r 7 % / > * , ~> " .
mmmmmm
^ m r n c -
198 4
•*; ‘ '■ . . ’ V? v .' .
s*i ł ' ^ ' ' »*.;; • ''YV‘v;
m.rnm:..H ■>
• r -
Robotyka Z a g r o ż e n ia in fo rm atyki
IS IS llS K
WYDAWNICTWO N O T S » - SIGMA
■y.m
aJ | g- ,jj ę •;-•■ ■>-Mi -
s i t s a » M M a i i ^ i s
1 9 8 4
Nr 5
Miesięcznik Rok XIX
Maj 1984
Organ K o m itetu In fo rm a ty k i M N SzW iT oraz K om itetu N a u k ow o-T ech n iczn ego N O T ds. In fo rm a ty k i
K O L E G I U M R E D A K C Y J N E :
M e r in ż . Z b i g n i e w G L U Z A , m g r T e r e s a J A B Ł O Ń S K A ( s e k r e t a r z ) , W ł a d y s ła w K L E P A C Z ( z a s tę p c a r e d a k t o r a n a c z e l n e g o ) , p r o f . d r h a b . L e o n Ł U K A S Z E W IC Z ( r e d a k t o r n a c z e l n y ) , m g r in ż , A n d r z e j J . P I O T R O W S K I , m g r A n d r z e j S Z A Ł A S , d r in ż . J a n u s z Z A L E W S K I
S T A L E W S P Ó Ł P R A C U J Ą :
M g r A d a m B . E M P A C H E R , d r J a n u s z G W IA Z D A (L ib ia ), m g r K a t a r z y n a I S A A K , d r J a c e k O W C Z A R C Z Y K , m g r M a r e k S O B C Z Y K , d r J a k u b T A T A R K IE W I C Z , m g r in ż . T e r e s a W IL C Z E K
P R Z E W O D N IC Z Ą C Y R A D Y P R O G R A M O W E J :
P r o f . d r h a b . T a d e u s z P E C H E
M a t e r i a ł ó w n i e z a m ó w i o n y c h r e d a k c j a n i e i w r a c a
R e d a k c j a : 00-041 W a r s z a w a , u l . J a s n a 14/16, p o k . 243 i 244, t e l . 27-71-40 l u b 26-82-61 w . 184
Z a k l. G r a f . „ T a m k a ” . Z a m . 2084. O b j.
4,0 a r k . d r u k . N a k ł a d 4000 e g z. T-43.
IN D E K S 36124
C e n a e g z e m p l a r z a z l 75,—
P r e n u m e r a t a r o c z n a z l 900,—
F O R T H — ję z y k i s y s te m p r o g r a m o w a n ia (1)
W o j c ie c h T r o j n i a r 1
R o b o ty (1). K o n s tr u k c ja i m o ż liw o śc i z a sto so w a ń
C e z a r y Z ie l i ń s k i 5
P R O L O G -P A S C A L : a u to m a ty c z n a s y n te z a p ro g r a m u d la o b r a b ia r e k
T a d e u s z S z u b a 8
S y s te m in f o rm a ty c z n y U n iw e r s y te tu H a m b u rs k ie g o
Opra ć. W ł a d y s ł a w K le p a c z 12
m ikroK L A N 13
— R o z m o w a z p rz e d s ta w ic ie la m i A M E P R O D U
— K la w ia tu r a i w y ś w ie tla c z e w 8 -b ito w y m s y s te m ie m ik ro p ro c e s o ro w y m (2)
— P r o g r a m k a ta lo g u ją c y V U -F ile (Z X S P E C T R U M )
— P r o c e d u r y m n o ż e n ia i d z ie le n ia d la 8080
— P o łą c z e n ie d w ó c h ZX81
— D la u ż y tk o w n ik ó w ZX81
Z K R A JU 24
— Z a g ro ż e n ia in f o r m a ty k i
— S y m p to m r e a k ty w iz a c ji
— S D S 305-30/60 — s te ro w a n ie p a m ię c ia m i d y s k o w y m i
— I n f o r m a ty k a w h u tn ic tw ie
ZE ŚW IA T A
— S a m o te s ty
— K o m p u te r o w e s tre s y
TER M IN O LO G IA 31
— D o k u m e n ta c ja o p ro g r a m o w a n ia
W N A J B L I Ż S Z Y C H N U M E R A C H :
© R o m a n Ż e l a z n y o n a r z ę d z i a c h i n ż y n i e r i i o p r o g r a m o w a n i a
© M a r e k R a k o w s k i i A n d r z e j T . R o s iń s k i o j e d n o s t r u k t u r o w y c h m i k r o k o m p u t e r a c h 8 - b i t o w y c h
• R o m a n T r e c h c i ń s k i o s y s t e m i e M U L T I B U S - II
© K r z y s z t o f R z y m k o w s k i o s y s t e m i e m o d u l a r n y m V M E
© M a r e k P a w ł o w s k i i A n d r z e j W o ź n i a k o p r o g r a m a t o r z e P R O G -2
© J e r z y D w o r z e c k i o b i b l i o t e c e o p r o g r a m o w a n i a C P /M
O R y s z a r d R y b u s o o p r o g r a m o w a n i u s y s t e m u m i k r o p r o c e s o r o w e g o b e z p a m i ę c i m a - s o w e j
O Z b ig n ie w ' P o z n a ń s k i i J e r z y D a ń d a o j ę z y k u P L /M
W O JCIECH TROJNIAR V^- • ; j *•- i Zaktad Systemów Automatyki Komputerowej Polska Akademia Nauk
Gliwice
9 ,
FO R TH - ję zyk i system program ow ania (1)
FO R TH został op racow an y przez C harlesa M oore’a p od czas prac p rogram ow ych w d zied zin ie astron om ii.
M oore stw ierd ził, ż e ' p rogram ow an ie w tak ich języ k a ch jak A LG O L czy FO R T R A N zab iera zb y t w ie le czasu w sto su n k u do tego jak i u w a ża łb y za n iezb ęd n y. FO R TH ro z w i
ja ł się w cią g u k ilk u n a stu la t p ra k ty k i program ow ej.
O becnie łą czy on w so b ie język w y so k ieg o poziom u, język asem b lera, sy ste m o p eracyjn y z ed y to rem i zbiór procedur u ru ch am ian ia program ów . C ałość tw o rzy jed n o lite środ o
w isk o k o m p u terow e, którego e lem en ta m i u ży tk o w n ik o p e
ruje w e d łu g je d n o lity c h regu ł sy n ta k ty czn y ch .
J ę z y k F O R T H m a cech y s tr u k tu r a ln e g o ję z y k a w y s o k ie go p o zio m u . P o s ta ć ję z y k a je s t k o m p r o m is e m m ię d z y e le g a n c ją ję z y k a o p is u a lg o ry tm ó w , ja k n p . P A S C A L , a p r o s to tą im p le m e n ta c ji o ra z w y g o d ą p rz y o p e ro w a n iu jeg o e le m e n ta m i. W im p le m e n ta c ji ję z y k a w y k o rz y s ta n o te c h n ik ę i n t e r p r e ta c ji , k o m p ila c ji i ję z y k a p o ś re d n ie g o . D zięk i te m u , m o ż liw e je s t p ro g r a m o w a n ie n a d o w o ln y m p o z io m ie o d d a le n ia o b ie k tó w ję z y k a o d ję z y k a m aszy n o w e g o . U ż y tk o w n ik m oże p is a ć p ro g r a m y w ję z y k u F O R T H - - a s e m b le r a lu b w ję z y k u o b ie k tó w u tw o rz o n y c h w e d łu g p e w n y c h r e g u ł s y n ta k ty c z n y c h .
O b ie k ty ję z y k a , n a z y w a n e sło w a m i, p e łn ią ro lę a n a lo g ic z n ą do in s tr u k c j i w in n y c h ję z y k a c h p ro g r a m o w a n ia . K a ż d e m u s ło w u o d p o w ia d a n a z w a i p rz y p o r z ą d k o w a n y je j - p ro g r a m . U ż y tk o w n ik m oże w y w o ła ć w y k o n a n ie p ro g r a m u sło w a lu b z d e fin io w a ć n o w e sło w o p rz y u ż y c iu słó w ju ż is tn ie ją c y c h w sy s te m ie . W p ie r w s z y m p r z y p a d k u m ó w im y o in t e r p r e ta c ji , a w d ru g im o k o m p ila c ji sło w a . P o łą c z e n ie te c h n ik i in t e r p r e t a c j i i k o m p ila c ji d a je d u ż ą e la s ty c z n o ś ć p rz y p o s łu g iw a n iu się k o m p u te r e m w tr y b ie in te r a k c y jn y m . P ro g r a m o w a n ie p o le g a n a d e fin io w a n iu k o le jn y c h słó w aż do m o m e n tu , k ie d y p r o g r a m p rz y p o r z ą d k o w a n y k o le jn e m u s ło w u je s t p r o g r a m e m p o ż ą d a n y m .
