Podstawy Automatyki (wykład, inżynieria biomedyczna) - zadania, cz.6

Podstawy Automatyki (wykład, inżynieria biomedyczna) - zadania, cz.6

Jakub Możaryn 7 kwietnia 2019

Zadanie 1

Bazując na transmitancji rzeczywistego regulatora PID z czasem ciągłym, wy- prowadzić transmitancję regulatora PID z czasem dyskretnym (możliwy do re- alizacji mikroprocesorowej). Podać podstawowe przekształcenia i założenia (róż- niczkowanie i całkowanie).

Zadanie 2

Dla układu sterowania z ujemnym sprzężeniem zwrotnym, przedstawionym na Rys. 1, udowodnić intuicyjnie, że skokowa zmiana wejścia pozwoli systemowi uzyskać stan ustalony.

Rysunek 1: Schemat blokowy 1

Podpowiedź: założyć że:























G(s)_disturb= 1 G(s)actuator= 1 G(s)process= kprocess

G(s)sensor= 1

G(s)controller= kcontroller

kprocess= const ∈ R kcontroller= const ∈ R

(1)

1

Zadanie 3

Podać niezbędne podstawienia, które pozwolą przekształcić schemat blokowy PID z Rys. 2 w schemat blokowy PID przedstawiony na Rys. 3.

Rysunek 2: PID - schemat blokowy 1

Rysunek 3: PID - schemat blokowy 2

2