robot selection.
International Journal of Industrial Engineering Computations. 1 październik 2011, T. 2, nr 4, s. 831–850. DOI 10.5267/j.ijiec.2011.05.002.
8. BALLO, I. Active Systems in Vibration Control of Heavy Machine Driver Seats. NOISE CONTROL. 1985, T. 85, s. 43–49.
9. BECKER, J. Wireless Technology: A PhD Student’s Random Thoughts: An Introduction to Particle Swarm Optimization (PSO) with Applications to Antenna Optimization Problems [online]. 24 czerwiec 2013. [udostępniono 18.7.2016]. Pobrano:
http://wirelesstechthoughts.blogspot.com/2013/06/an-introduction-to-particle-swarm.html.
10. BENSON, H.P. Existence of efficient solutions for vector maximization problems. Journal of Optimization Theory and Applications. grudzień 1978, T. 26, nr 4, s. 569–580.
DOI 10.1007/BF00933152.
11. BIAGIOTTI, L. i MELCHIORRI, C. Input shaping via B-spline filters for 3-D trajectory planning. W: 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), wrzesień 2011. s. 3899–3904.
12. BINGÜL, Z. i KARAHAN, O. A Fuzzy Logic Controller tuned with PSO for 2 DOF robot trajectory control. Expert Systems with Applications. styczeń 2011, T. 38, nr 1, s. 1017–1031.
DOI 10.1016/j.eswa.2010.07.131.
13. BODSON, M. An adaptive algorithm for the tuning of two input shaping methods. W:
American Control Conference, 1997. Proceedings of the 1997 [online].: IEEE, 1997.
s. 1340–1344. [udostępniono 20.4.2015]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org /xpls/abs_all.jsp?arnumber=610616.
14. BODSON, M. An adaptive algorithm for the tuning of two input shaping methods.
Automatica. 1998, T. 34, nr 6, s. 771–776.
15. BREZINA, L. i BREZINA, T. H-infinity controller design for a DC Motor model with uncertain parameters. Enegineering MECHANICS. 5 maj 2001, T. 18, nr 5/6, s. 271–279.
16. BRIDGMAN, P.W. (Percy W. Dimensional analysis [online].: New Haven : Yale University Press, 1922. [udostępniono 14.1.2016]. Pobrano: http://archive.org/details/
dimensionalanaly00bridrich.
17. BROCK, S. Wpływ opóźnienia na pracę ślizgowego kompensatora zakłóceń. Studia z Automatyki i Informatyki. 2004, T. T. 28/29, s. 15–22.
18. BROCK, S. i KACZMAREK, T. 2D command preprocessor with jerk limit for machine tools drives. W: , Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 1996. ISIE ’96., czerwiec 1996. s. 230–235 t.1.
19. BROCK, S. User-friendly design method for fuzzy speed controller for servo drives. W:
Robot Motion and Control, 1999. RoMoCo’99. Proceedings of the First Workshop on [online].: IEEE, 1999. s. 17–21. [udostępniono 22.1.2015]. Pobrano:
http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=791045.
20. BROCK, S. Wpływ tętnień momentu wytwarzanego przez silnik synchroniczny o magnesach trwałych na dokładność pracy napędu bezpośredniego. Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka. 2012, nr 2, s. 45–54.
21. BROCK, S., DESKUR, J., JANISZEWSKI, D. i MUSZYŃSKI, R. Active damping of torsional vibrations in servodrives. Power electronics and electrical drives. Selected problems. Ed. by Teresa Orłowska-Kowalska, Oficyna Wydawnicza PWr., Wrocław. 2007, s. 278–297.
22. BROCK, S. i GNIADEK, M. Analysis of input shaping and PID-controller interaction structures for two-mass systems. W: 16th Mechatronika 2014. Brno, Czech Republic, grudzień 2014.
23. BROCK, S. i GNIADEK, M. Robust input shaping for two mass system with variable parameters. W: ZKwE. Poznań, Poland, kwiecień 2014.