W y k o n a n ie p ro g r a m u n a s tę p u je po p r z e s ła n iu n a z w y o d p o w ie d n ie g o sło w a z k la w ia tu r y lu b w y w o ła n iu — za p o m o c ą in n y c h słó w — in t e r p r e t a c j i d a n e g o 's ł o w a z d y sk u . C zas w y k o n y w a n ia p r o g r a m u w ję z y k u F O R T H d la p e w n y c h ty p ó w m ik ro p ro c e s o ró w je s t o 20—75% d łu ższy , n iż czas w y k o n y w a n ia a n a lo g ic z n e g o p ro g r a m u n a p is a n e g o w ję z y k u a s e m b le r a . S ło w a k r y ty c z n e p o d w z g lę d e m c zaso w y m m o g ą b y ć z d e fin io w a n e w ję z y k u a s e m b le r a . P a m ię ć o p e r a c y jn a p o tr z e b n a ' do p rz e c h o w y w a n ia p r o g r a m u w ję z y k u F O R T H je s t n a ogół m n ie js z a o d p a m ię c i p o tr z e b n e j d la a n a lo g ic z n e g o p r o g r a m u a se m b le ro w e g o , p o n ie w a ż p r o g r a m w y n ik o w y je s t w p o s ta c i k o d u n iz a n e g o (ang.
th r e a d e d c o d e ) ').
Z b ió r słó w , n a z y w a n y sło w n ik ie m , o d p o w ia d a z b io ro w i in s tr u k c j i w in n y c h ję z y k a c h p ro g r a m o w a n ia . R e p e r tu a r słó w w s ło w n ik u p o z w a la tw o rz y ć s t r u k t u r a l n e p ro g r a m y za p o m o c ą w y s p e c ja liz o w a n y c h s łó w - k o m p ila to r ó w o ra z
— p ro g r a m o w a ć w ła s n e k o m p ila to r y za p o m o c ą s łó w - m e - ta k o m p ila to r ó w . W c h a r a k te r z e tw o rz o n y c h słó w m o ż n a u - ż y w a ć w ła s n y c h n a z w , z b liż a ją c w te n sp o só b te k s t p r o g ra m u do te rm in o lo g ii d a n e j d z ie d z in y z a sto s o w a ń . F O R T H m oże z a te m s ta n o w ić b azę do p r o je k to w a n ia ję z y k ó w p r o b le m o w y c h .
S y s te m o p e r a c y jn y F O R T H A z a rz ą d z a te r m in a le m , d y s k ie m i d r u k a r k ą 2). P a m ię ć d y s k o w a w r a z z b u f o r a m i d y s k o w y m i w p a m ię c i o p e r a c y jn e j tw o rz y p a m ię ć w i r t u a l
n ą . P ro g r a m y o p e r a c ji w e jś c ia -w y jś c ia u m o ż liw ia ją w c z y ta n ie z n a k u lu b lin ii z k l a w ia t u r y o ra z w y p ro w a d z e n ie te k s tu n a e k r a n . D o p rz y g o to w y w a n ia p r o g r a m u i d a n y c h słu ż y e d y to r e k ra n o w y .
W c e lu z a p e w n ie n ia p rz e n o ś n o ś c i o p ro g r a m o w a n ia d la ró ż n y c h im p le m e n ta c ji, z d e fin io w a n o s t a n d a r d o w e z b io ry słó w . O b e c n ie is tn i e ją d w a ta k ie z b io ry : fig -F O R T H i F O R T H -7 9 . P ie r w s z y z n ic h z o s ta ł o p ra c o w a n y p rz e z F O R T H I n t e r e s t G ro u p . G ru p a t a ro z p o w s z e c h n ia p o d rę c z n ik „ fig -F O R T H I n s ta ll a ti o n M a n u a ł” o ra z te k s t p r o g r a m u w ję z y k a c h a s e m b le r a d z ie w ię c iu m ik ro p ro c e s o ró w . S ta n d a r d F O R T H -7 9 je s t o p ra c o w a n y p rz e z F O R T H S ta n d a r d T e a m .
O b e c n ie F O R T H j e s t z a im p le m e n to w a n y n a w ię k sz o ś c i s y s te m ó w m ik ro k o m p u te ro w y c h . Z n a la z ł o n z a s to s o w a n ie w ta k ic h d z ie d z in a c h , ja k : s te r o w a n ie p ro c e s a m i te c h n o lo g ic z n y m i, m e d y c y n a , s y s te m y z b ie r a n ia d a n y c h itp . Z m o je j p r a k t y k i w y n ik a , że F O R T H je s t d o s k o n a ły m n a r z ę d z ie m do p is a n ia p r o g r a m ó w te s tu ją c y c h a p lik a c y jn e s y s te m y m ik ro k o m p u te ro w e , p o n ie w a ż u m o ż liw ia ła t w ą ic h m o d y fik o w a ln o ś ć i ro z sz e rz a ln o ść .
M A SZ V N A FO R TU
S ło w a i re g u ły ic h w y b o ru tw o rz ą ś ro d o w isk o , w k tó r y m s ą w y k o n y w a n e p ro g r a m y . Ś ro d o w is k o to b ę d z ie m y d a le j n a z y w a ć m a s z y n ą F O R T H . F u n k c jo n o w a n ie p ro c e s o ra w i r tu a ln e g o , ja k im je s t m a s z y n a F O R T H , m o ż n a p rz e d s ta w ić w p o d o b n y sp o só b , j a k p r z e d s ta w ia się fu n k c jo n o w a n ie p ro c e s o ró w m a s z y n c y fro w y c h (rys. 1). E le m e n ty w ir tu a ln e s ą p o łą c z o n e m a g is tr a lą , k tó r ą p rz e p ły w a in f o rm a c ja . W iększość p rz e d s ta w io n y c h e le m e n tó w m a s w o je o d p o w ie d n ik i w ty p o w y m p ro c e s o rz e m ik ro p ro g r a m o w a n e j m a sz y n y c y fr o w e j (ta b . 1). P a m ię ć s te r u ją c a z a w ie ra sło w n ik , tj . z b ió r słó w w ra z z p ro g r a m a m i, w y k o n y w a n y m i po w y w o ła n iu sło w a.
B ufor WORO
Pcmtfc
s te r u ją c a
{słowni
FORTHA)
. r r \
Sterow anie przetw orzaruern
Wstoźrik
bufora
Pcrraęę programów
i
Bufory dy sk o w e
L,_
n
B ufor
wyjściowy S lo s S to s
i i
term inala powrotów 1
I________ II
n y s . 1. K o n f i g u r a c j a m a s z y n y F O R T H
>) P o r . K o t t R ., M a g d z ik D .: T e c h n i k i I n t e r p r e t a c j i d l a m i k r o k o m p u t e r ó w . IN F O R M A T Y K A , n r 4, 19»4
*) T r a d y c y j n y p o d z ia ł n a J ę z y k , s y s t e m o p e r a c y j n y Itd ., m a w p r z y p a d k u F O R T H A t y l k o p o r z ą d k u j ą c e z n a c z e n i e . W y n i k a o n z d o t y c h c z a s o w y c h s p o s o b ó w I m p l e m e n t a c j i s y s t e m ó w k o m p u t e r o w y c h . Z w y k l e k o m p i l a t o r y j ę z y k ó w w y s o k i e g o p o z io m u o r a z s y s t e m y o p e r a c y j n e s ą r o z r ó ż n i a n y m i c z ę ś c i a m i o p r o g r a m o w a n i a . W z a s a d z i e F O R T H n i e w p r o w a d z a t a k i e g o p o d z i a ł u , d l a t e g o m ó w i ą c o J ę z y k u l u b s y s t e m i e o p e r a c y j n y m o d w o ł u j e m y s ię d o z n a c z e ń t y c h t e r m i n ó w , J a k i e w y s t ę p u j ą w t r a d y c y j n y c h s y s t e m a c h k o m p u t e r o w y c h .
Tabela 1. Analogie m iędzy profesorem m ikroprogram ow anej m aszyny cyfrowej a m aszyną FORTH
M aszyna cyfrowa M aszyna FORTH
Ito zk az Słowo
D ekoder rozkazów In te rp re te r zew nętrzny
M ikroprogram P ro g ram słow a
L ista rozkazów Słow nik
P am ięć pro g ram u B ufor wejściowy term in ala dysku
P ro g ram w pam ięci operacyjnej T ek st um ieszczony w buforze Sekw enser m ikroprogram u In te rp re te r w ew nętrzny
Ite je stry Stos param etró w
Stos śladów m ikrorozkazów S to s pow rotów
ltozszcrzanie listy rozkazów K om pilacja nowego słow a
L icznik operacji W skaźnik bufora term in ala lub d ysku
P r o g r a m w ję z y k u F O R T H je s t c ią g ie m z n a k ó w A S C II, k tó r e m o g ą b y ć o d d z ie lo n e s p a c ja m i lu b z n a k ie m k o ń c z ą c y m lin ię . P r o g r a m r e z y d u je w p a m ię c i d y s k o w e j lu b p a m ię c i o p e r a to r a k o r z y s ta ją c e g o z te r m in a la . P o z a in ic jo w a n iu s y s te m u , m a s z y n a F O R T H o c z e k u je n a lin ię te k s tu z te r m in a la , z a k o ń c z o n ą z n a k ie m C R . W p ro w a d z o n y te k s t j e s t p r o g r a m e m p o d d a w a n y m in te r p r e ta c ji . W szczeg ó ln o ś
ci, cią g z n a k ó w b ę d ą c y sło w e m je s t in te r p r e to w a n y p rz e z p ro c e s o r w ir tu a ln y . W ty m c e lu p rz e s y ła s ię go do o d d z ie ln e g o b u fo r a , z w a n e g o W O RD .
