Podstawy Automatyki - Wykład 4

(1)

Dla układu z rys. , gdzie:

• x(t), y(t), α₁(t), α₂(t), α(t), β(t), γ(t) - przesunięcia,

• a, b, c - długości,

• T1, T2 - stałe czasowe.

wyznaczyć: schemat blokowy, transmitancję operatorową, charakterystykę sta- tyczną, charakterystykę widmową (wykresy Bode’go).

Rysunek 1: Układ rzeczywisty - amortyzator+siłownik hydrauliczny

Wyznaczyć transmitancję układu opisanego schematem blokowym z rys. , przy założeniu że

G₁= 1

T s + 1, G₂= k₁, G₃= T s + 1, G₄= k₂ (1)

1

(2)

Rysunek 2: Schemat blokowy do zadania 2

Wyznaczyć transmitancję układu opisanego schematem blokowym z rys. , przy założeniu że

G1= 1

T s + 1, G2= k1, G3= T s + 1, G4= k2 (2)

Dany jest schemat blokowy układu . Napisać równania różniczkowe opisujące układ i wyznaczyć jego charakterystyki statyczne

2

(3)

3