24. BRUNO BROSOWSKI, A.R. da S. Simple tests for multi-criteria optimality. Operations-Research-Spektrum. 1994, T. 16, nr 4, s. 243–247. DOI 10.1007/BF01720315.
25. BUDIYONO, A. i SUTARTO, H.Y. Controller design for a VTOL Aircraft: a case study of coefficient diagram method application for a time-varying system. system. 2004, T. 1, s. 2.
26. CARRIERE, S., CAUX, S. i FADEL, M. Optimal LQI synthesis for PMSM driving mechanical load with inertia variation and elastic joint. W: 4th IET Conference on Power Electronics, Machines and Drives, 2008. PEMD 2008., kwiecień 2008. s. 621–625.
27. CARRIERE, S., CAUX, S. i FADEL, M. Cross-synthesis of observer and controller for a two-mass uncertain system. W: Electrical Machines and Systems (ICEMS), 2011 International Conference on [online]. : IEEE, 2011. s. 1–6. [udostępniono 23.8.2014].
Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6073789.
28. CHENG, C. FRICTION MODELING AND EXPERIMENTAL IDENTIFICATION OF A MITSUBISHI PA10-6CE ROBOT MANIPULATOR. 2013.: UNIVERSITY OF FLORIDA.
29. CLERC, M. i KENNEDY, J. The particle swarm-explosion, stability, and convergence in a multidimensional complex space. Evolutionary Computation, IEEE Transactions on. 2002, T. 6, nr 1, s. 58–73.
30. COLE, M.O.T. i WONGRATANAPHISAN, T. A Direct Method of Adaptive FIR Input Shaping for Motion Control With Zero Residual Vibration. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. luty 2013, T. 18, nr 1, s. 316–327. DOI 10.1109/TMECH.2011.2174373.
31. CROFT, E.A. Design of jerk bounded trajectories for online industrial robot applications. W:
IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA., 2001. s. 979–984 t.1.
32. DAMEN, A. i WEILAND, S. Robust Control. Eindhoven University of Technology, 2002.
33. DAS, J.C. Harmonic Resonance. W: Power System Harmonics and Passive Filter Designs [online]. Wiley-IEEE Press, 2015. s. 872-. [udostępniono 16.6.2016]. ISBN 978-1-118-88705-9. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org.iel.han3.library.put.poznan.pl/
xpl/articleDetails.jsp?arnumber=7061333.
34. DE BOOR, C. On calculating with B-splines. Journal of Approximation Theory. 1972, T. 6, nr 1, s. 50–62.
35. DE BOOR, C., DE BOOR, C., DE BOOR, C. i DE BOOR, C. A practical guide to splines [online]. Springer-Verlag New York, 1978. [udostępniono 13.6.2016]. Pobrano:
https://www.researchgate.net/profile/Carl_De_Boor/publication/200744645_A_Practical_Gu ide_to_Spline/links/02e7e51700ff609454000000.pdf.
36. DE CAIGNY, J., DEMEULENAERE, B., DE SCHUTTER, J. i SWEVERS, J. Dynamically optimal polynomial splines for flexible servo-systems: Experimental results. W: Advanced Motion Control, 2008. AMC’08. 10th IEEE International Workshop on [online]. IEEE, 2008.
s. 98–103. [udostępniono 8.5.2015]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org /xpls/abs_all.jsp?arnumber=4516048.
37. DE CAIGNY, J., DEMEULENAERE, B., DE SCHUTTER, J. i SWEVERS, J. Polynomial spline input design for LPV motion systems. W: Advanced Motion Control, 2008. AMC’08.
10th IEEE International Workshop on [online]. IEEE, 2008. s. 86–91.
[udostępniono 8.5.2015]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp
?arnumber=4516046.
38. DESKUR, J. i MUSZYNSKI, R. The problems of high dynamic drive control under circumstances of elastic transmission. W: Power Electronics and Motion Control Conference, 2008. EPE-PEMC 2008. 13th., wrzesień 2008. s. 2227–2234.