Z a łó ż m y , że w b u fo rz e te r m in a la z n a jd u je się te k s ty V U S T F O R T H
o z n a c z a ją c y w y p ro w a d z e n ie z a w a rto ś c i s ło w n ik a (w sk a ź n ik b u f o r a w s k a z u je lite r ę V). P o p r z e s ła n iu c ią g u z n a k ó w z b u f o r a te r m i n a la do b u f o r a W O RD , w s k a ź n ik p rz e s u w a się z a sło w o V L I S r , a w b u fo rz e W O R D z n a jd u je się te k s t V L IS T . N a s tę p n ie p r o g r a m z w a n y in t e r p r e te r e m z e w n ę tr z n y m p o b ie r a sło w o z b u f o r a W O R D (w ty m p r z y p a d k u V L IS T ) s p r a w d z a czy w p a m ię c i s t e r u ją c e j is tn ie je słow o id e n ty c z n e i w y w o łu je w y k o n a n ie p ro g r a m u teg o sło w a . P o z a k o ń c z e n iu w y k o n a n ia p r o g r a m u p o je d y n c z e g o sło w a, m a s z y n a F O R T H p o b ie r a k o le jn y c ią g z n a k ó w z b u fo r a , G d y p ro g r a m y w s z y s tk ic h słó w b ie ż ą c e j lin ii z o s ta n ą w y k o n a n e , n a s t ę p u je w c z y ta n ie k o le jn e j lin ii te k s tu z te r m i
n a la . P ro c e s te n je s t w y k o n y w a n y w n ie s k o ń c z o n e j p ę tli, t a k ja k w y k o n u je się c y k l ro z k a z o w y p ro c e s o ra m a s z y n y c y fro w e j. R o la s e k w e n s e r a s te ru ją c e g o w y w o ły w a n ie m p ro g r a m ó w k o le jn y c h słó w je s t a n a lo g ic z n a do s e k w e n s e r a m a s z y n y m ik r o p r o g r a m o w a n e j, k tó re g o z a d a n ie m je s t w y b ó r n a s tę p n e g o m ik ro ro z k a z u .
O p e ra c je a ry tm e ty c z n o -lo g ic z n e są w y k o n y w a n e w m a s z y n ie F O R T H n a sto sie . S to s je s t s t r u k t u r ą d a n y c h , d la k tó r e j o k re ś lo n e je s t p r z e s ła n ie e le m e n tu n a s z c z y t i p o b r a n i e e le m e n tu ze sz c z y tu . I n t e r p r e t a c j a d a n y c h z a le ż y od r o d z a ju o p e ra c ji. W y k o n a n ie o p e r a c ji d w u a rg u m e n to w e j w y m a g a u p rz e d n ie g o p r z e s ła n ia d w ó ch a rg u m e n tó w n a s z c z y t sto su . P o w y k o n a n iu o p e ra c ji; w y n ik je s t u m ie s z cz a n y n a szczy cie s to s u z a m ia s t a rg u m e n tó w . W y ra ż e n ia a r y tm e ty c z n e w ję z y k u F O R T H są z a p is y w a n e w o d w r o t
n e j n o ta c ji p o ls k ie j, tz n . a r g u m e n ty p o p rz e d z a ją o p e ra c je (w y ra ż e n ie A + B m a p o s ta ć A B + ) . Z m ia n ę z a w a rto ś c i s to s u po w y k o n a n iu o p e ra c ji d o d a w a n ia p rz e d s ta w io n o n a r y s u n k u 2. O p ró c z s to s u p a r a m e tr ó w u ż y w a się jeszcze tz w . s to s u p o w ro tó w , co z o s ta n ie z ilu s tro w a n e w d a ls z e j części a r ty k u łu .
słó w z n a jd u ją c y c h się w sło w n ik u . P o n iż e j p rz e d s ta w ia m y p rz y k ła d o w ą d e fin ic ję sło w a . Z a k ła d a m y , że te k s t w b u fo rz e te r m in a la m a p o sta ć :
: K W A D R A T -P R Z E C IW P R O S T O K Ą T N E J D U P '-S W A P D U P ł + ;
W tr y b ie „ i n t e r p r e t a c j a ” w y k o n y w a n y je s t p r o g r a m s ło w a k tó r y tw o rz y w s ło w n ik u n o w ą n a z w ę K W A - D R A T -P R Z E C IW P R O S T O K A T N E J i z m ie n ia s t a n i n t e r p r e te r a z e w n ę trz n e g o n a s t a n „ k o m p ila c ja ”. K o le jn e sło w o je s t k o m p ilo w a n e , tz n . a d r e s p o ś r e d n i p o c z ą tk u p r o g r a m u k o m p ilo w a n e g o sło w a je s t w s ta w ia n y do p ie rw s z e g o w o l
n e g o m ie js c a p a m ię c i s t e r u ją c e j. P ro c e s te n je s t k o n ty n u o w a n y aż do n a p o tk a n ia sło w a k tó r e p o w o d u je p o w ró t i n t e r p r e t e r a z e w n ę trz n e g o do s t a n u „ in t e r p r e t a c ja ” . W y n i
k ie m teg o p ro c e s u je s t u tw o r z e n ie w p a m ię c i s te r u ją c e j sło w a K W A D R A T -P R Z E C IW P R O S T O K A T N E J o p ro g r a m ie s k ła d a ją c y m się z c ią g u p r o g r a m ó w o d p o w ia d a ją c y c h s ło w o m : D U P * SW A P D U P * + . P o sz c z e g ó ln e o p e ra c je o z n a c z a ją (p rzy z a ło ż e n iu , że n a szc z y c ie s to s u z n a jd u ją się k o le jn o d w ie p r z y p r o s to k ą tn e ):
D U P, s k o p io w a n ie lic z b y n a s z c z y t s to s u (p rz y p ro s to k ą tn a )
*, p o m n o ż e n ie d w ó c h lic z b ze sz c z y tu s to s u ( k w a d r a t p rz y - p r o s to k ą tn e j)
SW A P, z a m ia n a d w ó c h liczb n a sto sie (d r u g a p rz y p r o s to k ą t n a n a szczycie)
D U P, s k o p io w a n ie d ru g ie j p r z y p r o s to k ą tn e j n a szczy t sto su
*, k w a d r a t d ru g ie j p r z y p r o s to k ą tn e j n a sz c z y t s to su + , s u m a k w a d r a tó w n a sz c z y t sto su .
P ro c e s k o m p ila c ji m o ż n a p o ró w n a ć z ro z s z e rz e n ie m listy ro z k a z ó w m a s z y n y m ik r o p ro g r a m o w a n e j. D o k o n u je sit; t e go p rz e z w p is a n ie do p a m ię c i s t e r u ją c e j te j m aszy n y m ik ro p ro g r a m u , k tó r y b ę d z ie w y k o n y w a n y po p rz e s ła n iu do r e j e s t r u ro z k a z ó w k o d u n o w eg o ro z k a z u .
T Y PY D A N Y C H
W ję z y k u F O R T H ja w n ie w y s tę p u ją p ro s te ty p y d anych, j a k z n a k i A S C II, lic z b y p o je d y n c z e j i p o d w ó jn e j p re c y z ji ze z n a k ie m lu b b ez z n a k u o ra z ty p y d a n y c h b e z n a r z u c o n e j in t e r p r e ta c ji , ta k i e ja k b a j t lu b 1 6 -b ito w e słow o m a sz y n o w e . F o r m a t liczb za le ż y o d im p le m e n ta c ji. W sy s te m a c h 8 -b ito w y c h lic z b a p o je d y n c z a 3) z a jm u je d w a k o le jn e b a jty w p a m ię c i. W n ie k tó r y c h ty p a c h m ik ro p ro c e so ró w b a j t z a w ie r a ją c y b a rd z ie j z n a c z ą c ą część liczby p o p rz e d z a b a j t m n ie j z n a c z ą c y . W in n y c h ty p a c h m ik ro p ro c e so ró w k o le jn o ść je s t o d w ro tn a . U ło ż e n ie b a jtó w n a stosie d la p o sz c z e g ó ln y c h ty p ó w d a n y c h w im p le m e n ta c ji fig - -F O R T H IN T E L -8080 p r z e d s ta w io n o n a r y s u n k u 3.
Dolny b a j t
~z \ G órny b a jt
Dolny b a jt G órny b a j t
a ) P ojedyncza liczb a z e z n a k ie m
- . ~ v ;:;'b) P o je d y n cz a liczba b e z z n a k u
- D olne 16 bitów — - D olne 16 bitów -
-^-j G órne 16 bitów — - G órne 16 bitów
c ) Podwójna liczb a z e znakiem
d) Podwójna liczba b e z z n a k u
1 » WÆ M
e ) B a jł d ) Z n a k A S C II
R y s . 3. F o r m a t y d a n y c h n a s t o s i e ( n i e i s t o t n a c z ę ś ć lG -b ito w e g o s ło w a j e s t z a k r e s k o w a n a )
R y s . 2. Z m i a n a z a w a r t o ś c i s t o s u p a r a m e t r ó w p o d c z a s i n t e r p r e t a c j i t e k s t u ” 22 3 + ”
I n t e r p r e t e r z e w n ę trz n y m o że by ć w je d n y m z d w ó ch tr y b ó w p r a c y : „ in t e r p r e ta c ja ” (co o p is a n o p o w y ż e j) lu b
„ k o m p ila c ja ” . W ty m d ru g im tr y b ie n a s t ę p u je k o m p ilo w a n ie p r o g r a m u n o w eg o sło w a w z b o g a c a ją c e g o r e p e r tu a r
Z a k r e s y lic z b są n a s tę p u ją c e :
• lic z b a p o je d y n c z a ze z n a k ie m : — 32768 . . + 32707
* lic z b a p o je d y n c z a b e z z n a k u : 0 . . 65535
s) D la u p r o s z c z e n i a — z a m i a s t „ li c z b y p o j e d y n c z e j 1 p o d w ó j n e j p r e c y z j i ” , b ę d z i e m y m ó w ić — o d p o w i e d n i o — „ lic z b a p o je d y n c z a i p o d w ó j n a ”
* lic z b a p o d w ó jn a ze z n a k ie m : — 2 147 493 6 4 8 . . + 2 147 483 648
• lic z b a p o d w ó jn a b e z z n a k u : 0 . . 4 294 967 295
D o o z n a c z a n ia ty p ó w d a n y c h u ż y w a się n a s tę p u ją c y c h s k r ó tó w :
n — lic z b a p o je d y n c z a ze z n a k ie m u — lic z b a p o je d y n c z a b e z z n a k u d — lic z b a p o d w ó jn a ze z n a k ie m u d — lic z b a p o d w ó jn a b e z z n a k u c — z n a k A S C II
b — b a j t
w — 1 6 -b ito w e sło w o m a s z y n o w e a d d r — a d r e s k o m ó r k i p a m ię c i.