39. DESKUR, J. Praktyczna metoda projektowania regulatorów prędkości i położenia odpornych na zakłócenia oraz zmiany parametrów napędu. Poznań, Poland: ., 2011.
40. DHAOUADI, R., KUBO, K. i TOBISE, M. Two-degree-of-freedom robust speed controller for high performance rolling mill drives. W: , Conference Record of the 1992 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting, 1992., październik 1992. s. 400–407 t.1.
41. FOLTIN, M., BARTOS, S. i SEKAJ, I. Dynamic plant model in virtual reality. W: Matlab 2003. Praga: , 2003.
42. FRAVOLINI, M.L., FICOLA, A. i LA CAVA, M. Vibration reduction by predictive evolutionary trajectory shaping. W: Proceedings of the 38th IEEE Conference on Decision and Control, 1999., 1999. s. 5289–5291 t.5.
43. FROLOW, K.W. Уменьшение амплитуды колебаний резонансных систем путем управляемого изменения параметров (Umienszenije amplituty kolebanij rezonansnych system putiem uprawlajemogo izmienienija parametrow ). Maszynowiednie. 1965, nr 3, s. 38–42.
44. FUJIOKA, H. i KANO, H. Control theoretic B-spline smoothing with constraints on derivatives. W: 2013 IEEE 52nd Annual Conference on Decision and Control (CDC)., grudzień 2013. s. 2115–2120.
45. GANG, H., XINQIANG, Q. i WEIJIE, S. Developable B-Spline Surfaces with Multiple Shape Parameters. W: 2011 International Conference on Internet Technology and Applications (iTAP)., sierpień 2011. s. 1–4.
46. GERASIMOV, E. i REPKO, V. Multicriterial optimization. Prikladnaya Mekhanika. 1978, T. 14, s. 72–78.
47. GIERGIEL, J. Tłumienie drgań mechanicznych. Kraków: Wydawnictwo AGH, 1984.
Skrypty Uczelniane - Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica 0239-6114, 920.
48. GNIADEK, M. Usage of input shaping for crane load oscillation reduction. W: 2015 20th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR)., sierpień 2015. s. 278–282.
49. GNIADEK, M. Interactin of input shaping and cascade controller for DC drive control-. W:
Poznan University of Technology Academic Journal, Electrical Engeneering. Poznań, Poland: , 2015. s. 113–120. ISBN 1897-0737.
50. GNIADEK, M. Analysis of input shaping robustness for two-mass system.. Poznan University of Technology Academic Journal, Electrical Engeneering: WPP. Poznan, 2014.
51. GNIADEK, M. Robustness analysis of super-robust and adaptive algorithm of input shaping.
W: Poznan University of Technology Academic Journal, Electrical Engeneering. Poznań, Poland: , 2015. s. 195–202. ISBN 1897-0737.
52. GNIADEK, M. Auto tuning of systems with input shaping. W: 16th Mechatronika 2014.
Brno, Czech Republic: , grudzień 2014.
53. GNIADEK, M. i BROCK, S. Basic algorithms of input shaping autotuning. MM Science Journal. 10 wrzesień 2015, T. 2015, nr 3, s. 627–630.
DOI 10.17973/MMSJ.2015_10_201509.
54. GNIADEK, M. i BROCK, S. Redukcja oscylacji detali przenoszonych na transporterach podwieszanych. Służby Utrzymania Ruchu. marzec 2016, nr 2/2016, s. 25–29.
55. GORDILLO, F., ARACIL, J. i ACOSTA, J.A. A control strategy for the cart-pendulum system. W: Proceedings of the Sixth CONTROLO [online]. Citeseer, 2004. s. 214–219.
[udostępniono 2.3.2016]. Pobrano:
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.584.6175&rep=rep1&type=pdf.
56. GOSIEWSKI, Z. Łożyska magentyczne do maszyn wirnikowych. Sterowanie i badanie.
Warszawa: Wydawnictwa Naukowe Instytutu Lotnictwa, 1999. ISBN 83-919906-0-4.
57. GRASSER, F., D’ARRIGO, A., COLOMBI, S. i RUFER, A.C. JOE: a mobile, inverted pendulum. Industrial Electronics, IEEE Transactions on. 2002, T. 49, nr 1, s. 107–114.
58. GRAUPE, D. i CASSIR, G.R. Adaptive control by predictive identification and optimization. IEEE Transactions on Automatic Control. kwiecień 1967, T. 12, nr 2, s. 191–
194. DOI 10.1109/TAC.1967.1098528.
59. GROSSE II, J. Actorum Eruditorum quae Lipsiae publicantur Supplementa. : prostant apud Joh. Grossii haeredes & J.F. Gleditschium, 1724.
60. HA, Q.P. i NEGNEVITSKY, M. A robust modal controller with fuzzy tuning for multi-mass electromechanical systems. W: Intelligent Information Systems, 1995. ANZIIS-95.
Proceedings of the Third Australian and New Zealand Conference on [online]. : IEEE, 1995.
s. 214–219. [udostępniono 23.8.2014]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/
xpls/abs_all.jsp?arnumber=705743.
61. HA, Q.P. i NEGNEVITSKY, M. Root locus application for damping capability estimation of multi-mass electromechanical systems. W: Industrial Electronics, Control, and Instrumentation, 1995., Proceedings of the 1995 IEEE IECON 21st International Conference on [online]. : IEEE, 1995. s. 633–638. [udostępniono 23.8.2014]. Pobrano:
http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=483482.
62. HACKL, C.M. i SCHRODER, D. Funnel-control for nonlinear multi-mass flexible systems.
W: IEEE Industrial Electronics, IECON 2006-32nd Annual Conference on [online]. : IEEE,
2006. s. 4707–4712. [udostępniono 23.8.2014]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/
xpls/abs_all.jsp?arnumber=4153246.
63. HARRIS, C.M. i PIERSOL, A.G. Harris’ shock and vibration handbook. 5th ed. New York:
McGraw-Hill, 2002. McGraw-Hill handbooks. ISBN 0-07-137081-1.
64. HELTON, J.W. Orbit structure of the Mobius transformation semigroup action on H-infinity (broadband matching). Adv. in Math. Suppl. Stud. 1978, nr 3, s. 129–197.
65. HIRANO, K., NISHIMURA, S. i MITRA, S. Design of Digital Notch Filters. IEEE Transactions on Communications. lipiec 1974, T. 22, nr 7, s. 964–970.
DOI 10.1109/TCOM.1974.1092311.
66. HONGXIA, J., WANLI, L. i SINGHOSE, W. Using Two-mode Input Shaping to Repress the Residual Vibration of Cherry Pickers. W: [online]. : IEEE, styczeń 2011. s. 1091–1094.
[udostępniono 20.4.2015]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/lpdocs/
epic03/wrapper.htm?arnumber=5721679.
67. HORLA, D. Sterowanie adaptacyjne. Cwiczenia laboratoryjne. 3. Poznań, Poland:
Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2010.
68. HORLA, D. Metody obliczeniowe optymalizacji w zadaniach. Poznań: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2008. ISBN 978-83-7143-804-2.
69. HUEY, J.R., SORENSEN, K.L. i SINGHOSE, W.E. Useful applications of closed-loop signal shaping controllers. Control Engineering Practice. lipiec 2008, T. 16, nr 7, s. 836–
846. DOI 10.1016/j.conengprac.2007.09.004.
70. HUEY, J.R. The intelligent combination of input shaping and PID feedback control. [online].
2006, [udostępniono 23.8.2014].
71. IBANEZ, J., PANTALEON, C., DIEZ, J. i SANTAMARIA, I. Spline pulse shaping with ISI-free matched filter receiver. W: Signal Processing Conference, 2002 11th European. : , wrzesień 2002. s. 1–4.