W ję z y k u F O R T H n ie p rz e w id z ia n o z m ie n n o p rz e c in k o w e j r e p r e z e n ta c j i liczb. W ty m fo rm a c ie lic z b a je s t p r z e c h o w y w a n a w r a z z p o z y c ją k r o p k i (np. d z ie s ię tn e j), co u - m o ż liw ia o p e ro w a n ie lic z b a m i o d u ż y m z a k re s ie . W f o r m a c ie s ta ło p rz e c in k o w y m p o z y c ja k r o p k i d z ie s ię tn e j n ie je s t p rz e c h o w y w a n a w r a z z lic z b ą . P ro g r a m y o p e ru ją c e t y m i lic z b a m i z a k ła d a ją - a p r io r i p o ło ż e n ie k ro p k i, co w y m a g a od p r o g r a m is ty k o n tr o lo w a n ia f o r m a tu lic z b y po w y k o n a n iu o p e ra c ji. W z a le ż n o śc i od z a sto so w a ń , k o n ie c z n e je s t sk a lo w a n ie . W fo rm a c ie z m ie n n o p rz e c in k o w y m n a to m ia s t s k a lo w a n ie je s t w y k o n y w a n e a u to m a ty c z n ie (tzw . n o r m a liz a c ja liczby). D laczeg o w ię c a u to r z y F O R T H A n ie p r z e w id z ie li re p r e z e n ta c ji z m ie n n o p rz e c in k o w e j? A rg u m e n te m , k tó r y się p o d a je , je s t czas w y k o n a n ia p r o c e d u r z m ie n n o p rz e c in k o w y c h . M n o ż e n ie z m ie n n o p rz e c in k o w e je s t p ó łto r a r a z a , a d o d a w a n ie 3— 10 r a z y w o ln ie js z e o d a n a lo g ic z n y c h o p e ra c ji s ta ło p rz e c in k o w y c h . Z a k r e s z m ie n n o śc i lic z b s ta ło p rz e c in k o w y c h (±2 m ld ) je s t w y s ta r c z a ją c y d la w ię k szo ści p ro g r a m ó w z b ie r a n ia d a n y c h , s te r o w a n ia p ro c e s a m i, tr a n s f o r m a c j i s y g n a łó w itp . N ie k tó r e w e r s je F O R T H A m a ją je d n a k w sw o im s ło w n ik u o p e r a c je z m ie n n o p rz e c in k o w e.
SŁO W N IK
M a s z y n a F O R T H po z a in ic jo w a n iu w y k o n u je w y łą c z n ie p ro g r a m y o d p o w ia d a ją c e sło w o m ję z y k a . A b y w p e łn i p r z e d s ta w ić je j f u n k c jo n o w a n ie , o m ó w im y s e m a n ty k ę ty c h słó w o ra z ic h z a s to s o w a n ie do tw o rz e n ia p ro g ra m ó w . O peracje p o d sta w o w e
L iczb y w p ro w a d z a n e z te r m in a la są d e k o d o w a n e n a k o d d w ó jk o w y i u m ie sz c z a n e n a szc z y c ie sto su . J e ż e li w ciąg u z n a k ó w tw o rz ą c y c h liczb ę z n a jd u je się k r o p k a to ciąg te n je s t tłu m a c z o n y n a lic z b ę p o d w ó jn ą . P rz y k ła d o w o — p o w p ro w a d z e n iu c ią g u + 1 2 3 n a szc z y c ie s to s u z o sta n ie u m ie sz c z o n a lic z b a p o je d y n c z a ze z n a k ie m , n a to m ia s t po w p ro w a d z e n iu liczb y 12.3 (a ta k ż e .123 lu b 1.23 lu b 123.) sz c z y t s to s u b ę d z ie m ia ł p o sta ć :
- 0 -
- 123 -
L ic z b y m o ż n a ró w n ie ż p rz e s y ła ć n a sz c z y t sto su z p a m ię c i o p e r a c y jn e j (w te r m in o lo g ii m a s z y n y F O R T H to p a m ię ć - s te ru ją c a ).
J e ż e li n a szczy cie s to s u z n a jd u je się a d r e s 'k o m ó r k i p a m ię c i, to w m ie js c e te g o a d r e s u m o ż n a p rz e s ła ć z a w a rto ś ć d w ó c h k o le jn y c h k o m ó r e k p a m ię c i o id e n ty c z n y m a d re s ie , w y k o n u ją c p r o g r a m sło w a Z m ia n ę s ta n u s to s u o z n a c z a się p rz e z p o d a n ie jeg o s ta n u p rz e d w y k o n a n ie m i po w y k o n a n iu o p e ra c ji. Z m ia n ę s ta n u s to s u po w y k o n a n iu p r o g r a m u sło w a z a p is u je m y w p o sta c i:
a d d r w
N o w ą w a rto ś ć o z n a c z a m y p rz e z ”w ”, p o n ie w a ż n ie w ia d o m o ja k ją in te r p r e to w a ć .
P r z e s ła n ie d w ó c h b a jtó w ze s z c z y tu s to s u do p a m ię c i w y k o n u je s ię o p e r a c ją ” !” i z a p is u je *) ja k o :
w a d d r
I n s tr u k c j a p r z y p is a n ia w ję z y k u P A S C A L : B : = A;
w ję z y k u F O R T H m a p o sta ć : A v B !
gd zie A i B są n a z w a m i z m ie n n y c h .
Tabela 2. O peracje arytm ctyczno-loglczne
Oznaczenie Opis działania
+ n l n2 —y 1)3
D odanie dw óch liczb całkow itych ze znakiem
D -f d l d2 — y 03
D o danie dw óch liczb całkow itych podw ójnych długości za znakiem
.
* 111 n 2 —>- 118M nożenie dwóch liczb całkow itych
u * u l u 2 ud
M nożenie dwócłi liczb całkow itych bez z n a k u ; w ynik je st w p o stac i podw ójnej liczby bez zn ak u
M* u l n 2 — d
M nożenie dw óch liczb całkow itych ze zn ak iem ; w ynik je st w p o stac i liczby całkow itej podw ójnej długości ze znakiem
1 n l n 2 —*- n3
D zielenie dw óch liczb całkow itych bez z n ak u , n l przez n2
V I u d u l - > u2 u3 v:
Dzielenie liczby o podw ójnej długości bez zn ak u p rzez liczbę o pojedynczej długości bez z n a k u ; w ynikiem je s t reszta z dzie
len ia u 2 i ilo raz u3
M/ d n l —>- n2 n3 h
Dzleionie liczby o podw ójnej długości zo znakiem przez liczbę o pojedynczej długości ze znakiem ; w ynikiem je st re szta z d zie
lenia n2 i iloraz n3
MOD n l n2 —*■ n3
Ito sz ta z dzielenia dwóch liczb pojedynczej długości ze znaklom , m a te n sam z n a k co liozba n l
M INUS n l —*- n 2
Z m ian a zn ak u liczby całkow itej DM IN U S d l — d 2
Z m iana z n a k u liczby całkow itej o podw ójnej długości
ABS n —> n
Z m ian a liczby pojedynczej długości zo znakiem n a je j w artość bezwzględni!
DABS d —► d
Z m iana liczb y podw ójnej długości ze znakiem n a jej wartośó bezw zględną
M IN n l n2 — n3
Pozostaw ienie n a szczycie sto su m niejszej z dwóch liczb poje-^
dyticzoj długości zo znakiem
— n l u2 —>- ii3
Pozostaw ienie n a szczycio s to su różnicy n l — n2 MAX n l 112 —>- ii3
Pozostaw ienie n a szczycio sto su większej z dwóch liczb p o je dynczej długości zo znakiem
A N D n l n2 — n3
Ilo czy n logiczny dwóch słów 10-bitowyoh
O E n l n2 —► n3
Sum a logiczna dw óch słów 10-bitowych X O R n l n2 —>- 113
R óżnica sy m etry czn a dwóch słów 18-bitow ych
S - * D n —y d
Z am ian a liczby całkow itej zo znakiem n a liczbę podwójno) d łu g o ic l zo znakiem
_l_ I n a d d r —
D o danie liczby całkow itej n do zaw artości dwóch kom órek pam ięci o adrcslo a d d r
1 + n l - * n2
Zwiększonle o 1 w artości lia szczycie sto su
+ — n l n2 —*- n3
Przy p lsan io liczbie n l zn ak u liczby n2 D + — d l d2 - * d3
P rzy p isan ie liczbie d l zn ak u liczby d2
* / . n l n2 u3 —t- n-t O peracja H4 = n l* u 2 /n 3
•) O b a e l e m e n t y (w , a d d r ) z o s t a ją u s u n i ę t e z e s to s u , d l a t e g o m i e j s c e p o p r a w e j s t r o n i e s t r z a ł k i J e s t p u s t e — w a r t o ś ć w s k a ź n i k a s t o s u z m n i e j s z a s ię o 2
W ję z y k u F O R T H m o ż n a d e k la r o w a ć z m ie n n e , g d y ż k a ż d a z m ie n n a je s t sło w e m , k tó r e g o p r o g r a m p rz e s y ła n a sz c z y t s to s u je j a d re s . P o w y ż sz y p r o g r a m p rz e s y ła n a szczy t s to s u a d r e s z m ie n n e j A, a n a s tę p n ie w m ie js c e a d r e s u n a szczy cie s to s u u m ie sz c z a w a rto ś ć te j z m ie n n e j, p o cz y m p rz e s y ła n a sz c z y t s to s u a d re s z m ie n n e j B . Z k o le i p r o g r a m sło w a ” !” p r z e p is u je w a r to ś ć z m ie n n e j A p o d a d r e s z m ie n n e j B ze s z c z y tu sto su .
W y ra ż e n ia a r y tm e ty c z n e w ję z y k u F O R T H m u s z ą b y ć n a p is a n e w o d w ro tn e j n o ta c ji p o ls k ie j. P r z y k ła d o w o — w y ra ż e n ie :
A : = (B + C ) * D ; m a p o sta ć
. B o C » + D o * A !
L iczby z n a k ó w p o tr z e b n y c h do z a p is u w y r a ż e ń w ob u n o ta c ja c h m o g ą się ró ż n ić . Z a p is w y r a ż e ń w o d w ro tn e j n o ta c j i p o ls k ie j je s t w y g o d n y d la m a s z y n y c y fr o w e j, p o n ie w a ż u p o rz ą d k o w a n ia a r g u m e n tó w i o p e ra c ji d o k o n u je u ż y tk o w n ik . K o le jn o ś ć o p e ra c ji je s t z g o d n a z k o le jn o ś c ią ic h w y k o n y w a n ia p rz e z in te r p r e te r .
O peracje a ry tm ety czn o -lo g iczn e
D la lic z b p o je d y n c z y c h ze z n a k ie m z d e fin io w a n o p o d s ta w o w e d z ia ła n ia a ry tm e ty c z n e o ra z s z e re g in n y c h o p e ra c ji, ja k : z m ia n a z n a k u , o b lic z a n ie w a rto ś c i b e z w z g lę d n e j, o b lic z a n ie w a rto ś c i m in im a ln e j lu b m a k s y m a ln e j d w ó ch lic z b i o b lic z a n ie re s z ty z d z ie le n ia . N a lic z b a c h p o d w ó jn y c h w y k o n u je się o p e ra c je d o d a w a n ia , z m ia n y z n a k u i o b lic z a n ie w a rto ś c i b e z w z g lę d n e j.
W ję z y k u F O R T H is tn ie je s z e re g o p e r a c ji złożonych, k tó r e m o ż n a z a s tą p ić c ią g ie m o p e r a c ji e le m e n ta r n y c h . P rz y k ła d o w o — o p e r a c ję "* /” m o ż n a z a s tą p ić c ią g ie m o p e r a c j i Z w y k le o p e r a c ji z ło ż o n y c h u ż y w a się do c zęś
c ie j s to s o w a n y c h o b lic z e ń , n p . o p e r a c ji ”*/” m o ż n a u ży w a ć do o b lic z a n ia p ro c e n tó w — d e f in iu ją c słow o ”%” :
: % 100 */ ;
P o w p ro w a d z e n iu z te r m in a la c ią g u : 500 5 %
o tr z y m a m y w y n ik ró w n y 5% lic z b y 500 cz y li 25. S p is p o d s ta w o w y c h o p e ra c ji a ry tm e ty c z n o -lo g ic z n y c h p rz e d s ta w io n o w ta b e li 2.
O peracje sto so w e
S to s p a r a m e tr ó w je s t ' p rz e z n a c z o n y do ty m c z a so w e g o p rz e c h o w y w a n ia d a n y c h . W ce lu e f e k ty w n e g o o p e ro w a n ia e le m e n ta m i sto su , w ję z y k u F O R T H p rz e w id z ia n o z e sta w słó w p rz e z n a c z o n y c h do m a n ip u la c ji n a sto sa c h . R ozw ażm y in s tr u k c ję p o d n o sz e n ia do s z e ś c ia n u :
B : = A * A * A ;
P o c z ą tk o w o p rz e s y ła m y n a szczy t s to su w a rto ś ć z m ie n n e j A, p o w ie la m y d w u k r o tn ie je j w a rto ś ć p rz y u ż y c iu sło w a
”D U P ”, w y k o n u je m y d w u k r o tn ie m n o ż e n ie i p r z e s y ła m y o tr z y m a n ą w a rto ś ć do z m ie n n e j B . P r o g r a m w ję z y k u F O R T H b ę d z ie m ia ł z a te m p o sta ć :
Tabela 3. Operacje stosowe
Oznaczenie Opis działania
O Y E It n l n2 —> n l n2 n l
D R O P n —
SW A P n l n2 —*■ n2 n l
D U P n — n n
2D U P n l «2 —v n l n2 n l n2 •
E O T n l n2 n3 —> n2 n3 n l
— DTJ P n —► n n ?
Pow tórzenie n a stę p u je ty lk o w tedy, gdy n je s t liczbą ujem ną
SPa —* a d d r
Z aładow anie w skaźnika sto su na szczy t stosu S P ! In icjow anie w skaźnika sto su w artością zm iennej S 0
!CSP Z ap am iętan ie w skaźnika s to su w kom órce CSP
IIP! Inicjow anie w skaźnika stosu pow rotów w artością zm iennej R 0
IiP« —* a d d r
Z aładow anie w skaźnika sto su pow rotów na szczyt stosu danych
>11 sto s pow rotów —> n sto s (lanych 11 —
Załadow anie zaw artości szczytu stosu danych na szczyt stosu pow rotów
It> stos pow rotów n —►
sto s d anych —>■ n
Załadow anie zaw artości szczytu stosu pow rotów na szczyt s to su d an y ch
li sto s pow rotów n —>-n sto s dan y ch —► n
Załadow anie zaw artości szczytu sto su pow rotów na szczyt stosu d a n y ch ; zaw artość szczytu sto su pow rotów pozostaje bez zm ian
A v D U P D U P * * B !
P e łn y z b ió r słó w słu ż ą c y c h do p rz e p r o w a d z a n ia m a n ip u la c ji n a s to sa c h p r z e d s ta w io n o w ta b e li 3.
N ie k ie d y w y g o d n ie je s t p rz e c h o w y w a ć d a n e p rz e z p e w ie n czas n a s to sie p o w ro tn y m . I n s tr u k c j a o b lic z a n ia w a r to śc i tr ó jm ia n u k w a d ra to w e g o :
D = A * X f 2 + B * X + C ;
p rz y w y k o r z y s ta n iu s to s u p o w ro tn e g o w ję z y k u F O R T H m a p o sta ć :
X o> R A oR * B d + R > * C d + D !
*
W n a s tę p n e j części a r t y k u łu z o s ta n ą p rz e d s ta w io n e p o zo sta łe sło w a F O R T H A i sp o só b ic h u ż y c ia w p r o g r a m a c h .
Stały kontakt z INFORMATYKĄ gwarantuje tylko prenumerata
P r e n u m e r a t a r o o z n a — 9 0 0 zł
Do 31 sierpnia m ożna w płacać na IV k w artał, do 15 listopada — na p rzyszły rok.
L epiej n ie czekać z decyzją — w sz y stk ie zam ów ienia zostaną zrealizow ane!
Zakład K olportażu W y d a w n ictw N O T SIG M A , 0 0 -9 5 0 W arszaw a,
skr. poczt. 1004. K onto bankow e: 1 0 3 6 -7 4 9 0 -1 3 9 -1 1 , III O/M
W W arszaw ie. S zczegółow e inform acje: tel. 4 0 -0 0 -2 1 w . 2 93, 299
oraz 4 0 -3 5 -8 9 .
CEZARY ZIELIŃSKI Instytut Automatyki Politechnika Warszawska
Roboty (1)
Konstrukcja i m ożliw ości zastosow ań
Jeszcze w zg lęd n ie n ied aw n o sło w o r o b o t k ojarzyło się z fa n ta sty czn ą w izją sp o łeczeń stw a p rzyszłości. D zisia j n a to m ia st w eszło ju ż na trw a łe do sło w n ic tw a in ży n ieró w i tech n ik ó w . P o d p ojęciem tym rozu m iem y ła tw o d ające się p rzep rogram ow ać u rząd zen ie tech n iczn e m ające zd o l
n ości m a n ip u la cy jn e oraz ch a rak teryzu jące się p ew n ą a u ton om ią d ziałan ia w d anym środ ow isk u . P ow szech n e z a in tereso w a n ie rob otyk ą sp o w o d o w a n e jest m o żliw o ścia m i je j za stosow ań . M a n i p u l a t o r y n a d a j ą się szczeg ó ln ie do u sp ra w n ien ia m ało- 1 śred n io sery jn ej produkcji, a u n iw e r sa ln o ść oraz ła tw o ść p rogram ow an ia czyn i je d osk on ałym środ k iem zw ięk szen ia w y d a jn o ści pracy w - w y tw ó rczo ści tego typu.