72. JOOST, M., ZIELINSKI, K., ORLIK, B. i LAUR, R. Robust PI cascade control for a multi-mass system optimized by evolutionary algorithms. W: Power Electronics and Motion Control Conference, 2008. EPE-PEMC 2008. 13th [online]. : IEEE, 2008. s. 1064–1070.
[udostępniono 23.8.2014]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/
abs_all.jsp?arnumber=4635409.
73. KAMINSKI, M. Neural network speed controller for drive system with elastic joint. W:
2013 IEEE EUROCON. : , lipiec 2013. s. 2080–2085.
74. KENNEDY, J. i EBERHART, R. Particle swarm optimization. W: , IEEE International Conference on Neural Networks, 1995. Proceedings. : , listopad 1995. s. 1942–1948 t.4.
75. KIM, J.-I. i EVANS, B.L. Predictive shape coding using generic polygon approximation. W:
Proceedings of the 1998 IEEE International Symposium on Circuits and Systems, 1998.
ISCAS ’98. : , maj 1998. s. 277–280 t.5.
76. KOWAL. Aktywne metody redukcji drgań i hałasu [online]. 2014.
[udostępniono 31.7.2015]. Pobrano: http://www.pollub.pl/files/4/attachment/8937_Wyklad,-,J.Kowal.pdf.
77. KOWAL, J., SZYMKAT, M. i UHL, T. Synthesis and analysis of active suspension control.
W: Proceedings of ACTIVE. Newport Beach, CA, USA:, 1995.
78. KREYSZIG, E. Advanced Engineering Mathematics.: Wiley, 1979. ISBN 978-0-471-02140-7.
79. KRÓLIKOWSKI, A. i HORLA, D. Identyfikacja obiektów sterowania. Metody dyskretne parametryczne. II. Poznań, Poland: WPP, 2010.
80. KWAI, K. A Structural Method Free from Earthquake Excitation. Journal of Architecture and Building Science. 1891,
81. KWAKERNAAK, H. i SIVAN, R. Linear optimal control systems. New York: Wiley Interscience, 1972. ISBN 0-471-51110-2.
82. LAU, M. i PAO, L. Input shaping and time-optimal control of flexible structures.
Automatica. maj 2003, T. 39, nr 5, s. 893–900. DOI 10.1016/S0005-1098(03)00024-4.
83. LEE, D.E.T.Y. A simplified B-spline computation routine. Computing. grudzień 1982, T. 29, nr 4, s. 365–371. DOI 10.1007/BF02246763.
84. LEE, E.T.Y. Comments on some B-spline algorithms. Computing. wrzesień 1986, T. 36, nr 3, s. 229–238. DOI 10.1007/BF02240069.
85. LI, L., YANG, J., SHI, X. i LIU, H. Robust attitude control for flexible satellite during orbit maneuver. W: Guidance, Navigation and Control Conference (CGNCC), 2014 IEEE Chinese. : , sierpień 2014. s. 2531–2536.
86. LIAN, J., ROBLIN, P. i PLA, J. Novel B-spline behavioral model extracted and verified using vectorial harmonic and multitone data. W: Microwave Measurements Conference, 2003. Fall 2003. 62nd ARFTG. : , grudzień 2003. s. 291–300.
87. LIS, M. Sieć neuronowa jako regulator obiektu dynamicznego. Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering. 2012, nr No. 71, s. 17--24.
88. LIZZI, L., VIANI, F., AZARO, R. i MASSA, A. A PSO-Driven Spline-Based Shaping Approach for Ultrawideband (UWB) Antenna Synthesis. IEEE Transactions on Antennas and Propagation. sierpień 2008, T. 56, nr 8, s. 2613–2621. DOI 10.1109/TAP.2008.927544.
89. ŁUCZAK, D. i GNIADEK, M. Interaction of input shaping and fuzzy logic control. W: 2015 20th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR)., sierpień 2015. s. 886–891.
90. ŁUCZAK, D. Zastosowanie filtrow cyfrowych w ukladach sterowania napedow elektrycznych o zlozonej strukturze mechanicznej. Poznań, Poland:, 2014.
91. MANABE, S. Importance of coefficient diagram in polynomial method. W: 42nd IEEE engineering. Structural and Multidisciplinary Optimization. 1 kwiecień 2004, T. 26, nr 6, s. 369–395. DOI 10.1007/s00158-003-0368-6.
94. MATHWORKS. Portal Crane with Predefined Trajectory [online]. 11 styczeń 2015.
[udostępniono 11.1.2015]. Pobrano: http://www.mathworks.com/help/sl3d/examples/portal-crane-with-predefined-trajectory-and-sound-support.html?refresh=true.
95. MCFARLANE, D. i GLOVER, K. A loop-shaping design procedure using H infin;
synthesis. IEEE Transactions on Automatic Control. czerwiec 1992, T. 37, nr 6, s. 759–769.
DOI 10.1109/9.256330.
96. MEIROVITCH, L. Dynamics and Control of Structures. : John Wiley & Sons, 1990.
ISBN 978-0-471-62858-3.
97. MESTER, G. Neuro-fuzzy-genetic controller design for robot manipulators. W: , Proceedings of the 1995 IEEE IECON 21st International Conference on Industrial
98. MING YANG, XINGCHENG WANG i KAI ZHENG. Adaptive backstepping controller design for permanent magnet synchronous motor. W: [online]. : IEEE, lipiec 2010. s. 4968–
4972. [udostępniono 6.8.2015]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/
lpdocs/epic03/wrapper.htm?arnumber=5554778.
99. MOTOI, N., SHIMONO, T., KUBO, R. i KAWAMURA, A. Task Realization by a Force-Based Variable Compliance Controller for Flexible Motion Control Systems. IEEE Transactions on Industrial Electronics. luty 2014, T. 61, nr 2, s. 1009–1021.
DOI 10.1109/TIE.2013.2251738.
100. MURPHY, B.R. i WATANABE, I. Digital shaping filters for reducing machine vibration. Robotics and Automation, IEEE Transactions on. 1992, T. 8, nr 2, s. 285–289.
101. MUSTAFA, A., MUNAWAR, K., MALIK, F.M., MALIK, M.B., SALMAN, M. i AMIN, S. Reduced Order Observer Design with DMPC and LQR for System with Backlash Nonlinearity. Arabian Journal for Science and Engineering. 12 czerwiec 2014, T. 39, nr 8, s. 6521–6530. DOI 10.1007/s13369-014-1226-0.
102. NARENDRA, K.S. i PARTHASARATHY, K. Identification and control of dynamical systems using neural networks. IEEE Transactions on Neural Networks. marzec 1990, T. 1, nr 1, s. 4–27. DOI 10.1109/72.80202.
103. NGUYEN, K.D., NG, T.-C. i CHEN, I.-M. On algorithms for planning S-curve motion profiles. International Journal of Advanced Robotic Systems. 2008, T. 5, nr 1, s. 99–106.
104. OSINSKI, Z. Damping of Vibrations. : CRC Press, 1998. ISBN 978-90-5410-677-7.
105. OU, C. i LIN, W. Comparison between PSO and GA for Parameters Optimization of PID Controller. W: [online]. : IEEE, czerwiec 2006. s. 2471–2475. [udostępniono 6.8.2015].
Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/lpdocs/epic03/wrapper.htm?arnumber=4026488.
106. PALAMAKUMBURA, R., MAITHRIPALA, D.H.S. i MARTIN, C.F. Minimum jerk trajectory generation for differential wheeled mobile robots. W: 2013 8th IEEE International Conference on Industrial and Information Systems (ICIIS). : , grudzień 2013. s. 460–464.