L iczn e p rzyk ład y św iad czą o coraz siln ie jsz y m zw iązku robotyki i in fo rm a ty k i. C hcąc p rzy b liży ć C zyteln ik om tę tem atyk ę, rozp oczyn am y druk cy k lu a rty k u łó w o b ejm u ją cych ob ie dzied zin y. N a w stę p ie za jm iem y się w yb ran ym i m etod am i program ow an ia robotów oraz p rzed staw im y p rzy k ła d o w e zasto so w a n ia tych urządzeń. K olejn y artyk u ł zazn ajom i C zyteln ik ów z zagad n ien iam i stero w a n ia m a sz y nam i k r o c z ą c y m i2). Ponadto znajd zie m iejsce p rzegląd t e k sto w y ch języ k ó w p rogram ow an ia robotów — p oczynając od n ajp rostszych , a kończąc na języ k a ch w yk o rzy stu ją cy ch m etody sztu czn ej in telig en cji.
K ie d y w 1962 r o k u d w ie a m e r y k a ń s k ie f ir m y U N IM A - T IO N i A M F V E R S A T R A N w y p u ś c iły n a r y n e k s w o je r o b o ty p rz e m y s ło w e , z a in te re s o w a n ie n im i by ło n ik le . N ie m n ie j w 1967 r o k u J a p o ń c z y c y z a k u p ili k ilk a s z tu k V e r - s a t r a n ’ów . J u ż w ro k p ó ź n ie j f ir m a K A W A S A K I H E A V Y IN D U S T R IE S w y p ro d u k o w a ła n a lic e n c ji U N IM A T IO N p ie rw s z e m a n ip u la to r y . N ie tr z e b a b y ło d łu g o c z e k a ć , a b y J a p o n ia s t a ła się czo ło w y m p ro d u c e n te m ro b o tó w . N a j w ię k sz y p o p y t n a n a rz ę d z ia teg o ty p u w y k a z u je p rz e m y s ł sa m o c h o d o w y . P r z e m y s ł e le k tro m a s z y n o w y z a jm u je d r u g ie m ie js c e . R o b o ty s to s u je się n a jc z ę ś c ie j do c zy n n o ści tr a n s p o r to w y c h , z g rz e w a n ia , s p a la n ia , m a lo w a n ia n a tr y s k o w ego, rz a d z ie j do p o le r o w a n ia i z d e jm o w a n ia n a d d a tk ó w z o d le w ó w . O c zy w iście n ie je s t to p e łn a lis ta z a sto so w a ń .
■> S ło w a r o b o t 1 m a n i p u l a t o r b ę d ą t u u ż y w a n e z a m ie n n io , a c z k o lw ię '{ n i e k t ó r z y a u t o r z y o d r ó ż n i a j ą t e p o ję c ia
■) U w a g a o z a m i e n n o ś c i o d n o s i s ię t a k ż e d o t e r m i n ó w m a s z y n a k r o c z ą c a , r o b o t b r o c z ą c y i p e d i p u l a t o r
M g r in ż . C E Z A R Y Z I E L I Ń S K I U- k o ń c z y ł s t u d i a w 1982 r o k u n a W y d z i a l e E l e k t r o n i k i P o l i t e c h n i k i W a r s z a w s k i e j . W t y m s a m y m r o k u r o z p o c z ą ł s t u d i a d o k t o r a n c k i e r ó w n i e ż w P o l i t e c h n i c e W a r s z a w s k i e j n a k i e r u n k u A u t o m a t y k a i I n f o r m a t y k a . Z a j m u j e s ię z a g a d n i e n i a m i z w ią z a n y m i z r o b o t y k ą , a \v s z c z e g ó l n o ś c i t e k s t o w y m i j ę z y k a m i p r o g r a m o w a n i a r o b o tó w .
S to s u je się je n a w e t do ta k w y r a f in o w a n y c h p rz e d s ię w zięć j a k o rg a n o le p ty c z n a k o n tr o la w n ę tr z r u r z a s ila ją cy c h r e a k to r y a to m o w e w w o d ę.
N ie k tó r e z a s to s o w a n ia w y m a g a ją b a rd z o p ro s ty c h m a n i
p u la to ró w . I n n e p o tr z e b u ją z a ró w n o zło żo n e j części m a n i
p u la c y jn e j, j a k i sp e c y fic z n e g o s y s te m u s te r o w a n ia . Z ło żoność ro b o ta , a w szczeg ó ln o ści jeg o u k ła d u s te ro w a n ia , w p ły w a b e z p o ś re d n io n a s to p ie ń a u to n o m ii d z ia ła n ia w o- ta c z a ją c y m ś ro d o w is k u . W p o c z ą tk o w e j fa z ie e w o lu c ji u k ła d y s te r u ją c e b y ły czy sto sp rz ę to w e . O b e c n ie , szczeg ó ln ie w b a rd z ie j z ło żo n y c h ro b o ta c h , w ię k sz o ść f u n k c ji s t e r o w a n ia z o s ta ła p r z e ję ta p rz e z o p ro g r a m o w a n ie . S p ró b u je m y p rz e ś le d z ić ro z w ó j te j te n d e n c ji n a tle k o le jn y c h g e n e r a c ji ro b o tó w . -
G EN ER A C JA 1
G e n e r a c ja 1 je s t z a ró w n o n a js ta r s z a , ja k i n a jlic z n ie j
sza. Do n ie j z a lic z a n e są w s z y s tk ie m a n ip u la to r y n ie p o s ia d a ją c e s p r z ę ż e n ia z w ro tn e g o z o to c z e n ie m . O z n a c z a to, że ro b o ty n ie m a ją c z u jn ik ó w d o s ta rc z a ją c y c h u k ła d o w i s te r o w a n ia in f o r m a c ji o z m ia n a c h z a c h o d z ą c y c h w ś r o d o w is k u . B r a k s p r z ę ż e n ia z w ro tn e g o p o w o d u je k o n iecz n o ść p re c y z y jn e g o o k re ś le n ia w s z y s tk ic h ru c h ó w części m a n ip u la c y jn e j ro b o ta . J a k a k o lw ie k z m ia n a s ta n u ś ro d o w is k a , n ie p rz e w id z ia n a w p ro g r a m ie , u n ie m o ż liw i d a ls z e w y k o n y w a n ie z a d a n y c h czy n n o ści.
S p o só b o ro g r a m o w a n ia r o b o tó w te i g e n e ra c ji je s t ró żn y , w z a le ż n o śc i od s to p n ia zło żo n o ści u k ła d ó w s te r o w a n ia o ra z n a p ę d ó w . U k ła d y s te r u ją c e n a jp r o s ts z y c h ro b o tó w w y z n a c z a ją je d y n ie k o le jn o ść w łą c z e ń n a p ę d ó w . U ru c h o m io n y n a p ę d p o w o d u je p rz e m ie s z c z e n ie ra m ie n ia do c h w ili n a t r a fie n ia n a o g ra n ic z n ik k ra ń c o w y lu b wfy lą c z n ik d ro g o w y . O zn acza to, że f r a g r r e n t v ra m io n m o g ą z a tr z y m a ć się ty lk o w p u n k ta c h k ra ń c o w y c h d a n e j osi r u c h u . K a ż d a o ś m a d w a ta k ie p u n k ty , a w ię c d la ro b o ta o n s to p n ia c h s w o b o d y jeg o c h w y ta k m o ż n a z a tr z y m a ć w 2" p u n k ta c h p r z e s trz e n i ro b o c z e j. Z e w z g lę d u n a p ro s to tę r e a liz a c ji u k ła d u s te r o w a n ia , w k a ż d y m k r o k u p r o g r a m u w łą c z o n y je s t t y l ko je d e n n a p ę d . C zas tr w a n i a k a ż d e g o r u c h u z a le ż n y je s t od jeg o z a k r e s u o ra z p rę d k o ś c i w y m u s z o n e j p rz e z n a p ę d . P rz e jś c ie do k o le jn e g o k ro k u p r o g r a m u n a s tę p u je w m o m e n c ie u z y s k a n ia s y g n a łu z w y łą c z n ik a d ro g o w e g o , od u rz ą d z e n ia z e w n ę trz n e g o lu b w wTy n ik u u p ły w u o k re ś lo n e g o cz a su .
S te r o w a n ie teg o ty p u n a jw y g o d n ie j z re a liz o w a ć z a p o m o cą m a tr y c y d io d o w e j. Z a d a n ie p r o g r a m is ty o g ra n ic z a się t u do u m ie s z c z e n ia k o łk ó w n a p rz e c ię c iu o d p o w ie d n ic h w ie rs z y , w y z n a c z a ją c y c h k o le jn e k r o k i p r o g r a m u , o ra z k o lu m n o k re ś la ją c y c h u r u c h a m ia n ie u rz ą d z e n ia (np. n a p ę d lu b c z a so m ie rz ), a ta k ż e n a u s ta w ie n iu p o ło ż e ń o g ra n ic z n ik ó w k ra ń c o w y c h lu b w y łą c z n ik ó w d ro g o w y c h . T a k i sp o só b p r o g r a m o w a n ia z a sto so w a n o w p o ls k im ro b o c ie p n e u m a ty c z n y m R IM P -401.
W p r z y p a d k u ro b o tó w , w k tó r y c h z a k re s r u c h u w y z n a c z a n y je s t p rz e z n a s ta w ie n ie p o te n c jo m e tr ó w -w arto ści z a d a n e j, s to s u je się u k ła d y s te r o w a n ia z p r o g r a m a to r a m i b ę b n o w y m i. W ty m p rz y p a d k u b ę b e n z u m ie sz c z o n y m i w n im k o łk a m i o b ra c a się ze s ta łą p rę d k o ś c ią . K o le jn e sz e re g i kołków ', n a tr a f i a ją c n a m ik ro w y łą c z n ik i, p o w o d u ją d o łą c z a n ie n a p ię c ia z p o te n c jo m e tró w w a r to ś c i z a d a n e j do w e jść u k ład ó w ’ r e g u la c ji p o ło ż e n ia p o szczeg ó ln y ch s to p n i swro b o d y r a m ie n ia lu b p rz e k a z a n ie sy g n a łó w do u rz ą d z e ń z e w n ę trz n y c h . P o n ie w a ż p rę d k o ś ć o b ro to w a b ę b n a j e s t s ta ła , czas r e a liz a c ji k a ż d e g o k ro k u p ro g r a m u je s t t a k i s a m . Z a s to s o w a n ie p o te n c jo m e tró w z a m ia s t o g ra n ic z n ik ó w k ra ń c o w y c h lu b w y łą c z n ik ó w d ro g o w y c h u ła tw ia u s ta le n ie z a k re s u
r u c h u w d a n e j o si o ra z u m o ż liw ia z a tr z y m a n ie je j w ty lu p o ło ż e n ia c h , ile je s t p o te n c jo m e tró w w a r to ś c i z a d a n e j.
P o d o b n ie ja k p o p rz e d n io , p ro g r a m o w a n ie p o le g a tu n a u m ie sz c z e n iu k o łk ó w w e w ła ś c iw y c h o tw o ra c h b ę b n a o ra z u s ta w ie n iu p o te n c jo m e tró w . T ego ty p u s y s te m s te r o w a n ia z a sto so w a n o w ro b o c ie V E R S A T R A N 500P.
W o b u p o w y ż e j o p is a n y c h p rz y p a d k a c h p ro g r a m je s t l i n io w ą s e k w e n c ją czy n n o ści. N ie m a m o ż liw o śc i w y k o n y w a n ia sk o k ó w p ro g r a m o w y c h lu b in s tr u k c j i w a r u n k o w y c h . P o z a ty m d y s k r e tn a p r z e s trz e ń p o ło ż e ń u n ie m o ż liw ia z a s to s o w a n ie ta k ic h ro b o tó w do w ie lu z a d a ń p r o d u k c y j
n y c h .
I s tn ie j e je d n a k b a rd z o w ie le s y tu a c ji, w k tó r y c h d y s k r e tn a p r z e s tr z e ń p o ło ż e ń j e s t w y s ta r c z a ją c a . P rz y k ła d e m m oże b y ć z a s to s o w a n ie w s p o m n ia n e g o d w u ra m ie n n e g o r o b o ta R IM P -401 w z a k ła d a c h Z E L M O T do o b słu g i p r a s y w lin ii m o n ta ż u c e w e k z a p ło n o w y c h ,[6J. M a n ip u la to r te n p o b ie r a c e w k ę z m a g a z y n k u n a ta ś m ie w e jś c io w e j, w k ła d a j ą p o d p ra s ę , w y s y ła s y g n a ł p o w o d u ją c y u ru c h o m ie n ie p r a s y z a g n ia ta ją c e j k o łn ie rz c ew k i, a n a s tę p n ie o d s ta w ia ją n a ta ś n ję o d b io rc z ą . P o n ie w a ż R IM P -401 m a d w a r a m io n a , c z y n n o śc i p o b ie r a n ia c e w e k z m a g a z y n k u o ra z ro z ła d o w y w a n ia p r a s y m o g ą o d b y w a ć się ró w n o le g le , co w y d a tn ie p rz y s p ie s z a w y k o n a n ie z a d a n ia .
W r a m a c h G e n e r a c ji 1 m ieszczą się ró w n ie ż ro b o ty o d tw a r z a ją c e (an g . p la y b a c k ro b o ts). S ą to m a n ip u la to ry , k tó r e p r o g r a m u je się m e to d ą u c z e n ia . U c z e n ie p o le g a n a w p ro w a d z e n iu do p a m ię c i u k ła d u s te r o w a n ia w s p ó łrz ę d n y c h k o le jn y c h p u n k tó w tr a j e k t o r i i p o w s ta łe j n a s k u te k p rz e m ie s z c z a n ia r a m ie n ia p rz e z o p e ra to ra » I m p lik u je 1o k o n ie c z n o ść z a s to s o w a n ia p a m ię c i ty p u z a p is -o d c z y t. P o c z ą tk o w o w y k o rz y s ty w a n o p a m ię ć fe r r y to w ą , o b e c n ie z aś — p ó łp rz e w o d n ik o w ą . N a jc z ę śc ie j s to s u je się ta k ż e d o d a tk o w ą p a m ię ć z e w n ę trz n ą (np. ta ś m ę m a g n e ty c z n ą ), co z w ięk sza m o ż liw o śc i z a p a m ię ty w a n ia p ro g r a m ó w ró ż n y c h ru c h ó w .
Z m ia n a p o ło ż e n ia ra m ie n ia w tr a k c ie u c z e n ia m oże być sp o w o d o w a n a jeg o rę c z n y m w o d z e n ie m p rz e z o p e ra to ra (an g . w a lk th ro u g h ) lu b w e fe k c ie u ru c h o m ie n ia k o le j
n y c h n a p ę d ó w r a m ie n ia za p o m o c ą p u lp itu o p e ra to rs k ie g o (ang. le a d th r o u g h ). O b ie m o żliw o ści sto s o w a n e są w p u n k to w y c h s y s te m a c h s t e r o w a n ia (P T P — P o in t T o P o in t).
W ty m p r z y p a d k u p ro g r a m o w a n ie p o le g a n a u s ta w ie n iu , je d n ą z p o w y ż sz y c h m e to d , r a m ie n ia w p o ż ą d a n y m p o ło ż e n iu , a n a s tę p n ie n a c iś n ię c iu p rz y c is k u w c z y tu ją c e g o to p o ło ż e n ie do p a m ię c i. N a to m ia s t o d tw o rz e n ie z a p a m ię ta n eg o p r o g r a m u p o le g a n a p r z e tw o r z e n iu c y fro w o -a n a lo g o w y m p o ło ż e ń z a p a m ię ta n y c h w p o s ta c i c y fro w e j i p rz e k a z a n ie ic h do se rw o m e c h a n iz m ó w , ja k o w a rto ś c i z a d a - I s tn ie j ą ró w n ie ż ro b o ty o c ią g ły c h s y s te m a c h s te r o w a n ia (C PC — C o n tin o u s P a th C o n tro l). Ich u c z e n ie o d b y w a się m e to d ą rę c z n e g o w o d z e n ia r a m ie n i a p rz e z o p e ra to ra , a le w ty m p rz y p a d k u p u n k ty do z a p a m ię ta n ia n ie są o k r e ślo n e p rz e z o p e r a to r a , lecz p rz e z u k ła d c z aso w y . U k ła d te n w p ro w a d z a do p a m ię c i p u n k ty t r a je k t o r ii r u c h u p o k a ż d y m ś c iśle o k re ś lo n y m k w a n c ie cz a su . W te n sp o só b o d tw o rz e n ie tr a je k t o r ii je s t o w ie le w ie rn ie js z e . D o d ać n a le ży, że sz y b k o ść o d tw a r z a n ia n ie m u s i b y ć ró w n a p rę d k o ś c i u c z e n ia . W t e n s p o s ó b p rz e jś c ie po z a d a n e j tr a je k t o r ii m oże b y ć z re a liz o w a n e ze z m n ie js z o n ą lu b z w ię k sz o n ą p rę d k o ś c ią .
S y s te m s te r o w a n ia p u n k to w e g o z a sto so w a n o w sz w e d z k ic h ro b o ta c h IR b -6 i IR b-60 f ir m y A S E A |[3]. S ą to m a n ip u la to r y o p ię c iu lu b sz e śc iu s to p n ia c h sw o b o d y i u d ź w ig u o d p o w ie d n io 6 i 60 k g . D o k ła d n o ść p o z y c jo n o w a n ia , w y n o s z ą c a ± 0,2 m m , p o z w a la s to so w a ć je do b a r dzo p re c y z y jn y c h czy n n o śc i. S y s te m s t e r o w a n ia o p a r to n a m ik ro p ro c e s o fz e IN T E L 8008.
P r o g r a m is ta , u c z ą c y ro b o ta IR b p rz e m ie s z c z a n ia , m a do d y sp o z y c ji d o d a tk o w e m o żliw o ści. J e d n ą z n ic h je s t z d e te r m in o w a n ie sp o s o b u r u c h u c h w y ta k a lu b in n e j g ło w icy sp e c ja lis ty c z n e j, p o m ię d z y k o le jn o z a p a m ię ta n y m i p u n k t a m i. I s tn ie je tu k ilk a m o żliw o ści, o m ó w io n y c h p o n iż e j.
• P o zy cjo n o w a n ie d ok ład n e. R u c h w s z y s tk ic h s to p n i sw o b o d y je s t tu ro z p o c z y n a n y je d n o c z e ś n ie . N a to m ia s t czas p r z e s ta w ie n ia k a ż d e j o si je s t ró ż n y . W y n ik a to z ró ż n y c h z a k re s ó w r u c h u p o szcz e g ó ln y c h s to p n i sw o b o d y . R e a liz a c ja teg o ro z k a z u z o s ta n ie z a k o ń c z o n a w m o m e n c ie d o k ła d n eg o o s ią g n ię c ia p u n k tu d o celo w eg o .