107. PARK, S., PARK, L.-J. i PARK, C.H. A neuro-genetic controller for nonminimum phase systems. IEEE Transactions on Neural Networks. wrzesień 1995, T. 6, nr 5, s. 1297–1300.
DOI 10.1109/72.410379.
108. PENG, K.C.C. i SINGHOSE, W. Low-oscillation command switch-times for relay-driven cranes with asymmetrical acceleration and deceleration. W: Control Conference (ASCC), 2013 9th Asian., czerwiec 2013. s. 1–6.
109. PRIESTLEY, M.B. Spectral analysis and time series. London: Academic Press, 1981.
Probability and Mathematical Statistics : a series of monographs and textbooks. ISBN 978-0-12-564901-8.
110. RADOMSKI, M., BAJKOWSKI, M. i KANIEWSKI, J. Dynamika układu mechanicznego: strzelec – amortyzator odrzutu – broń palna. Problems of Mechatronics.
Armament, Aviation, Safety Engineering. 31 marzec 2015, T. 6, nr 1, s. 41–56.
DOI 10.5604/20815891.1149755.
111. SAARAKKALA, S.E. i HINKKANEN, M. Identification of two-mass mechanical systems in closed-loop speed control. W: IECON 2013 - 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. : , listopad 2013. s. 2905–2910.
112. SCHWEITZER, G. Stabilization of self excited rotor vibrations by an active damper.
Dynamics of rotor. Berlin: Springer-Verl, 1975. s. 472–493.
113. SEKI, H. i TADAKUMA, S. Velocity pattern generation for power assisted wheelchair based on jerk and acceleration limitation. W: 31st Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society, 2005. IECON 2005., listopad 2005. s. 6 pp.-pp.
114. SHAHGHOLIAN, G., ETESAMI, A., YOUSEFI, M.R. i TEHRANI, F.M. Development of state space model and control design of two-mass system using standard forms. W:
Communication Software and Networks (ICCSN), 2011 IEEE 3rd International Conference on [online]. : IEEE, 2011. s. 342–346. [udostępniono 23.8.2014]. Pobrano:
http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6014736.
115. SHIN, S.-C., CHOI, C.-H., YOUM, J.-H., LEE, T.-K. i WON, C.-Y. Position control of PMSM using jerk-limited trajectory for torque ripple reduction in robot applications. W:
IECON 2012 - 38th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society., październik 2012. s. 2400–2405.
116. SHODA, M. Aerial Observations and Thin Section Studies on Avalanches. 1967. nr 1 (2), s. 1137–1149.
117. SIEMENS AG. Sinamics S120 -Commissioning Manual. styczeń 2011.
118. SINGHOSE, W. i PAO, L. A comparison of input shaping and time-optimal flexible-body control. Control Engineering Practice. 1997, T. 5, nr 4, s. 459–467.
119. SINGHOSE, W.E. Command generation for flexible system. 1997. MIT.
120. SINGHOSE, W.E. i SEERING, W. Command generation for dynamic systems., 2011.
Georgia Institute Of Technology.
121. SINGHOSE, W.E., SEERING, W.P. i SINGER, N.C. Shaping inputs to reduce vibration:
a vector diagram approach. W: Robotics and Automation, 1990. Proceedings., 1990 IEEE International Conference on [online]. : IEEE, 1990. s. 922–927. [udostępniono 11.8.2015].
Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp IRE. wrzesień 1957, T. 45, nr 9, s. 1249–1255. DOI 10.1109/JRPROC.1957.278530.
125. SZABAT, K. Direct and indirect adaptive control of a two-mass drive system—a comparison. W: Industrial Electronics, 2008. ISIE 2008. IEEE International Symposium on [online]. : IEEE, 2008. s. 564–569. [udostępniono 23.8.2014]. Pobrano:
http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=4677103.
126. SZABAT, K. Direct and Indirect Adaptive Control of a Two-Mass Drive System – a Comparison. W: . : , 2008.
127. ŚWIDER, J. i ZBILSKI, A. Viscous friction measurement technique in robot joint with the use of surrogate mass. Pomiary, Automatyka, Robotyka. 2012, T. 16, s. 121–128.