« P o zy cjo n o w a n ie zgrubne. W ty m p r z y p a d k u r u c h r o z p o c z y n a s ię ja k p o p rz e d n io , a le w y k o n a n ie teg o ro z k a z u z o s ta je p r z e r w a n e w m o m e n c ie g d y o s ta tn i ze s to p n i sw o b o d y ro z p o c z y n a h a m o w a n ie . W re z u lta c ie , z a n im cel *.o- s t a n ie o s ią g n ię ty ro z p o c z n ie się re a liz a c ja k o le jn e g o r o z kazu.
• P o z y c jo n o w a n ie p ro s to lin io w e . P r o g r a m is ta s p e c y f ik u je tu czas p rz e jś c ia m ię d z y k o le jn o z a p a m ię ta n y m i p u n k ta m i.
C zas p rz e m ie s z c z e n ia k a ż d e j z osi je s t w ó w c z a s ró w n y w y s p e c y f ik o w a n e m u . P o n a d to n a r u c h p ro s to lin io w y m o żn a n a ło ż y ć o s c y la c je . J e s t to b a rd z o p r z y d a tn e p rz y w k ła d a n iu p rz e d m io tó w w o tw o ry , z a p o b ie g a b o w ie m z a k le s z c z a n iu .
• P o n a d to p r o g r a m is ta m a do d y sp o z y c ji i n s tr u k c je o cze
k iw a n ia p rz e z o k re ś lo n y czas lu b c z e k a n ia n a o k re ś lo n e z d a rz e n ie , w łą c z a n ia i w y łą c z a n ia w y jś ć b in a r n y c h o ra z b a d a n ia w e jś ć b in a r n y c h . I s tn ie ją ró w n ie ż in s tr u k c j e s k o k ó w w a ru n k o w y c h i b e z w a ru n k o w y c h . W sz y s tk ie te in s t r u k c je w ra z z ic h p a r a m e tr a m i w p ro w a d z a n e są do p a m ięci u k ła d u s te ru ją c e g o za p o m o cą p r o g r a m a to r a k la w i
szow ego. J e d y n y m w y ją tk ie m s ą p a r a m e tr y in s tr u k c ji p o z y c jo n u ją c y c h ra m ię , o d c z y ty w a n e z p r z e tw o r n ik ó w p o ło ż e n ia u m ie sz c z o n y c h w r a m ie n iu ro b o ta .
S y s te m s te r o w a n ia c ią g łe g o ru c h e m ra m ie n ia z a s to s o w a n o w ro b o ta c h n o rw e s k ie j f ir m y T R A L L F A . U rz ą d z e n ie to m a n a p ę d h y d ra u lic z n y , sześć s to p n i sw o b o d y o ra z d o k ła d n o ś ć p o z y c jo n o w a n ia rz ę d u ± 1 m m . P rz e z n a c z o n e je s t g łó w n ie do m a lo w a n ia n a tr y s k o w e g o , a c z k o lw ie k m o ż n a je ró w n ie ż sto s o w a ć w sz ę d z ie ta m , g d z ie w y m a g a n e je s t p rz e jś c ie po ściśle o k re ś lo n e j tr a je k t o r ii , n p . p rz y s p a w a n iu . A b y z a p ro g r a m o w a ć teg o ro b o ta , n a le ż y rę c z n ie p rz e s u w a ć jeg o r a m ię w z d łu ż p o ż ą d a n e j tr a je k to r ii. S y ste m s te r u ją c y z a p e w n ia p o m ia r p o ło ż e n ia ra m ie n ia w o d s tę p a c h o ś c iśle o k re ś lo n y m k w a n c ie c z a su . Z m ie rz o n a w a rto ś ć z a p a m ię ty w a n a je s t n a ta ś m ie m a g n e ty c z n e j i przy o d tw a rz a n iu s ta n o w i w a r t o ś i z a d a n ą d la se rw o n a p ę d ó w . W P o ls c e ró w n ie ż p r o d u k u je się r o b o ty n a le ż ą c e do k la sy „ p la y b a c k ”. P r z y k ła d e m m oże być R IM P-1000 p ro d u k o w a n y p rz e z I n s t y t u t M e c h a n ik i P re c y z y jn e j w W arszaw ie.
R o b o t te n m a p u n k to w y s y s te m s te ro w a n ia . U m o żliw ia o n p r z e s ta w ie n ie r a m ie n ia do d o w o ln eg o p u n k tu s tr e f y r o b o czej, w y s te r o w a n ie o ra z s p r a w d z e n ie s ta n u d ziew ię ciu d w u s ta n o w y c h u rz ą d z e ń z e w n ę trz n y c h , r e a liz a c ję o c z e k i
w a n ia p rz e z czas od 0 do 99,9 s e k u n d o ra z ro z e jśc ia w a ru n k o w e w p ro g r a m ie . P r o g r a m m oże być n a u c z o n y p rzez z a p a m ię ta n ie w p a m ię c i fe r r y to w e j k o le jn y c h p o ło żeń r a m ie n ia o ra z in s tr u k c j i p o m o c n ic z y c h . P o je m n o ś ć p a m ię c i w y s ta r c z a n a 8128 k ro k ó w p ro g ra m o w y c h . M ożliw e je s t ró w n ie ż u tw o rz e n ie b ib lio te k i p ro g r a m ó w d la ro b o ta p rz e z p rz e s ła n ie ic h do p a m ię c i k a s e to w e j.
P r z3’k ła d e m z a s to s o w a n ia teg o m a n ip u la to r a je s t s ta n o w isk o p ro d u k c y jn o -d o ś w ia d c z a ln e z g rz e w a n ia p u n k to w e g o p a s a ty ln e g o n a d w o z ia do sa m o c h o d u P o lo n e z [2], R IM P 1000 w y k o n u je tu 36 z g rz e in n a e le m e n c ie za m o c o w a n y m w p rz y r z ą d z ie p re p o z y c jo n u ją c y m . Z a ła d o w a n ie i ro z ła d o w a n ie p rz y r z ą d u o d b y w a się je d n a k rę c z n ie .
GEN ER A C JA 1.5
W r o b o ta c h o p is a n y c h d o ty c h c z a s in f o rm a c je u k ła d u s t e ro w a n ia d o s ta rc z a n e b y ły je d y n ie p rz e z w e jś c ia b in a rn e . U m o ż liw ia ło to u z y s k a n ie sy g n a łó w od u rz ą d z e ń w s p ó łp r a c u ją c y c h , co z k o le i z a p e w n iło z sy n c h ro n iz o w a n ie ru c h ó w z p ro c e s e m te c h n o lo g ic z n y m . A b y ro b o t m ó g ł fu n k c jo n o w a ć w ś ro d o w is k u z m ie n ia ją c y m sw ó j s t a n w sp o só b n ie - d e te r m in is ty c z n y , k o n ie c z n e są c z u jn ik i. S p e łn ia ją on e ro lę re c e p to ró w , u m o ż liw ia ją c y c h z b ie r a n ie in f o r m a c ji o o to c z e n iu . M a n ip u la to r y w y p o s a ż o n e w c z u jn ik i z a lic z a n e są do G e n e r a c ji 1.5 i w y ż sz y c h , w z a le ż n o śc i o d r o d z a ju z a s to s o w a n y c h c z u jn ik ó w .
D o G e n e r a c ji 1.5 z a lic z a się w s z y s tk ie ro b o ty w y p o s a żone w p r z e tw o r n ik i s il i m o m e n tó w , c z u jn ik i d o ty k u czy p r z e tw o r n ik i z b liż e n io w e . W u rz ą d z e n ia c h te j g e n e ra c ji n ie s to s u je się je d n a k b a rd z ie j z ło żo n y c h m e to d u z y s k iw a n ia in f o r m a c ji z o to c z e n ia , ta k ic h j a k n p . m e to d y ro z p o z n a w a n ia i p r z e tw a r z a n ia o b ra z ó w . R o b o ty , te s to s u je się w sz ę d z ie ta m , g d zie p re c y z y jn e p re p o z y c jo n o w a n ie p r z e d m io tó w o b r a b ia n y c h je s t n ie m o ż liw e lu b n ie e k o n o m ic z n e . P r z y k ła d e m m oże b y ć s p a w a n ie d w ó ch p ły t m e ta lo w y c h o n ie z b y t p re c y z y jn ie o k re ś lo n y m łą c z u i[5]. A b y w y k ry ć p o ło ż e n ie z łąc za, z a sto so w a n o d e te k to r p rą d ó w w iro w y c h . D e te k to r s k ła d a się z d w ó ch c e w e k n a w in ię ty c h n a r d z e n ia c h fe r r y to w y c h i u m ie sz c z o n y c h ta k , a b y ic h o sie b y ły ró w n o le g łe do sie b ie i w p rz y b liż e n iu p ro s to p a d łe do p o w ie rz c h n i p ły t. O b ie c e w k i z a s ila n e są z teg o sa m e g o g e n e r a to r a w y s o k ie j c z ę sto tliw o śc i. W u k ła d z ie s te r u ją c y m n a s tę p u je p o ró w n a n ie fa z s y g n a łu z g e n e r a to r a i ró ż n ic o w ego s y g n a łu u z y sk a n e g o z cew ek . W a rto ś ć ró ż n ic y fa z je s t p r o p o r c jo n a ln a do im p e d a n c ji c e w e k , k tó r a ż k o ic i zale ży o d p o ło ż e n ia c e w e k wrz g lę d e m sz c z e lin y m ię d z y p ły