128. TANG, J., YUAN, L. i ZHAO, K. QFT robust control of hydraulic driven stewart platform using dynamics real-time compensation. W: 7th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2008. WCICA 2008., czerwiec 2008. s. 950–954.
129. TANNENBAUM, A. Feedback stabilization of linear dynamical plants with uncertainty in the gain factor. International Journal of Control. 1 lipiec 1980, T. 32, nr 1, s. 1–16.
DOI 10.1080/00207178008922838.
130. TAYLOR, J.E. i BENDSOE, M.P. A mutual energy formulation for optimal structural design. Structural and Multidisciplinary Optimization. 8 luty 2014, T. 22, nr 2, s. 95–101.
DOI 10.1007/s001580100127.
131. TIJANI, I.B., AKMELIAWATI, R., LEGOWO, A., IWAN, M. i MUTHALIF, A.G.A.
Robust H-infinity controller synthesis using multi-objectives differential evolution algorithm (MODE) for two-mass-spring system. W: 2011 4th International Conference on Modeling, Simulation and Applied Optimization (ICMSAO). : , kwiecień 2011. s. 1–7.
132. TOMIERA, M. Regulator PID. Automatyka - Elektryka - Zakłócenia. 2010, nr 2/2010, s. 89–93.
133. VALENUZELA, M.A., BENTLEY, J.M., VILLABRANCA, A. i LORENZ, R.D.
Dynamic compensation of torsional oscillation in paper machine sections. Industry Applications. IEEE Transactions. grudzień 2005, T. 41, nr 6, s. 1458–1466.
134. VASAK, M., BAOTIC, M., PERIC, N., SZABAT, K. i CYCHOWSKI, M. Efficient implementation of patched LQR for control and protection of multi-mass drives. W:
Industrial Electronics (ISIE), 2011 IEEE International Symposium on [online]. : IEEE, 2011.
s. 1913–1918. [udostępniono 23.8.2014]. Pobrano: http://ieeexplore.ieee.org/
xpls/abs_all.jsp?arnumber=5984450.
135. VONDŘICH, J. i THÖNDEL, E. Modelling of LQR Control with Matlab [online].:
Technical Computing Prague, 2006. [udostępniono 8.8.2015]. Pobrano:
http://dsp.vscht.cz/konference_matlab/MATLAB06/prispevky/vondrich_thondel/vondrich_th ondel.pdf.
136. VRANCIC, D., CUNHA, J., OLIVEIRA, P. i DE MOURA OLIVEIRA, P.B. Posicast PID control of oscillatory systems. W: CONTROLO’2012 [online]. 2012.
[udostępniono 17.8.2015]. Pobrano: http://www.apca.pt/index.php/site/pubdetails/9.
137. WANG, H., ZHANG, J.F. i YUE, H. Iterative Learning Control of Output PDF Shaping in Stochastic Systems. W: Proceedings of the 2005 IEEE International Symposium on, Mediterrean Conference on Control and Automation Intelligent Control, 2005., czerwiec 2005. s. 1219–1224.
138. WANG, X. Using LQG-LTR control law to improve the performance of direct drive rotary positioning system subject to uncertain inertia load. W: 2011 International Conference on Fluid Power and Mechatronics (FPM)., sierpień 2011. s. 945–948.
139. WU, X., HAN, X. i LUO, S. Quadratic Trigonometric Spline Curves with Multiple Shape Parameters. W: 2007 10th IEEE International Conference on Computer-Aided Design and Computer Graphics., październik 2007. s. 413–416.
139. WU, X., HAN, X. i LUO, S. Quadratic Trigonometric Spline Curves with Multiple Shape Parameters. W: 2007 10th IEEE International Conference on Computer-Aided Design and Computer Graphics., październik 2007. s. 413–416.